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運(yùn)動(dòng)控制器

運(yùn)動(dòng)控制（MotionControl）通常是指在復(fù)雜條件下將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制。

  • 基于DSP的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器研究.rar

    DSP應(yīng)用方面的碩士論文，對(duì)開(kāi)發(fā)DSP相關(guān)產(chǎn)品具有很高的參考價(jià)值

    標(biāo)簽： DSP 嵌入式 運(yùn)動(dòng)控制器

    上傳時(shí)間： 2013-05-29

    上傳用戶：wqxstar

  • 果樹(shù)采摘機(jī)器人控制與避障技術(shù)研究.rar

    果園收獲作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化是廣大果農(nóng)們關(guān)注的熱點(diǎn)問(wèn)題，開(kāi)展果樹(shù)采摘機(jī)器人研究，不僅對(duì)于適應(yīng)市場(chǎng)需求、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高經(jīng)濟(jì)效率有著一定的現(xiàn)實(shí)意義，而且對(duì)于跟蹤世界農(nóng)業(yè)新技術(shù)、促進(jìn)我國(guó)農(nóng)業(yè)科技進(jìn)步，加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程有著重大的歷史意義。 果樹(shù)采摘機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，它是由機(jī)械手固定在履帶式移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成的一類特殊的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。本文在國(guó)家“863”高技術(shù)項(xiàng)目“果樹(shù)采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究”支持下，以自行設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)為研究對(duì)象，對(duì)果樹(shù)采摘機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析、研究和設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了視覺(jué)伺服控制器，并對(duì)采摘機(jī)器人避障技術(shù)進(jìn)行了探討。主要工作如下： 首先，分析了果樹(shù)采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論，根據(jù)自行設(shè)計(jì)的5自由度機(jī)械臂機(jī)械特性，采用幾何結(jié)構(gòu)算法，建立了果樹(shù)采摘機(jī)器人機(jī)械臂的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 其次，基于開(kāi)放、先進(jìn)和可靠的考慮，采用開(kāi)放式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。在開(kāi)放式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，主要對(duì)果樹(shù)采摘機(jī)器人硬件組成部分主控計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、數(shù)據(jù)采集卡等進(jìn)行了選型設(shè)計(jì)。在分析果樹(shù)采摘機(jī)器人工作環(huán)境和工作特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了果樹(shù)采摘機(jī)器人的外圍傳感器。 再次，根據(jù)果樹(shù)采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成，設(shè)計(jì)了PID控制器，應(yīng)用于機(jī)器人視覺(jué)伺服控制，實(shí)現(xiàn)果樹(shù)采摘機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。在詳細(xì)論述關(guān)節(jié)式機(jī)器人避障方法的基礎(chǔ)上，對(duì)果樹(shù)采摘機(jī)器人避障方法進(jìn)行了初步的探討，提出了采用C—空間法實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人實(shí)時(shí)避障。 最后，建立了傳感器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)傳感器的正確性。利用固高PAN&TILT兩維數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)和實(shí)地拍攝的蘋果圖像，對(duì)所提出的控制方法通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)控制實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。

    標(biāo)簽： 樹(shù) 控制 技術(shù)研究

    上傳時(shí)間： 2013-08-05

    上傳用戶：liuxiaojie

  • 基于ARM的導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究

    隨著新的控制算法的應(yīng)用和電子技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人正朝著高速度、高精度、開(kāi)放化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展，對(duì)控制系統(tǒng)也提出了更高的要求。移動(dòng)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)高速度、高精度的位置控制和軌跡跟蹤，必須依賴先進(jìn)的控制策略和優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 導(dǎo)航是移動(dòng)機(jī)器人最具挑戰(zhàn)性的能力之一，機(jī)器人感知、定位、認(rèn)知及運(yùn)動(dòng)控制的性能是決定導(dǎo)航成功的關(guān)鍵因素。根據(jù)課題“仿生導(dǎo)航系統(tǒng)”的要求，本文選擇“主控制器+運(yùn)動(dòng)控制器+英特網(wǎng)遠(yuǎn)程無(wú)線監(jiān)控”結(jié)構(gòu)進(jìn)行導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。首先分析導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)，建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，最后詳細(xì)闡述控制系統(tǒng)的全部開(kāi)發(fā)過(guò)程，包括控制系統(tǒng)需求分析、總體設(shè)計(jì)、功能模塊的劃分及軟硬件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，并對(duì)無(wú)線通信及英特網(wǎng)通訊做了一些基礎(chǔ)研究，開(kāi)發(fā)了無(wú)線通訊模塊軟件和上位機(jī)軟件。 在控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方面，主要包括基于 LPC2138 的主控制單元、基于HCTL-1100 的運(yùn)動(dòng)控制單元、基于 6N137 的光電隔離單元、基于 LMD18200 的功率放大單元、傳感器接口單元及上位機(jī)無(wú)線通訊單元的電路設(shè)計(jì)。軟件方面，在μC/OS-Ⅱ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)的多任務(wù)環(huán)境下，利用其任務(wù)調(diào)度功能，合理地協(xié)調(diào)和組織了控制系統(tǒng)的各項(xiàng)硬件資源，提高了整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性。上位機(jī)采用的無(wú)線通訊、Internet 通訊以及可視化監(jiān)控程序界面，讓用戶可以方便直觀地遠(yuǎn)程觀察和控制機(jī)器人。 該控制系統(tǒng)的研制為仿生傳感器性能測(cè)試提供了一個(gè)良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性，系統(tǒng)的各項(xiàng)功能及控制精度滿足設(shè)計(jì)要求。

    標(biāo)簽： ARM 導(dǎo)航 移動(dòng) 機(jī)器人控制

    上傳時(shí)間： 2013-05-22

    上傳用戶：Zxcvbnm

  • 基于單片機(jī)和SA4828通用變頻器的設(shè)計(jì)

    本文介紹了一種智能型、高精度SPWM運(yùn)動(dòng)控制器SA4828芯片,并且給出了其與單片機(jī)AT89C52相結(jié)合設(shè)計(jì)的通用變頻器軟硬件方案,通過(guò)單片機(jī)AT89C52對(duì)SA4828初始化編程,可以方便設(shè)定變頻器的基本參數(shù)。通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,由單片機(jī)和SA4828設(shè)計(jì)的變頻器,電路簡(jiǎn)單,操作靈活,可靠性高。

    標(biāo)簽： 4828 SA 單片機(jī) 通用變頻器

    上傳時(shí)間： 2013-11-19

    上傳用戶：ZZJ886

  • 基于多軸運(yùn)動(dòng)控制器的二軸轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)_薛開(kāi)

    關(guān)于轉(zhuǎn)臺(tái)控制的

    標(biāo)簽： 多軸運(yùn)動(dòng) 控制器 轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)

    上傳時(shí)間： 2013-11-16

    上傳用戶：zengduo

  • 基于GT-800的貼片機(jī)控制系統(tǒng)

    摘要：介紹了基于數(shù)字信號(hào)處理(Digital Signal Processor,DSP)的運(yùn)動(dòng)控制器GT-800在貼片機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。該系統(tǒng)采用以PC機(jī)為上位機(jī)、GT-800運(yùn)動(dòng)控制器為下位機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)，上下位機(jī)之間的通訊采用基于ISA總線的雙端口RAM的模式，系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)采用基于VisualC++6．0的軟件設(shè)計(jì)模式。關(guān)鍵詞：GT-800運(yùn)動(dòng)控制器；貼片機(jī)；運(yùn)動(dòng)控制；機(jī)器視覺(jué)

    標(biāo)簽： 800 GT 貼片機(jī) 控制系統(tǒng)

    上傳時(shí)間： 2013-10-18

    上傳用戶：asdkin

  • 這是一篇論文

    這是一篇論文，內(nèi)容是基于PCI 和USB總線的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)，包括硬件和軟件方面的設(shè)計(jì)。以及PCI與USB驅(qū)動(dòng)程序的寫法介紹

    標(biāo)簽： 論文

    上傳時(shí)間： 2013-12-30

    上傳用戶：lunshaomo

  • 四軸工業(yè)機(jī)器人嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)

    工業(yè)四軸論文，采用嵌入式設(shè)計(jì)，對(duì)初學(xué)者應(yīng)該會(huì)有用

    標(biāo)簽： 四軸；論文；嵌入式

    上傳時(shí)間： 2015-06-21

    上傳用戶：bleachice2014

  • TMC5160步進(jìn)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)板電路圖

    TMC5160將強(qiáng)大的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制器集成在一塊芯片上，將數(shù)字信息直接轉(zhuǎn)換為平滑，精確，可靠的物理運(yùn)動(dòng)。外擴(kuò)N溝道MOSFETs，每個(gè)線圈的電機(jī)電流可達(dá)20A，最大電壓60V DC；使用起來(lái)非常簡(jiǎn)單，只需要目標(biāo)位置即可。所有步進(jìn)電機(jī)邏輯都在TMC5160內(nèi)部運(yùn)行 - 當(dāng)驅(qū)動(dòng)NEMA17到NEMA34和更大的電機(jī)時(shí)，不需要軟件。通過(guò)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)SPI或步進(jìn)/方向接口連接到主機(jī)微控制器，TMC5160執(zhí)行所有實(shí)時(shí)位置和速度步進(jìn)運(yùn)動(dòng)計(jì)算。而且TMC5160還支持ABN編碼器輸入。

    標(biāo)簽： tmc5160 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)

    上傳時(shí)間： 2022-07-02

    上傳用戶：ttalli

  • VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（54）

    VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（54）資源包含以下內(nèi)容：1. D12Smart pdiusbd12的固件程序 win98版.2. D12Smart pdiusbd12的固件程序 winXP版.3. 基于S3C44B0X的256色LCD測(cè)試軟件。ADS1.2調(diào)試通過(guò)。.4. S3C44B0X在ADS1。2環(huán)境下的工程模板。設(shè)置好了用關(guān)參數(shù)。打開(kāi)就可直接添加代碼編譯。.5. S3C44B0X在ADS1。2環(huán)境下的文件系統(tǒng)的讀寫方法（FAT16）。已編譯通過(guò)。.6. 在S3C44B0X依植的多任務(wù)UCOD-II操作系統(tǒng)的范例源程序。.7. 介紹了ZigBee技術(shù)的概念.8. 介紹了ZigBee技術(shù)的基本知識(shí).9. 介紹了IEEE　802.154協(xié)議標(biāo)準(zhǔn).10. 最新lwip1。2。0版本。。。。大家快來(lái)下。。。。Lwip協(xié)議棧的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) LWIP是TCP/IP協(xié)議棧的一種實(shí)現(xiàn)。LWIP的主要目的是減少存儲(chǔ)器利用量和代碼尺寸.11. 廣泛使用的液晶屏ocmj4x8c的驅(qū)動(dòng).12. 在lpc3132上使用ocmj4x8 液晶屏的例子.13. 基于ARM9 S3C2410 定時(shí)器的實(shí)驗(yàn)程序原代碼.14. Ti tas1020B芯片的開(kāi)發(fā)固件.15. LPC214x SPI例程；飛利浦的ＡＲＭ.16. ＬＰＣARM的工程模版.17. at91rm9200 i2c測(cè)試程序 ads調(diào)試.18. 這是電能芯片ATT7026的讀寫函數(shù).19. 這是時(shí)鐘芯片時(shí)SD2304的底層訪問(wèn)函數(shù)。希望大家能有用。.20. EasyARM程序程序EasyARM Gpio_TEST.21. SCI_UART_SPI_CAN_LIN等等串行總線的總體描述.22. 開(kāi)發(fā)工具：ads1.2 主要IC：MCU：lpc2210(NXP) LCD驅(qū)動(dòng)及控制IC：s6d012(samsung) 用途：lcd驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)入門.23. 開(kāi)發(fā)工具:keil7 主要IC：at89c51sdnd1(atmel) 說(shuō)明：mp3播放器詳細(xì)設(shè)計(jì)方案.24. 開(kāi)發(fā)工具：iar for c51 主要IC：tusb2136(ti)(8052內(nèi)核) 主要應(yīng)用：PC外接usb鍵盤.25. USB大量數(shù)據(jù)收發(fā)PC軟件.26. 這個(gè)程序是用于數(shù)字信號(hào)處理dsp 642的物理層通訊的程序。.27. ARM開(kāi)發(fā)板詳細(xì)原理圖.28. NIOS的CF卡應(yīng)用,包括了軟件和硬件,支持多個(gè)系列的PFGA.29. P1口八路LED的驅(qū)動(dòng)程序.30. ds18b20-asm.31. i2c的c語(yǔ)言程序,包括讀寫一個(gè)字節(jié),讀寫n個(gè)字節(jié)的子程序.32. verilog程序.33. verilog實(shí)現(xiàn)電子時(shí)鐘模塊.34. verilog實(shí)現(xiàn).35. verilog實(shí)現(xiàn).36. I2C總線verilog實(shí)現(xiàn)源碼.37. proteus 實(shí)例這是結(jié)合c51編程的例子.38. 用BC++編寫的帶PIC-SERVO CMC運(yùn)動(dòng)控制器的3軸鉆床控制器和G代碼解釋程序..39. this file for bank in keil.40. this file is for keil keyboard.

    標(biāo)簽： 五金手冊(cè) 計(jì)算器 綠色軟件

    上傳時(shí)間： 2013-05-26

    上傳用戶：eeworm

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