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角速度

超敏捷動中成像高分辨率遙感衛星成像理論分析

對超敏捷動中成像遙感衛星角速度快(6 (°)/s)、角加速度大(1.5 (°)/s2)、成像參數隨時空復雜多變等新問題,開展了超敏捷動中成像特點分析與成像參數仿真分析工作。構建了動中成像復雜模型,精確分析了動中成像合速度的變化規律。在此基礎上,結合信噪比、調制傳遞函數(MTF)等計算公式,全面分析了不同成像條件下,動中成像系統的行頻、TDI級數、姿態穩定度MTF、同步誤差MTF、偏流修正誤差MTF等隨角速度的變化關系,為超敏捷動中成像衛星,尤其是衛星的成像電子學,提供了重要的設計依據。

標簽： 動中成像高分辨率遙感衛星

上傳時間： 2020-02-16

上傳用戶：shiguiguo
PID-小車類-兩輪自平衡小車資料

#define PI (3.14159265)// 度數表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每個查詢周期改變的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范圍；+-60度(由于角度計算采用一階展開，實際值約為46度)#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)// 全局變量pid_s sPID; // PID控制參數結構體float radian_filted=0; // 濾波后的弧度accelerometer_s acc; // 加速度結構體，包含3維變量gyroscope_s gyr; // 角速度結構體，包含3維變量int speed=0, distance=0; // 小車移動的速度，距離int tick_flag = 0; // 定時中斷標志int pwm_speed = 0; // 電機pwm控制的偏置值，兩個電機的大小、正負相同，使小車以一定的速度前進int pwm_turn = 0; // 電機pwm控制的差異值，兩個電機的大小相同，正負相反，使小車左、右轉向float angle_balance = 0; // 小車的平衡角度。由于小車重心的偏移，小車的平衡角度不一定是radian_filted為零的時候

標簽： pid 自平衡小車

上傳時間： 2022-06-01

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mpu6050程序+數據轉換處理

mpu6050的模擬I2C讀取角速度，加速度，和原始數據的轉換

標簽： mpu6050 數據轉換

上傳時間： 2022-06-08

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基于STM32簡易四軸飛行器制作PCB+原理圖資料

四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機，簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構，十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉速獲得旋轉機身的力，從而調整自身姿態。電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。四軸飛行器是一個在空間具有6個活動自由度（分別沿3個坐標軸作平移和旋轉動作），但是只有4個控制自由度（四個電機的轉速）的系統，因此被稱為欠驅動系統（只有當控制自由度等于活動自由度的時候才是完整驅動系統）。不過對于姿態控制本身（分別沿3個坐標軸作旋轉動作），它確實是完整驅動的。與直升機相比，四軸飛行器可以實現的飛行姿態較少，不過基本的前進、后退、平移等狀態都可以實現。但是四軸飛行器的機械結構遠遠比直升機簡單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機更大的應用優勢。自動控制原理為了保持飛行器的穩定飛行，在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導航模塊，可以計算出飛行器此時相對地面的姿態以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態時所需的旋轉力和升力，通過電子調控器來保證電機輸出合適的力。

標簽： stm32 四軸飛行器 pcb

上傳時間： 2022-06-11

上傳用戶：jason_vip1
基于MPU6050和互補濾波的四旋翼飛控系統設計

針對四軸飛行器飛行性能不穩定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數據,以經典互補濾波為基礎,提出一種可以自適應補償系數的互補濾波算法,該算法在低通濾波環節加入PI控制器,依據陀螺儀測得的角速度實時調節PI控制器補償系數。飛行器姿態控制系統采用雙閉環PID控制方法,姿態解算的歐拉角作為系統外環,陀螺儀角速度作為系統內環。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現算法和仿真,實驗結果表明,自適應互補濾波算法可以準確解算姿態信息,雙閉環PID控制超調量小、反應靈敏,控制系統基本滿足飛行要求。

標簽： mpu6050 互補濾波四旋翼飛控系統雙閉環PID LabVIEW語言

上傳時間： 2022-06-13

上傳用戶：bluedrops
基于STM32實現最簡單空中鼠標電路設計原理圖+PCB資料

空中鼠標硬件由兩個部分組成，鼠標端（發射板）和USB端（接收板）。◆ 發射板主要器件是STM32、MPU6050、NR24L01。MPU6050感知人手的動作（X、Y、Z軸上的角速度值），并將測得的數據通過I2C數據接口傳輸給STM32。STM32內部自帶12位ADC對數據做轉換，并且通過NRF24L01無線傳輸給USB端。◆ 接收板是模擬的HID鼠標和鍵盤即插即用，通過USB接口和電腦連接。USB端同樣有一顆NRF24L01芯片接收發射板傳輸過來的數據，通過SPI接口傳輸給STM32。作為電腦的輸入設備，空中鼠標可以像傳統鼠標一樣操作屏幕，僅需要在空中晃動或者移動就可以實現鼠標的操作和翻頁等功能。

標簽： stm32

上傳時間： 2022-06-16

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射頻鎖相環基礎理論

一.基礎理論鎖相環路（Phase Locked Loop）是一個閉環的相位控制系統，它的輸出信號的相位能自動跟蹤輸入信號相位。系統框圖如下：當0，（1）與0：（1）相等時，兩矢量以相同的角速度旋轉，相對位置，即夾角維持不變，通常數值又較小，這就是環路的鎖定狀態。從輸入信號加到鎖相環路的輸入端開始，一直到環路達到鎖定的全過程，稱為捕獲過程。設系統最初進入同步狀態[2nrtto，e，.]的時間為1。。那么從1=1，的起始狀態到達進入同步狀態的全部過程就稱為鎖相環路的捕獲過程。捕獲過程所需的時間T，=1，-1，稱為捕獲時間。顯然，捕獲時間T，的大小不但與環路的參數有關，而且與起始狀態有關。對一定的環路來說，是否能通過捕獲而進入同步完全取決于起始頻差8.（4）-Ao。。若Ao，超過某一范圍，環路就不能捕獲了。這個范圍的大小是鎖相環路的一個重要性能指標，稱為環路的捕獲帶Ao，。

標簽： 射頻鎖相環

上傳時間： 2022-06-21

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四軸同款傳感器方案設計ICM20602+AK8975+SPL06-001

四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節。控制系統算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。

標簽： 傳感器

上傳時間： 2022-06-24

上傳用戶：默默
STM32F0_HAL庫驅動MPU6050源代碼

STM32F0_HAL庫驅動MPU6050源代碼，此代碼配置了MPU6050初始化函數，I2C由PB6、PB7口模擬輸出，采集了MPU6050三個方向的加速度，三個角速度和溫度值，并通過USART1將數據上傳，其中前6個數據為數字量，溫度為轉換后的實際溫度值（單位：攝氏度）

標簽： stm32f0 mpu6050

上傳時間： 2022-07-07

上傳用戶：qingfengchizhu
四軸飛行器飛行控制板資料

該板是MikroKopter 四軸飛行器的控制板。它可以實現下列任務：? 測量三軸角速度? 測量三軸加速度數據? 測量大氣壓力，用于高度控制? 接收數字羅盤信號? 測量電池電壓? 接收R/C 信號? 處理傳感器數據以及計算真實角位置? 驅動四個無刷電調尺寸50 * 50mm? 兩個LED（如顯示正確和錯誤）? 兩個三極管，輸出到外部燈（或其他功能）? 低壓檢測? 為接收機提供5V 電壓三軸磁阻傳感器和ASIC 都被封裝在3.0×3.0×0.9mm LCC 表面裝配中? 12-bit ADC 與低干擾AMR 傳感器，能在±8 高斯的磁場中實現5 毫高斯分辨率? 內置自檢功能? 低電壓工作(2.16-3.6V) 和超低功耗（100uA）? 內置驅動電路? I2C 數字接口? 無引線封裝結構? 磁場范圍廣（+/-8Oe）

標簽： 四軸飛行器

上傳時間： 2022-07-23

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