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電機伺服

EtherCAT網絡及其伺服運動控制系統研究

隨著微電子技術和電力電子技術的發展，伺服運動控制系統已經從模擬控制發展到全數字控制，其性能不斷提高，在工業機器人、數控機床等設備中獲得了廣泛應用.基于現場總線網絡的伺服運動控制系統以其高可靠性、快速性和穩定性成為伺服運動控制系統的發展趨勢。德國倍福公司提出的EtherCAT工業以太網技術在數據鏈路層采用了實時調度的軟件核，并提供了過程數據傳輸的獨立通道，提高了系統的實時性：該網絡還具有靈活的拓撲結構，簡單的系統配置，較低的構建成本等特點，適合應用于運動控制領域。目前，該網絡受到了運動控制開發商的廣泛關注。本文以海洋研究領域的造波機系統開發為背景，利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開發了EtherCAT從站設備，構建了一主一從的EtherCAT網絡結構實現了伺服系統精確的位置控制。論文首先對伺服運動控制系統的概念、特點進行了介紹，對其各個組成部分進行了詳細分析，并結合實踐經驗給出了自己的觀點，就目前廣泛應用于網絡運動控制中的兩種總線網絡進行了介紹。其次，詳細分析了EtherCAT網絡的原理、技術特點及主從站關鍵技術。結合本文的系統設計，介紹了1公司最新推出的用于1業控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統設計中用到的幾個運動控制模塊與通訊模塊，并給出了相應寄存器配置。最后在對EtherCAT網絡和DSP芯片TMS320F28335研究基礎上，開發了EtherCAT從站設備，避免了造波機系統中脈沖+方向位置控制方式長線傳輸的缺點，給出了開發系統的總體框架及主從站實現的關鍵細節，并給出了相應的實驗結論。本設計充分發揮了EtherCAT工業以太網絡實時數據傳輸的功能和TMS320F28335 DSP芯片運動控制功能，實現了運動系統高精度的位置控制。

標簽： ethercat 伺服運動控制系統

上傳時間： 2022-06-01

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三洋R系列伺服驅動器使用手冊

三洋伺服驅動器使用手冊，詳細介紹啦伺服驅動器的各項功能

標簽： 伺服驅動器

上傳時間： 2022-06-26

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PLC的工業機器人關節直流伺服系統

文檔為PLC的工業機器人關節直流伺服系統總結文檔，是一份不錯的參考資料，感興趣的可以下載看看，，，，，，，，，，，，，，

標簽： plc

上傳時間： 2022-07-03

上傳用戶：kingwide
伺服驅動器工業以太網接口設計——基于EtherCAT與CANopen技術

隨著工業自動化水平的不斷提高，工業控制網絡所需負擔的工作也日趨繁重，整個網絡中傳遞信息的規模和復雜度也在不斷增長，這給控制系統提出了更高的要求，伺服系統作為一種對控制精度、動態響應等性能指標要求很高的控制系統，也必須面對這些問題。本論文研究了將工業以太網技術應用于伺服系統的方法。通過將EtherCAT工業以太網協議與CANopen規范相結合，以TMS320F2812系列DSP為平臺，設計并實現了伺服驅動器的工業以太網通信接口，組建了網絡化的運動控制系統。通過分析EtherCAT與CANopen相關技術細節，闡述了將CANopen 與EtherCAT相結合的關鍵點，給出了多種運動控制模式的設計方式，分析了軟件設計和實現的只體方法和要點。本文按照分層和模塊化的方式給出了通信接口的設計過程，按層次分為三個大的模塊：EtherCAT通信模塊、CoE通信模塊與CANopen運動控制模塊。對各個模塊又根據功能分為多個子模塊，其中EtherCAT通信模塊主要包括：EtherCAT狀態機服務、郵箱服務和過程數據服務；CoE通信模塊包括：服務數據對象（SDO）服務、過程數據對象（PDO）服務、對象字典服務；運動控制模塊包括設備狀態機服務和多種運動控制模式的實現模塊。對每個模塊本文都給出了具體的設計與實現過程。本文實現了四種運動控制模式下的實際控制結果，包括周期同步的位置與速度模式以及位置與速度軌跡規劃模式。實驗結果表明，系統能夠滿足高速度、高精度、高可靠性和同步協調的控制要求。最后對所做工作進行了總結與展望。

標簽： 驅動器工業以太網接口

上傳時間： 2022-07-05

上傳用戶：zhanglei193
卡爾曼濾波技術在伺服系統中的應用

卡爾曼濾波技術在伺服系統中的應用

標簽： 卡爾曼濾波伺服系統

上傳時間： 2022-07-05

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松下交流伺服馬達·驅動器 MINAS A5系列使用說明書（綜合篇）

松下A5說明書，可以有效助你了解松下A5系列伺服的使用方法。為廣大朋友服務。

標簽： 伺服馬達

上傳時間： 2022-07-09

上傳用戶：默默
安川伺服64bit usb 驅動程序

安川伺服64bit usb 驅動程序

標簽： 伺服驅動

上傳時間： 2022-07-11

上傳用戶：jason_vip1
固高GT400-SG-PCI控制器與臺達伺服位置控制方式接線圖

固高GT400-SG-PCI控制器與臺達伺服位置控制方式接線圖

標簽： GT400-SG-PCI控制器伺服

上傳時間： 2022-07-17

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COMX和STM32的機器人伺服控制器電路設計

基于COMX和STM32的機器人伺服控制器電路設計

標簽： comx stm32 機器人伺服控制器

上傳時間： 2022-07-18

上傳用戶：默默
如何使用CM CANopen模塊實現S7-1200 PLC同LXM28A伺服驅動器的通訊

本實驗將HMS的CM CANopen模塊插入西門子S7-1200PLC背板中，CM模塊作為CANopen主站與LXM28A通信，另外CM模塊通過PLC背板總線與PLC進行通信，從而實現伺服與PLC的數據交換，背板總線同時為CM模塊供電。為簡單起見，實驗中只接了一臺LXM28A，實際應用中最多可以掛接16臺CANopen設備。備注：1.CANopen網絡連接：分別對應連接CM模塊和LXM28A伺服的CAN_H、CAN_L和SHLD引腳，在CM模塊CAN_H和CAN_L之間接入120歐姆電阻，并且在CANopen網絡中最后一臺設備CAN_H和CAN_L之間接入120歐姆電阻。2.LXM28A伺服設定：1）通過伺服HMl設定CANopen設備地址（P3-05）為3，CANopen波特率（P3-01）為500k。2）當伺服HMl顯示AL013錯誤碼時需要將P2-15、P2-16、P2-17參數置0，確保HMI沒有錯誤顯示。

標簽： CANopen模塊 lxm28a 驅動器 PLC

上傳時間： 2022-07-18

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