首先，本文分析了雙足機器人動態(tài)步行過程的運動學(xué)特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態(tài)與各個關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機器人動態(tài)步行的正運動學(xué)與逆運動學(xué)特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學(xué)問題，使用了解析法與數(shù)值法進行求解，并對上述兩種方法進行了對比。其次，在針對雙足機器人動態(tài)步行過程運動學(xué)特性的分析基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出雙足步行機器人零力矩點（ZMP）的計算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機器人ZMP與機器人質(zhì)心之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機器人的動力學(xué)模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動力學(xué)模型。為了方便得到雙足步行機器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機器人動態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設(shè)計了基于ZMP的雙足機器人動態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機器人關(guān)節(jié)角時間序列帶入機器人動力學(xué)模型計算，可以得到關(guān)節(jié)力矩時間序列。關(guān)節(jié)驅(qū)動器按照力矩時間序列控制關(guān)節(jié)運動即可實現(xiàn)動態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計算等因素導(dǎo)致的誤差累計，本文同時基于桌子—一小車模型設(shè)計了動態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設(shè)計的雙足步行機器人逆運動學(xué)問題求解算法、動態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開放源代碼動力學(xué)引擎0pen Dynamic Engine 進行仿真驗證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機器人虛擬樣機模型，其次設(shè)計了零重力環(huán)境下剛體運動實驗與雙足動態(tài)步行實驗。驗證了本文針對雙足步行機器人動態(tài)步行所設(shè)計的控制方法的有效性。
標(biāo)簽： 機器人 動態(tài)步行控制
上傳時間： 2022-06-19
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IGBT驅(qū)動保護電路作為變頻器主回路和控制回路之間的接口電路，具有承接前后作用.設(shè)計好驅(qū)動保護電路對于變頻器正常工作起著舉足輕重的作用，死區(qū)補償對改善變頻器輸出電壓波形，減小輸出電流諧波含量具有重要意義.本文在詳細(xì)分析IGBT的結(jié)構(gòu)和工作特性的基礎(chǔ)上，以HCPL316為核心設(shè)計了一套完整的IGBT驅(qū)動保護電路，該電路具有較強驅(qū)動能力，適用于驅(qū)動中小容量的IGBT：能夠?qū)GBT過電流、過電壓提供保護，針對不同型號1GBT的開關(guān)特性，可調(diào)節(jié)適合的死區(qū)時間，防止逆變電路橋臂直通，仿真和實驗證明，該驅(qū)動保護電路可以對變頻器提供可靠的過流、過壓保護功能；通過調(diào)節(jié)死區(qū)可調(diào)電阻，設(shè)置適合的死區(qū)時間，保證了變頻器中IGBT安全可靠運行.為了減小IGBT驅(qū)動電路中產(chǎn)生的死區(qū)效應(yīng)，本文采用基于功率因數(shù)角預(yù)測方法進行死區(qū)補償，該方法首先通過對功率因數(shù)角的計算，確定電流矢量在三相靜止坐標(biāo)系中所處的位置，進而判斷輸出電流方向，調(diào)節(jié)IGBT控制脈沖寬度以補償變頻器死區(qū)時間，減少變頻器的輸出電流語波，降低電動機噪聲，延長電機壽命，該方法易于軟件實現(xiàn)、具有補償精確等優(yōu)點.在變頻器控制單元中，基于常用SVPWM軟件基礎(chǔ)上，編寫了功率因數(shù)角預(yù)測死區(qū)補償算法.通過對變頻器死區(qū)補償前后的試驗，證明了本文所提方法的正確性和有效性.
上傳時間： 2022-06-19
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本文以超音頻串聯(lián)諧振式感應(yīng)加熱電源為研究對象，應(yīng)用鎖相環(huán)和PID技術(shù)，采用數(shù)字信號處理器（DSP）和復(fù)雜可編程邏輯器件（CPLD）聯(lián)合控制的數(shù)字化技術(shù)實現(xiàn)感應(yīng)加熱電源的頻率跟蹤和0~1800自由移相調(diào)功，為感應(yīng)加熱電源系統(tǒng)的數(shù)字化、信息化、柔性化、智能化控制提供了優(yōu)質(zhì)、可靠的技術(shù)基礎(chǔ)。論文首先介紹了感應(yīng)加熱的基本原理及感應(yīng)加熱技術(shù)的發(fā)展動態(tài)。然后通過對感應(yīng)加熱電源中的主電路拓?fù)溥M行分析，比較串聯(lián)譜振逆變電路與并聯(lián)諧振逆變電路的優(yōu)缺點，選擇了更適合超音頻感應(yīng)加熱電源的串聯(lián)語振主電路。在確定了設(shè)計方案后，詳細(xì)分析了電源的主電路結(jié)構(gòu)并進行了系統(tǒng)各組成部分器件的參數(shù)計算和選取。通過對鎖相環(huán)原理進行了分析，提出一種基于DSP的數(shù)字鎖相環(huán)（DPLL）的實現(xiàn)方法。論文在分析和對比了感應(yīng)加熱電源的各種調(diào)功方式后，選擇了移相調(diào)功對感應(yīng)加熱電源進行恒流調(diào)節(jié)。通過兩種硬件方案的對比，確定了一種最佳方案，實現(xiàn)了基準(zhǔn)臂與移相臂之間移相角的數(shù)字控制信號的產(chǎn)生。論文搭建了以TMS320LF2407A為控制核心的硬件控制平臺。包括了采樣電路、保護電路、驅(qū)動電路、顯示電路等外圍電路。在此基礎(chǔ)上編制了系統(tǒng)的程序，完成了樣機，并對其進行了整機聯(lián)調(diào)，給出了電源的實測波形。實驗結(jié)果證明基于DSP的DPLL完全可以勝任超音頻的頻率跟蹤，系統(tǒng)硬件電路可靠，程序運行良好。
上傳時間： 2022-06-19
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本設(shè)計首先簡要介紹了MATLAB的特點以及在整流電路中的應(yīng)用，通過對三相橋式半控整流電路實例進行分析討論了三相橋式整流電路在不同控制角在電路帶電感性負(fù)載和電阻性負(fù)載時輸出負(fù)載電壓的變化。然后利用MATLAB SIMULINK對電力電力電路進行仿真的方法，并給出了三相橋式整流電路在不同控制角在電路帶電感性負(fù)載和電阻性負(fù)載的仿真波形，證實了該軟件的簡便直觀、高效快捷和真實準(zhǔn)確性。與理論分析進行對比，更容易發(fā)現(xiàn)電路中一些忽略的東西。用MATLAB系統(tǒng)建立模型和實際系統(tǒng)中的設(shè)計過程非常的相似，用戶不用進行編程，也無需推到電路、系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，就可以很快地得到系統(tǒng)的仿真結(jié)果，整個過程就像用筆在紙上畫一樣簡單，通過對仿真結(jié)果分析就可以將系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進行改進或?qū)⒂嘘P(guān)參數(shù)進行修改使系統(tǒng)達到要求的結(jié)果和性能，這樣就可以極大的加快系統(tǒng)的分析或設(shè)計過程，并使一些器件變更時對輸出電壓波形的對比更直觀方便快捷關(guān)鍵詞：MATLAB 三相半控橋 仿真模型 方便快捷
上傳時間： 2022-06-19
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無論是不控整流電路，還是相控整流電路，功率因數(shù)低都是難以克服的缺點.PWM整流電路是采用PWM控制方式和全控型器件組成的整流電路，本文以《電力電子技術(shù) 教材為基礎(chǔ)，詳細(xì)分析了單相電壓型橋式PWM整流電路的工作原理和四種工作模式.通過對PWM整流電路進行控制，選擇適當(dāng)?shù)墓ぷ髂Ｊ胶凸ぷ鲿r間間隔，交流側(cè)的電流可以按規(guī)定目標(biāo)變化，使得能量在交流側(cè)和直流側(cè)實現(xiàn)雙向流動，且交流側(cè)電流非常接近正弦波，和交流側(cè)電壓同相位，可使變流裝墨獲得較高的功率因數(shù).：PWM整流電路：功率因數(shù)：交流側(cè)：直流側(cè)傳統(tǒng)的整流電路中，晶閘管相控整流電路的輸入電流滯后于電壓，其滯后角隨著觸發(fā)角的增大而增大，位移因數(shù)也隨之降低。同時輸入中諧波分量也相當(dāng)大、因此功率因數(shù)很低。而二極管不控整流電路雖然位移因數(shù)接近于1，但輸入電流中諧波分量很大，功率因數(shù)也較低。PWM整流電路是采用PWM控制方式和全控型器件組成的整流電路，它能在不同程度上解決傳統(tǒng)整流電路存在的問題。把逆變電路中的SPWM控制技術(shù)用于整流電路，就形成了PWM整流電路。通過對PWM整流電路進行控制，使其輸入電流非常接近正弦波，且和輸入電壓同相位，則功率因數(shù)近似為1。因此，PWM整流電路也稱單位功率因數(shù)變流器。
上傳時間： 2022-06-20
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論文首先研究了基于Har-like特征和Adaboost分類器的目標(biāo)車輛探測算法原理和參數(shù)設(shè)置，并利用車載攝像頭采集真實道路車輛圖像，建立車輛樣本數(shù)據(jù)庫，訓(xùn)練車輛分類器，實現(xiàn)對道路車輛的探測，并對探測效果進行量化分析。針對在車輛探測過程中誤檢率較高、探測不連續(xù)以及檢測框不穩(wěn)定的現(xiàn)象，對基于無跡卡爾曼濾波器的車輛跟蹤算法進行了研究，建立了車輛相對運動模型，對真實道路交通場景中的多目標(biāo)車輛進行探測與跟蹤，并對跟蹤算法對探測性能提升的效果和原因進行了深入分析。在單目測距中，針對一般測距算法受車輛俯仰角和攝像頭畸變影響很大的缺點，利用PreScan仿真軟件，對車輛測距算法進行了改進，提山了一個同時考慮車輛俯仰角和攝像頭畸變等參數(shù)的測距模型，以及一種將攝像頭內(nèi)參與外參分開標(biāo)定的新方法，最后利用場地實驗利真實道路交通場景對模型的測距精度、參數(shù)靈敏度進行量化分析。研究了僅利用圖像信息估算車輛間碰撞時間的方法，利用PreScan仿真軟件，對車輛碰撞時間估算算法進行了改進，建立了一個考慮車間相對加速度碰撞時間估算模型，最后，利用真實道路交通視頻對算法進行驗證和分析。最后，介紹了利用仿真軟件輔助ADAS開發(fā)的方法，在虛擬的開發(fā)環(huán)境中建立了以真實攝像頭物理參數(shù)為依據(jù)的攝像頭仿真模型、交通場景，實現(xiàn)了對單目測距和碰撞時間估算算法的驗證和改進。實驗結(jié)果表明，論文中所建立的算法表現(xiàn)出良好的性能，所構(gòu)建的基于PreScan的仿真平臺能有效地提高算法的開發(fā)效率.
標(biāo)簽： adas系統(tǒng) 目標(biāo)車輛感知算法
上傳時間： 2022-06-21
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本文首先對感應(yīng)加熱電源的發(fā)展現(xiàn)狀及前景作了分析，并闡述了感應(yīng)加熱的基本原理。從適用于大功率應(yīng)用場合的電流型并聯(lián)負(fù)載諧振逆變器出發(fā)，對比了并聯(lián)諧振逆變器各種調(diào)功方式的優(yōu)缺點，提出采用高頻Buck斬波器做為調(diào)節(jié)電源輸出功率的手段。文中重點對并聯(lián)諧振逆變器進行分析，對比其各工作狀態(tài)，指出為保證逆變器可靠運行采用固定重疊角的控制策略，逆變器譜振負(fù)載工作在容性準(zhǔn)諧振狀態(tài)；采用基于DSP的數(shù)字鎖相、頻率自動跟蹤控制策略，逆變器開關(guān)頻率快速跟隨負(fù)載固有頻率的變化，諧振負(fù)載工作在所期望的弱容性準(zhǔn)諧振狀態(tài)。文中提出了一種精確計算輸出功率的方法，提高了電源的輸出控制精確度。本文詳細(xì)闡述了并聯(lián)型感應(yīng)加熱電源的設(shè)計過程，分析了主電路的設(shè)計方法以及關(guān)鍵器件的選型，控制系統(tǒng)采用T1公司的TMS320LF2407A DSP作為控制核心，設(shè)計了一種可靠的運行保護機制，并對電源的散熱系統(tǒng)進行了仿真設(shè)計。在上述分析的基礎(chǔ)上，本文成功研制出了一臺功率為60kw的高性能的并聯(lián)型中頻感應(yīng)加熱電源。試驗結(jié)果表明，該電源的電氣性能達到了預(yù)期的指標(biāo)要求，有利于提高感應(yīng)加熱熱場的穩(wěn)定性，有利于提高感應(yīng)加熱的諧振頻率。
標(biāo)簽： igbt 感應(yīng)加熱電源
上傳時間： 2022-06-21
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工作原理分析，主要分析電阻負(fù)載時的情況：1，任一相導(dǎo)通須和另一相構(gòu)成回路，因此，和三相全控整流電路一樣，電流流通路徑中有兩個晶閘管，所以應(yīng)采用雙脈沖或?qū)捗}沖觸發(fā)。2，三相的觸發(fā)脈沖依次相差120"，同一相的兩個反并聯(lián)晶閘管觸發(fā)脈沖應(yīng)相差180因此觸發(fā)脈沖順序和三相橋式全控整流電路一樣，為VTI vT6，依次相差6003，如果把晶閘管換成二極管可以看出，相電流和相電壓同相位，且相電壓過零食二極管開始導(dǎo)通。因此把相電壓過零點定為觸發(fā)延遲角a的起點，三相三線電路中，兩相間導(dǎo)通是靠線電壓導(dǎo)通的，而線電壓超前相電壓30"，因此，a角移范圍是0~ 150根據(jù)任一時刻導(dǎo)通晶閘管個數(shù)及半個周波內(nèi)電流是否連續(xù)，可將0"-150"的移相范圍分為如下三段：（1）0"< a<60"：電路處于三管導(dǎo)通與兩管導(dǎo)通交替，每管導(dǎo)通180"-a。但a-0時是種特殊情況，一直是三管導(dǎo)通。（2）60"<a< 90：任一時刻都是兩管導(dǎo)通，每管的導(dǎo)通角都是120（3）90"<a< 150"：電路處于兩管號通與無晶同管導(dǎo)通交替狀態(tài)，每個晶閘管導(dǎo)通角為300-2a。而且這個導(dǎo)通角被分割為不連續(xù)的兩部分，在半周波內(nèi)形成兩個斷續(xù)的波頭，各占150"-a.
標(biāo)簽： 三相交流調(diào)壓電路 matlab
上傳時間： 2022-06-22
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摘要步進電機廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床，加工中心等各種自動化控制系統(tǒng)中，隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在國民經(jīng)濟各個領(lǐng)域都有應(yīng)用。PLC（可編程序控制器）是綜合了計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通信技術(shù)的一門新興技術(shù)，是實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)研究以及其他各個領(lǐng)域自動化的重要手段之一，應(yīng)用十分廣泛，是現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱之一。本設(shè)計是用PLC實現(xiàn)三相六拍步進電機驅(qū)動過程控制，使步進電機動作的抗干擾能力強、可靠性高，而且系統(tǒng)構(gòu)成十分靈活，便于在線修改。第一章課題任務(wù)分析1.1三相六拍步進電機概況一般電機都是連續(xù)旋轉(zhuǎn)，而步進電機卻是一步一步轉(zhuǎn)動的，故叫步進電機。步進電機的轉(zhuǎn)子為多極分布，定子上嵌有多相星形連接的控制繞組，由專門電源輸入電脈沖信號，每輸入一個脈沖信號，該電機就轉(zhuǎn)過一定的角度，因此步進電機是一種把脈沖信號變?yōu)榻嵌任灰频膱?zhí)行元件。步進電機有多種通電方式，以下介紹三相六拍步進電機通電方式的基本原理（以轉(zhuǎn)子四個齒為例，即齒距角為90"）；
標(biāo)簽： 步進電機 plc控制系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-22
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光學(xué)鏡頭一般稱為攝像鏡頭或攝影鏡頭，簡稱鏡頭，其功能就是光學(xué)成像。在機器視覺系統(tǒng)中，鏡頭的主要作用是將成像目標(biāo)聚焦在圖像傳感器的光敏面上。鏡頭的質(zhì)量直接影響到機器視覺系統(tǒng)的整體性能；合理選擇并安裝光學(xué)鏡頭，是機器視覺系統(tǒng)設(shè)計的重要環(huán)節(jié).1，鏡頭的相關(guān)參數(shù)（1）焦距焦距是光學(xué)鏡頭的重要參數(shù)，通常用f來表示。焦距的大小決定著視場角的大小，焦距數(shù)值小，視場增大，所觀察的范圍也大，但距離遠(yuǎn)的物體分辨不很清楚：焦距數(shù)值大，視場伯小，觀察范圍小，只要焦距選擇合適，即便距離很遠(yuǎn)的物體也可以看得清清楚楚。由于焦距和視場角是一一對應(yīng)的，一個確定的焦距就意味著一個確定的視場角，所以在選擇鏡頭焦距時，應(yīng)該充分考慮是觀測細(xì)節(jié)重要，還是有一個大的觀測范圍重要，如果要看細(xì)節(jié)，就選擇長焦距鏡頭：如果看近距離大場面，就選擇小焦距的廣角鏡頭。
上傳時間： 2022-06-22
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