基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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生活中的毒理學，美國人史蒂芬·吉爾伯特所著，講述了生活中有毒物質的發(fā)展，分類，是毒理科學的科普書籍。
標簽： 毒理學
上傳時間： 2022-02-21
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現 的 重 要 基 礎 ． 是 住 宅 內 部 的 神 經 系 統(tǒng) ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設 備 ． 負責 將 家 庭 內 的 各 種 通 信 設 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網 絡 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發(fā) 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統(tǒng) (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 ， H B S 系統(tǒng) 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數據及 控制信 號 。 各 類家用 設 備 與 電氣 設 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設 備 既 可 以在 室 內進 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應 大型 居住社 區(qū) 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進協(xié)會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統(tǒng)可 掛接 數千個家庭 內部 網 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網絡能夠彼此 相容 ． 總線協(xié) 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發(fā) 出的指令 ， 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協(xié) 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協(xié)議 、 電子 工 業(yè) 協(xié) 會 (E I A ) 的C E 總線協(xié) 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協(xié) 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協(xié) 議等。 這 些 協(xié) 議 各 有 優(yōu) 劣 。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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虛擬現實技術的國內外研究現狀與發(fā)展-許微虛擬現實技術的國內外研究現狀與發(fā)展 許 微 (中國地質大學(武漢) 信息工程學院 ,湖北 武漢 430074) 摘 要 :虛擬現實技術是一門新興邊緣的技術 ,研究內容涉及多個領域 ,應用十分廣泛 ,被公認為是 21 世紀重要的發(fā) 展學科以及影響人們生活的重要技術之一。從虛擬現實的概念出發(fā) ,對虛擬現實技術的國內外研究現狀進行了充分論述 , 并展望了虛擬現實的發(fā)展趨勢。 關鍵詞 :虛擬現實 ;研究現況 ;發(fā)展趨勢 中圖分類號 : F061. 3 文獻標識碼 :A 文章編號 :167223198 (2009) 0220279202 1 虛擬現實 虛擬現實(Virtual Reality ,簡稱 VR) ,又譯為臨境 , 靈 境等。從應用上看它是一種綜合計算機圖形技術、多媒體 技術、人機交互技術、網絡技術、立體顯示技術及仿真技術 等多種科學技術綜合發(fā)展起來的計算機領域的最新技術 , 也是力學、數學、光學、機構運動學等各種學科的綜合應用。 這種計算機領域最新技術的特點在于以模仿的方式為用戶 創(chuàng)造一種虛擬的環(huán)境 ,通過視、聽、觸等感知行為使得用戶 產生一種沉浸于虛擬環(huán)境的感覺 ,并與虛擬環(huán)境相互作用 從而引起虛擬環(huán)境的實時變化。現在與虛擬現實有關的內 容已經擴大到與之相關的許多方面 ,如“人工現實”(Artifi2 cial Reality) 、“遙在”( Telepresence) 、“虛擬環(huán)境”( Virtual Environment) “、賽博空間”(Cyberspace) 等等。 2 國外虛擬現實技術研究現狀 計算機的發(fā)展提供了一種計算工具和分析工具 ,并因 此導致了許多解決問題的新方法的產生。虛擬現實技術的 產生與發(fā)展也同樣如此 ,概括的國內外虛擬現實技術 ,它主 要涉及到三個研究領域 :通過計算圖形方式建立實時的三 維視覺效果 ;建立對虛擬世界的觀察界面 ;使用虛擬現實技 術加強諸如科學計算技術等方面的應用。 2. 1 VR 技術在美國的研究現狀 美國是虛擬現實技術研究的發(fā)源地 ,虛擬現實技術可 以追溯到上世紀 40 年代。最初的研究應用主要集中在美 國軍方對飛行駕駛員與宇航員的模擬訓練。然而 , 隨著冷 戰(zhàn)后美國軍費的削減 ,這些技術逐步轉為民用. 目前美國在 該領域的基礎研究主要集中在感知、用戶界面、后臺軟件和 硬件四個方面。 上世紀 80 年代 ,美國宇航局 (NASA) 及美國國防部組 織了一系列有關虛擬現實技術的研究 ,并取得了令人矚目 的研究成果 ,美國宇航局 Ames 實驗室致力于一個叫“虛擬 行星探索”(VPE) 的實驗計劃。現 NASA 已經建立了航空、
標簽： 虛擬現實
上傳時間： 2022-03-17
上傳用戶：得之我幸78
USB音頻方案,USB聲卡方案1. 描述ATE1133是一顆包含音頻編解碼器、HIFI級單麥克風輸入和立體聲耳機輸出解決方案。內部集成多個模塊，包括高速&全速USB Host/Device收發(fā)器(PHY)，ARM??Cortex?-M4?32-bit?MCU內核主頻96MHZ，16bit ADC采樣率：48、96KHZ、16bit DAC采樣率：48、96KHZ，支持標準安卓耳機線控按鍵控制，支持美標CTIA帶耳機插拔檢測。它非常適用于USB C型桌面拓展塢、數據音頻HUB、視頻會議、Type-c耳機、C型音頻轉接頭、USB話務耳機、USB車載AUX音頻線等應用。此外還支持上位機Windows PC端軟件界面在線調試仿真和更新片內flash閃存。2.特點·符合USB 2.0全速運行·符合USB AUDIO & HID設備類規(guī)范·支持Headset模式·支持Microphone模式·支持Speaker模式·支持硬件設置三種模式切換·支持左右聲道平衡·麥克風Audio-ADC參數： 采樣率：48、96KHZ 位寬：16Bit THD+N=0.005% SNR≥98 Bias電壓：3V·立體聲耳機輸出Audio-DAC參數： 采樣率：48、96KHZ 位寬：16Bit THD+N=0.003%(RL=32Ω) RL輸出擺幅=1.6V 直驅16/32Ω耳機，最大功率35mW·內置低功耗ARM核心，全速運行功耗=3.3V@18ma，功耗0.06mW·支持線控耳機模式：上一曲、下一曲、播放/暫停、點按音量加減、長按音量連續(xù)加減·芯片單電源供電：3.3~5V-MAX·32針腳QFN32 4X4 封裝
上傳時間： 2022-03-22
上傳用戶：shjgzh
資源較大，分為三個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427595.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427596.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427598.html 本書個面介紹了嵌入式 Linux系統(tǒng)開發(fā)過程中，從底層系統(tǒng)支持到上層GUI應用的方方面面，內容涵蓋nux操作系統(tǒng)的安裝及相關工具的使用、配置，嵌入式編程所需要的基礎知識（交叉編譯工具的選項設置Makefile語法、ARM匯編指令等），硬件部件的使用及編程（囊括了常見硬件，比如UART、C、LCD等）U-Bo°、Linux內核的分析、配置和移植，根文件系統(tǒng)的構造（包括移植 busybox、glibc、制作映象文件等）內核調試技術（比如添加kgdb補丁、棧回溯等），驅動程序編寫及移植（LED、按鍵、擴展串口、網卡、硬盤、SD卡、LCD和USB等），GUI系統(tǒng)的移植（包含兩個GUI系統(tǒng)：基于 Qtopia和基于Ⅹ），應用程序調試技術木書從最簡單的點亮一個LED開始，由淺入深地講解，使讀者最終可以配置、移植、裁剪內核，編寫驅動程序，移植GU系統(tǒng)，掌握整個嵌入式 Linux系統(tǒng)的開發(fā)方法本書出淺入深，循序漸進，適合剛接觸嵌入式Linx的初學者學習，也可作為大、中專院校嵌入式相關專業(yè)木科生、研究生的教材。
上傳時間： 2022-04-03
上傳用戶：bluedrops
資源較大，分為三個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427595.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427596.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427598.html 本書個面介紹了嵌入式 Linux系統(tǒng)開發(fā)過程中，從底層系統(tǒng)支持到上層GUI應用的方方面面，內容涵蓋nux操作系統(tǒng)的安裝及相關工具的使用、配置，嵌入式編程所需要的基礎知識（交叉編譯工具的選項設置Makefile語法、ARM匯編指令等），硬件部件的使用及編程（囊括了常見硬件，比如UART、C、LCD等）U-Bo°、Linux內核的分析、配置和移植，根文件系統(tǒng)的構造（包括移植 busybox、glibc、制作映象文件等）內核調試技術（比如添加kgdb補丁、棧回溯等），驅動程序編寫及移植（LED、按鍵、擴展串口、網卡、硬盤、SD卡、LCD和USB等），GUI系統(tǒng)的移植（包含兩個GUI系統(tǒng)：基于 Qtopia和基于Ⅹ），應用程序調試技術木書從最簡單的點亮一個LED開始，由淺入深地講解，使讀者最終可以配置、移植、裁剪內核，編寫驅動程序，移植GU系統(tǒng)，掌握整個嵌入式 Linux系統(tǒng)的開發(fā)方法本書出淺入深，循序漸進，適合剛接觸嵌入式Linx的初學者學習，也可作為大、中專院校嵌入式相關專業(yè)木科生、研究生的教材。
上傳時間： 2022-04-03
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資源較大，分為三個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427595.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427596.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427598.html 本書個面介紹了嵌入式 Linux系統(tǒng)開發(fā)過程中，從底層系統(tǒng)支持到上層GUI應用的方方面面，內容涵蓋nux操作系統(tǒng)的安裝及相關工具的使用、配置，嵌入式編程所需要的基礎知識（交叉編譯工具的選項設置Makefile語法、ARM匯編指令等），硬件部件的使用及編程（囊括了常見硬件，比如UART、C、LCD等）U-Bo°、Linux內核的分析、配置和移植，根文件系統(tǒng)的構造（包括移植 busybox、glibc、制作映象文件等）內核調試技術（比如添加kgdb補丁、棧回溯等），驅動程序編寫及移植（LED、按鍵、擴展串口、網卡、硬盤、SD卡、LCD和USB等），GUI系統(tǒng)的移植（包含兩個GUI系統(tǒng)：基于 Qtopia和基于Ⅹ），應用程序調試技術木書從最簡單的點亮一個LED開始，由淺入深地講解，使讀者最終可以配置、移植、裁剪內核，編寫驅動程序，移植GU系統(tǒng)，掌握整個嵌入式 Linux系統(tǒng)的開發(fā)方法本書出淺入深，循序漸進，適合剛接觸嵌入式Linx的初學者學習，也可作為大、中專院校嵌入式相關專業(yè)木科生、研究生的教材。
上傳時間： 2022-04-03
上傳用戶：jason_vip1
【作 者】（美）霍華德·約翰遜（Howard Johnson），（美）Martin Graham著；沈立等譯本教材結合了數字和模擬電路理論，對高速數字電路系統(tǒng)設計中的信號完整性和EMC方面的問題進行了討論和研究。書中詳細討論了涉及信號完整性方面的傳輸線、時鐘偏移和抖動、端接、過孔等問題。第1章 基礎知識 18 1.1 頻率與時間 18 1.2 時間與距離 21 1.3 集總與分布系統(tǒng) 22 1.4 關于3 dB和RMS頻率的解釋 24 1.5 4種類型的電抗 25 1.6 普通電容 26 1.7 普通電感 31 1.8 估算衰減時間的更好方法 35 1.9 互容 37 1.10 互感 40第2章 邏輯門電路的高速特性 47 2.1 一種年代久遠的數字技術的發(fā)展歷史 47 2.2 功率 31 2.3 速度 66 2.4 封裝 71第3章 測量技術 84第4章 傳輸線 123第5章 地平面和疊層 169第6章 端接 195第7章 通孔 214第8章 電源系統(tǒng) 225第9章 連接器 249第10章 扁平電纜 271第11章 時鐘分配 285第12章 時鐘振蕩器 304
標簽： 高速數字設計
上傳時間： 2022-04-16
上傳用戶：wangshoupeng199
《C專家編程》是2008年01月人民郵電出版社出版的圖書，作者是（美）林登（LinDen,P.V.D）。
標簽： C語言
上傳時間： 2022-04-19
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