Altera(Intel)_Cyclone_IV_EP4CE15_開發(fā)板資料硬件參考設(shè)計(jì)+邏輯例程Cyclone IV EP4CE15核心板主要特征參數(shù)如下所示：? 主控FPGA：EP4CE15F23C8N；? 主控FPGA外部時(shí)鐘源頻率：50MHz；? EP4CE15F23C8N芯片內(nèi)部自帶豐富的Block RAM資源；? EP4CE15F23C8N芯片邏輯單元數(shù)為15K LE；? Cyclone IV EP4CE15板載W25Q064 SPI Flash芯片，8MB字節(jié)的存儲(chǔ)容量；? Cyclone IV EP4CE15板載Winbond 32MB的SDRAM，型號(hào)為W9825G6KH-6；? Cyclone IV EP4CE15核心板板載MP2315高效率DC/DC芯片提供FPGA芯片工作的3.3V電源；? Cyclone IV EP4CE15核心板引出了兩排64p、2.54mm間距的排座，可以用于外接24Bit的TFT液晶屏、CY7C68013 USB模塊、高速ADC采集模塊或者CMOS攝像頭模塊等；? Cyclone IV EP4CE15核心板引出了芯片的3路按鍵用于測(cè)試；? Cyclone IV EP4CE15核心板引出了芯片的2路LED用于測(cè)試；? Cyclone IV EP4CE15核心板引出了芯片的JTAG調(diào)試端口，采用雙排10p、2.54mm的排針；
標(biāo)簽： altera intel cyclone
上傳時(shí)間： 2022-05-11
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VHDL 基礎(chǔ)程序百例 FPGA 邏輯設(shè)計(jì)源碼VHDL語言100例第1例 帶控制端口的加法器第2例 無控制端口的加法器第3例 乘法器第4例 比較器第5例 二路選擇器第6例 寄存器第7例 移位寄存器第8例 綜合單元庫(kù)第9例 七值邏輯與基本數(shù)據(jù)類型第10例 函數(shù)第11例 七值邏輯線或分辨函數(shù)第12例 轉(zhuǎn)換函數(shù)第13例 左移函數(shù)第14例 七值邏輯程序包第15例 四輸入多路器第16例 目標(biāo)選擇器第17例 奇偶校驗(yàn)器第18例 映射單元庫(kù)及其使用舉第19例 循環(huán)邊界常數(shù)化測(cè)試第20例 保護(hù)保留字第21例 進(jìn)程死鎖 第22例 振蕩與死鎖第23例 振蕩電路第24例 分辨信號(hào)與分辨函數(shù)第25例 信號(hào)驅(qū)動(dòng)源第26例 屬性TRANSACTION和分辨信號(hào)第27例 塊保護(hù)及屬性EVENT,第28例 形式參數(shù)屬性的測(cè)試第29例 進(jìn)程和并發(fā)語句第30例 信號(hào)發(fā)送與接收第31例 中斷處理優(yōu)先機(jī)制建模第32例 過程限定第33例 整數(shù)比較器及其測(cè)試第34例 數(shù)據(jù)總線的讀寫第35例 基于總線的數(shù)據(jù)通道第36例 基于多路器的數(shù)據(jù)通道第37例 四值邏輯函數(shù)第38例 四值邏輯向量按位或運(yùn)算第39例 生成語句描述規(guī)則結(jié)構(gòu)第40例 帶類屬的譯碼器描述第41例 帶類屬的測(cè)試平臺(tái)第42例 行為與結(jié)構(gòu)的混合描述第43例 四位移位寄存器第44例 寄存／計(jì)數(shù)器第45例 順序過程調(diào)用第46例 VHDL中g(shù)eneric缺省值的使用第47例 無輸入元件的模擬第48例 測(cè)試激勵(lì)向量的編寫第49例 delta延遲例釋第50例 慣性延遲分析第51例 傳輸延遲驅(qū)動(dòng)優(yōu)先第52例 多倍（次）分頻器第53例 三位計(jì)數(shù)器與測(cè)試平臺(tái)第54例 分秒計(jì)數(shù)顯示器的行為描述6第55例 地址計(jì)數(shù)器第56例 指令預(yù)讀計(jì)數(shù)器第57例 加.c減.c乘指令的譯碼和操作第58例 2－4譯碼器結(jié)構(gòu)描述第59例 2－4譯碼器行為描述第60例 轉(zhuǎn)換函數(shù)在元件例示中的應(yīng)用第61例 基于同一基類型的兩分辨類型的賦值相容問題第62例 最大公約數(shù)的計(jì)算第63例 最大公約數(shù)七段顯示器編碼第64例 交通燈控制器第65例 空調(diào)系統(tǒng)有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)第66例 FIR濾波器第67例 五階橢圓濾波器第68例 鬧鐘系統(tǒng)的控制第69例 鬧鐘系統(tǒng)的譯碼第70例 鬧鐘系統(tǒng)的移位寄存器第71例 鬧鐘系統(tǒng)的鬧鐘寄存器和時(shí)間計(jì)數(shù)器第72例 鬧鐘系統(tǒng)的顯示驅(qū)動(dòng)器第73例 鬧鐘系統(tǒng)的分頻器第74例 鬧鐘系統(tǒng)的整體組裝第75例 存儲(chǔ)器第76例 電機(jī)轉(zhuǎn)速控制器第77例 神經(jīng)元計(jì)算機(jī)第78例ccAm2901四位微處理器的ALU輸入第79例ccAm2901四位微處理器的ALU第80例ccAm2901四位微處理器的RAM第81例ccAm2901四位微處理器的寄存器第82例ccAm2901四位微處理器的輸出與移位第83例ccAm2910四位微程序控制器中的多路選擇器第84例ccAm2910四位微程序控制器中的計(jì)數(shù)器／寄存器第85例ccAm2910四位微程序控制器的指令計(jì)數(shù)器第86例ccAm2910四位微程序控制器的堆棧第87例 Am2910四位微程序控制器的指令譯碼器第88例 可控制計(jì)數(shù)器第89例 四位超前進(jìn)位加法器第90例 實(shí)現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（1）——協(xié)同處理器第91例 實(shí)現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（2）——序列存儲(chǔ)器第92例 實(shí)現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（3）——字符串存儲(chǔ)器第93例 實(shí)現(xiàn)窗口搜索算法的并行系統(tǒng)（4）——頂層控制器第94例 MB86901流水線行為描述組成框架第95例 MB86901寄存器文件管理的描述第96例 MB86901內(nèi)ALU的行為描述第97例 移位指令的行為描述第98例 單周期指令的描述第99例 多周期指令的描述第100例 MB86901流水線行為模型
上傳時(shí)間： 2022-05-14
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1. 目的 規(guī)范產(chǎn)品的PCB焊盤設(shè)計(jì)工藝， 規(guī)定PCB焊盤設(shè)計(jì)工藝的相關(guān)參數(shù)，使得PCB 的設(shè)計(jì)滿足可生產(chǎn)性、可測(cè)試性、安規(guī)、EMC、EMI 等的技術(shù)規(guī)范要求,在產(chǎn)品設(shè)計(jì)過程中構(gòu)建產(chǎn)品的工藝、技術(shù)、質(zhì)量、成本優(yōu)勢(shì)。 2. 適用范圍本規(guī)范適用于空調(diào)類電子產(chǎn)品的PCB 工藝設(shè)計(jì)，運(yùn)用于但不限于PCB 的設(shè)計(jì)、PCB 批產(chǎn)工藝審查、單板工藝審查等活動(dòng)。本規(guī)范之前的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范的內(nèi)容如與本規(guī)范的規(guī)定相抵觸的，以本規(guī)范為準(zhǔn)3.引用/參考標(biāo)準(zhǔn)或資料TS-S0902010001 <〈信息技術(shù)設(shè)備PCB 安規(guī)設(shè)計(jì)規(guī)范〉>TS—SOE0199001 <〈電子設(shè)備的強(qiáng)迫風(fēng)冷熱設(shè)計(jì)規(guī)范〉〉TS—SOE0199002 〈<電子設(shè)備的自然冷卻熱設(shè)計(jì)規(guī)范>>IEC60194 〈<印制板設(shè)計(jì)、制造與組裝術(shù)語與定義>> （Printed Circuit Board designmanufacture and assembly-terms and definitions)IPC—A-600F 〈<印制板的驗(yàn)收條件>〉 （Acceptably of printed board)IEC609504。規(guī)范內(nèi)容4。1焊盤的定義 通孔焊盤的外層形狀通常為圓形、方形或橢圓形。具體尺寸定義詳述如下，名詞定義如圖所示。1) 孔徑尺寸:若實(shí)物管腳為圓形：孔徑尺寸(直徑)=實(shí)際管腳直徑+0。20∽0。30mm（8。0∽12。0MIL）左右；若實(shí)物管腳為方形或矩形：孔徑尺寸（直徑）=實(shí)際管腳對(duì)角線的尺寸+0.10∽0。20mm（4.0∽8。0MIL）左右。2) 焊盤尺寸： 常規(guī)焊盤尺寸=孔徑尺寸（直徑)+0.50mm（20.0 MIL)左右.…………
標(biāo)簽： PCB
上傳時(shí)間： 2022-05-24
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在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視牛產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四白由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)書的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。關(guān)鍵詞：機(jī)器人，示教編程，伺服，制動(dòng)在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動(dòng)化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法；程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)?！肮I(yè)機(jī)器人”（Industrial Robot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操作工具的裝置（國(guó)內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)器人或通用機(jī)器人）。機(jī)器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動(dòng)化裝置。機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢(shì)，但功能較少，適應(yīng)性較差。目前我國(guó)常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器簡(jiǎn)而言之，機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個(gè)地方移向指定的工作求以操縱工件進(jìn)行加.
標(biāo)簽： 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械手
上傳時(shí)間： 2022-05-28
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Vivado設(shè)計(jì)分為Project Mode和Non-project Mode兩種模式，一般簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)中，我們常用的是Project Mode。在本手冊(cè)中，我們將以一個(gè)簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)案例，一步一步的完成Vivado的整個(gè)設(shè)計(jì)流程一、新建工程1、打開Vivado 2013.4開發(fā)工具，可通過桌面快捷方式或開始菜單中xilinx DesignTools-Vivado 2013.4下的Vivado 2013.4打開軟件，開啟后，軟件如下所示：2、單擊上述界面中Create New Project圖標(biāo)，彈出新建工程向?qū)Вc(diǎn)擊Next.3、輸入工程名稱、選擇工程存儲(chǔ)路徑，并勾選Create project subdirectory選項(xiàng)，為工程在指定存儲(chǔ)路徑下建立獨(dú)立的文件夾。設(shè)置完成后，點(diǎn)擊Next注意：工程名稱和存儲(chǔ)路徑中不能出現(xiàn)中文和空格，建議工程名稱以字母、數(shù)字、下劃線來組成。4、選擇RTL Project一項(xiàng)，并勾選Do not specifty sources at this time，勾選該選項(xiàng)是為了跳過在新建工程的過程中添加設(shè)計(jì)源文件。點(diǎn)擊Next.IA5、根據(jù)使用的FPGA開發(fā)平臺(tái)，選擇對(duì)應(yīng)的FPGA目標(biāo)器件。（在本手冊(cè)中，以xilinx官方開發(fā)板KC705為例，Nexys4開發(fā)板請(qǐng)選擇Artix-7 XC7A100TCSG324-2的器件，即Family和Subfamily均為Artix-7，封裝形式（Package）為cSG324，速度等級(jí)（Speed grade）為-1，溫度等級(jí)（Temp Grade）為C）。點(diǎn)擊Next6、確認(rèn)相關(guān)信息與設(shè)計(jì)所用的的FPGA器件信息是否一致，一致請(qǐng)點(diǎn)擊Finish，不一致，請(qǐng)返回上一步修改。二、設(shè)計(jì)文件輸入1、如下圖所示，點(diǎn)擊Flow Navigator下的Project Manager->Add Sources或中間Sources中的對(duì)話框打開設(shè)計(jì)文件導(dǎo)入添加對(duì)話框。2、選擇第二項(xiàng)Add or Create Design Sources，用來添加或新建Verilog或VHDL源文件，點(diǎn)擊Next
標(biāo)簽： vivado
上傳時(shí)間： 2022-05-28
上傳用戶：默默
多關(guān)節(jié)機(jī)器人在工業(yè)上已經(jīng)得到了非常廣泛的應(yīng)用，并且以后會(huì)用在越來越多的其他領(lǐng)域。多軸控制系統(tǒng)作為多關(guān)節(jié)機(jī)器人的核心，發(fā)展也十分迅速。傳統(tǒng)的多軸控制器體積比較龐大，擴(kuò)展性不好。在工業(yè)4.0的時(shí)代，多軸控制系統(tǒng)也越來越智能，同時(shí)體積也在逐步減小，并且能夠聯(lián)網(wǎng)。EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線是一種新興工業(yè)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線，經(jīng)過多年的技術(shù)發(fā)展，在通訊速度，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等領(lǐng)域已經(jīng)具有非常獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。本課題的工作主要是將EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)應(yīng)用在多軸控制系統(tǒng)中，利用其技術(shù)優(yōu)勢(shì)，進(jìn)一步提高多軸控制器的擴(kuò)展性和靈活性，使控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化。 本研究首先分析了多軸控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì)，介紹了EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，在此基礎(chǔ)上，確立了多軸控制系統(tǒng)的開發(fā)架構(gòu)以及開發(fā)方法。然后，課題設(shè)計(jì)完成了基于ET1100的通訊板。在此通訊板的基礎(chǔ)上，使用STM32單片機(jī)作為EtherCAT應(yīng)用層控制芯片，設(shè)計(jì)并完成了數(shù)字輸入輸出部分和模擬輸入輸出部分的軟硬件。同時(shí)，為了達(dá)到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的要求，設(shè)計(jì)著重考慮了安裝的便利性，熱插拔功能以及抗干擾性。接著，課題以實(shí)驗(yàn)室雕刻機(jī)為控制對(duì)象，以PC機(jī)作為EtherCAT主站，在主站上的TwinCAT軟件中設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了雕刻機(jī)的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，并設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面。同時(shí)，課題使用ADS通訊接口與C＃高級(jí)語言進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的交互。為了更加方便實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，課題也基于.NET架構(gòu)設(shè)計(jì)了人機(jī)界面，這樣方便Windows平臺(tái)對(duì)多軸系統(tǒng)的直接或者遠(yuǎn)程控制。最后，在雕刻機(jī)平臺(tái)上對(duì)設(shè)計(jì)的多軸控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，同時(shí)對(duì)多軸之間的同步性能進(jìn)行測(cè)試，完成了雕刻機(jī)的單軸運(yùn)動(dòng)，點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，多軸聯(lián)動(dòng)以及示教運(yùn)動(dòng)，并且多軸之間的實(shí)時(shí)性在微秒級(jí)。
標(biāo)簽： ethercat 總線 人機(jī)交互 計(jì)算機(jī)技術(shù)
上傳時(shí)間： 2022-05-29
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PSoC 4是真正的可編程嵌入式片上系統(tǒng)，在同一芯片中集成了自定義的模擬和數(shù)字外設(shè)功能、存儲(chǔ)器以及ARM Cortex-MO微控制器這樣的系統(tǒng)和大部分混合信號(hào)嵌入式系統(tǒng)不完全一樣，它們使用了一個(gè)微控制器單元（MCU）和外部模擬和數(shù)字外設(shè)的組合。除MCU外，通常它還需要多個(gè)集成電路，如運(yùn)算放大器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）和應(yīng)用特定的集成電路（ASIC）PSoC 4提供了一個(gè)低成本的備用方案-批量生產(chǎn)中一般低于一美元一該方案可以替代一般的MCU加外部集成電路（IC）的組合方案。它的可編程模擬和數(shù)字子系統(tǒng)不僅可以降低整個(gè)系統(tǒng)成本，而且還支持極為靈活地調(diào)整設(shè)計(jì)，使產(chǎn)品快速上市。PSoC 4的一流的功耗性能可以在仍保持SRAM數(shù)據(jù)、可編程邏輯以及響應(yīng)中斷喚醒的前提下僅消耗低達(dá)150 nA的電流。在非數(shù)據(jù)保持的電源模式，PSoC 4僅消耗20 nA的電流。PSoC 4中的電容式觸摸感應(yīng)特性，稱為CapSense"，能提供前所未有的信噪比、一流的防水性能以及支持各種類型的傳感器，如按鍵、滑條、觸控板和接近傳感器。除PSoC4外，賽普拉斯PSoC系列還包括PSoC 1，PSoC 3和PSoC 5LP.這些器件提供了不同的架構(gòu)和外設(shè)，更多有關(guān)的信息，請(qǐng)參見賽普拉斯平臺(tái)PSoC解決方案的路線圖PSoC 4系列的比較PSoC4包括下面三個(gè)器件系列：CYBC4000，CY8C4100以及CY8C4200，表1顯示的是這些器件具有的特性。PSoC 4的功能集PSoC 4具有一個(gè)很大的功能集，包括：一個(gè)CPU和存儲(chǔ)器子系統(tǒng)、一個(gè)數(shù)字子系統(tǒng)、一個(gè)模擬子系統(tǒng)以及全部系統(tǒng)資源，如圖1所示。下面各節(jié)對(duì)每個(gè)特性進(jìn)行了簡(jiǎn)要說明，更多有關(guān)信息，請(qǐng)查看PSoC 4的參考資源一節(jié)中所列出的PSoC 4系列器件的數(shù)據(jù)手冊(cè)、技術(shù)參考手冊(cè)（TRM）以及應(yīng)用筆記.圖1顯示的是CY8C4200器件系列的各項(xiàng)特性。對(duì)于其他器件系列具備的這些特性的子集，請(qǐng)參考第2頁上的表1.
標(biāo)簽： psoc4
上傳時(shí)間： 2022-05-29
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一、交流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf ，它始終接在交流電壓Uf 上；另一個(gè)是控制繞組L，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc 。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式， 但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性， 無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能， 它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm ，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒有控制電壓時(shí)， 定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化， 當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)， 伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似， 但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)相比，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大由于轉(zhuǎn)子電阻大，其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3 中曲線1 所示，與普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線2 相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0＞ 1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有起動(dòng)快、靈敏度高的特點(diǎn)。2、運(yùn)行范圍較廣3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（ T1 － S1 、T2 － S2 曲線） 以及合成轉(zhuǎn)矩特性（ T－ S 曲線）交流伺服電動(dòng)機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W 。當(dāng)電源頻率為50Hz ，電壓有36V 、110V 、220 、380V ；當(dāng)電源頻率為400Hz ，電壓有20V 、26V 、36V 、115V 等多種。
標(biāo)簽： 伺服電機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-01
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引言伺服電機(jī)屬于一類控制電機(jī)，分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)兩種。由于交流伺服電機(jī)具有體積小、重量輕、大轉(zhuǎn)矩輸出、低慣量和良好的控制性能等優(yōu)點(diǎn)，故被廣泛地應(yīng)用于自動(dòng)控制系統(tǒng)和自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，將控制電信號(hào)轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)軸的機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)，由于伺服電機(jī)定位精度相當(dāng)高，現(xiàn)代位置控制系統(tǒng)已越來越多地采用以交流伺服電機(jī)為主要部件的位置控制系統(tǒng)，本文的設(shè)計(jì)也正是用于噴印機(jī)的位置控制系統(tǒng)之中。1總體設(shè)計(jì)方案本控制系統(tǒng)選用松下MSMA082AIC型交流伺服電機(jī)，通過以單片機(jī)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的控制。同服電機(jī)的控制方式主要有位置控制、速度控制兩種，為了提高其帶動(dòng)噴頭運(yùn)行的平穩(wěn)性，選用了速度控制方式實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的控制，以利用伺服電機(jī)系統(tǒng)自帶的s型曲線控制模型，達(dá)到理想的控制效果。系統(tǒng)組成框圖如圖1所示，其中單片機(jī)控制器向伺服驅(qū)動(dòng)器輸出控制信號(hào)，再通過伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)按要求動(dòng)作，同時(shí)，控制器接收固定在祠服電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的光電編碼盤隨著電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生的反饋脈沖信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)帶動(dòng)的噴頭運(yùn)行位置的檢測(cè)控制，形成團(tuán)環(huán)控制系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)噴印位置的精確控制，所以選用了分辨率為2000p/r的光電編碼盤作位置傳感單元，將伺服電機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)角位置變換成電脈沖信號(hào)，以供單片機(jī)控制器對(duì)噴印位置進(jìn)行跟蹤控制。
標(biāo)簽： 交流伺服電機(jī) 單片機(jī)
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網(wǎng)絡(luò)是怎樣連接的_戶根勤---解壓密碼：666666目錄瀏覽器生成消息 1——探索瀏覽器內(nèi)部1.1 生成HTTP 請(qǐng)求消息51.1.1 探索之旅從輸入網(wǎng)址開始 51.1.2 瀏覽器先要解析URL 71.1.3 省略文件名的情況 91.1.4 HTTP 的基本思路 101.1.5 生成HTTP 請(qǐng)求消息 141.1.6 發(fā)送請(qǐng)求后會(huì)收到響應(yīng) 201.2 向DNS 服務(wù)器查詢Web服務(wù)器的IP 地址241.2.1 IP 地址的基本知識(shí) 241.2.2 域名和IP 地址并用的理由 281.2.3 Socket庫(kù)提供查詢IP 地址的功能 301.2.4 通過解析器向DNS 服務(wù)器發(fā)出查詢 311.2.5 解析器的內(nèi)部原理 321.3 全世界DNS 服務(wù)器的大接力351.3.1 DNS 服務(wù)器的基本工作 351.3.2 域名的層次結(jié)構(gòu) 381.3.3 尋找相應(yīng)的DNS 服務(wù)器并獲取IP 地址 401.3.4 通過緩存加快DNS 服務(wù)器的響應(yīng) 441.4 委托協(xié)議棧發(fā)送消息451.4.1 數(shù)據(jù)收發(fā)操作概覽 451.4.2 創(chuàng)建套接字階段 481.4.3 連接階段：把管道接上去 501.4.4 通信階段：傳遞消息 521.4.5 斷開階段：收發(fā)數(shù)據(jù)結(jié)束 53COLUMN 網(wǎng)絡(luò)術(shù)語其實(shí)很簡(jiǎn)單怪杰Resolver 55第章11920用電信號(hào)傳輸TCP/IP 數(shù)據(jù) 57——探索協(xié)議棧和網(wǎng)卡2.1創(chuàng)建套接字 612.1.1 協(xié)議棧的內(nèi)部結(jié)構(gòu) 612.1.2 套接字的實(shí)體就是通信控制信息 632.1.3 調(diào)用socket 時(shí)的操作 662.2 連接服務(wù)器682.2.1 連接是什么意思 682.2.2 負(fù)責(zé)保存控制信息的頭部 702.2.3 連接操作的實(shí)際過程 732.3 收發(fā)數(shù)據(jù)752.3.1 將HTTP 請(qǐng)求消息交給協(xié)議棧 752.3.2 對(duì)較大的數(shù)據(jù)進(jìn)行拆分 782.3.3 使用ACK 號(hào)確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)包已收到 792.3.4 根據(jù)網(wǎng)絡(luò)包平均往返時(shí)間調(diào)整ACK 號(hào)等待時(shí)間 832.3.5 使用窗口有效管理ACK 號(hào) 842.3.6 ACK 與窗口的合并 872.3.7 接收HTTP 響應(yīng)消息 892.4 從服務(wù)器斷開并刪除套接字902.4.1 數(shù)據(jù)發(fā)送完畢后斷開連接 902.4.2 刪除套接字 922.4.3 數(shù)據(jù)收發(fā)操作小結(jié) 932.5 IP 與以太網(wǎng)的包收發(fā)操作952.5.1 包的基本知識(shí) 952.5.2 包收發(fā)操作概覽 992.5.3 生成包含接收方IP 地址的IP 頭部 1022.5.4 生成以太網(wǎng)用的MAC 頭部 1062.5.5 通過ARP 查詢目標(biāo)路由器的MAC 地址 1082.5.6 以太網(wǎng)的基本知識(shí) 1112.5.7 將IP 包轉(zhuǎn)換成電或光信號(hào)發(fā)送出去 1142.5.8 給網(wǎng)絡(luò)包再加3 個(gè)控制數(shù)據(jù) 1162.5.9 向集線器發(fā)送網(wǎng)絡(luò)包 1202.5.10 接收返回包 1232.5.11 將服務(wù)器的響應(yīng)包從IP 傳遞給TCP 1252.6 UDP 協(xié)議的收發(fā)操作1282.6.1 不需要重發(fā)的數(shù)據(jù)用UDP 發(fā)送更高效 128第章22.6.2 控制用的短數(shù)據(jù) 1292.6.3 音頻和視頻數(shù)據(jù) 130COLUMN 網(wǎng)絡(luò)術(shù)語其實(shí)很簡(jiǎn)單插進(jìn)Socket 里的是燈泡還是程序 132從網(wǎng)線到網(wǎng)絡(luò)設(shè)備 135——探索集線器、交換機(jī)和路由器3.1 信號(hào)在網(wǎng)線和集線器中傳輸1393.1.1 每個(gè)包都是獨(dú)立傳輸?shù)?1393.1.2 防止網(wǎng)線中的信號(hào)衰減很重要 1403.1.3 “雙絞”是為了抑制噪聲 1413.1.4 集線器將信號(hào)發(fā)往所有線路 1463.2 交換機(jī)的包轉(zhuǎn)發(fā)操作1493.2.1 交換機(jī)根據(jù)地址表進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā) 1493.2.2 MAC 地址表的維護(hù) 1533.2.3 特殊操作 1543.2.4 全雙工模式可以同時(shí)進(jìn)行發(fā)送和接收 1553.2.5 自動(dòng)協(xié)商：確定最優(yōu)的傳輸速率 1563.2.6 交換機(jī)可同時(shí)執(zhí)行多個(gè)轉(zhuǎn)發(fā)操作 1593.3 路由器的包轉(zhuǎn)發(fā)操作1593.3.1 路由器的基本知識(shí) 1593.3.2 路由表中的信息 1623.3.3 路由器的包接收操作 1663.3.4 查詢路由表確定輸出端口 1663.3.5 找不到匹配路由時(shí)選擇默認(rèn)路由 1683.3.6 包的有效期 1693.3.7 通過分片功能拆分大網(wǎng)絡(luò)包 1703.3.8 路由器的發(fā)送操作和計(jì)算機(jī)相同 1723.3.9 路由器與交換機(jī)的關(guān)系 1733.4 路由器的附加功能1763.4.1 通過地址轉(zhuǎn)換有效利用IP 地址 1763.4.2 地址轉(zhuǎn)換的基本原理 1783.4.3 改寫端口號(hào)的原因 1803.4.4 從互聯(lián)網(wǎng)訪問公司內(nèi)網(wǎng) 1813.4.5 路由器的包過濾功能 182第章32122COLUMN 網(wǎng)絡(luò)術(shù)語其實(shí)很簡(jiǎn)單集線器和路由器，換個(gè)名字身價(jià)翻倍？ 184通過接入網(wǎng)進(jìn)入互聯(lián)網(wǎng)內(nèi)部 187——探索接入網(wǎng)和網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營(yíng)商4.1 ADSL 接入網(wǎng)的結(jié)構(gòu)和工作方式1914.1.1 互聯(lián)網(wǎng)的基本結(jié)構(gòu)和家庭、公司網(wǎng)絡(luò)是相同的 1914.1.2 連接用戶與互聯(lián)網(wǎng)的接入網(wǎng) 1924.1.3 ADSL Modem 將包拆分成信元 1934.1.4 ADSL 將信元“調(diào)制”成信號(hào) 1974.1.5 ADSL 通過使用多個(gè)波來提高速率 2004.1.6 分離器的作用 2014.1.7 從用戶到電話局 2034.1.8 噪聲的干擾 2044.1.9 通過DSLAM 到達(dá)BAS 2054.2 光纖接入網(wǎng)（FTTH）2064.2.1 光纖的基本知識(shí) 2064.2.2 單模與多模 2084.2.3 通過光纖分路來降低成本 2134.3 接入網(wǎng)中使用的PPP 和隧道2174.3.1 用戶認(rèn)證和配置下發(fā) 2174.3.2 在以太網(wǎng)上傳輸PPP 消息 2194.3.3 通過隧道將網(wǎng)絡(luò)包發(fā)送給運(yùn)營(yíng)商 2234.3.4 接入網(wǎng)的整體工作過程 2254.3.5 不分配IP 地址的無編號(hào)端口 2284.3.6 互聯(lián)網(wǎng)接入路由器將私有地址轉(zhuǎn)換成公有地址 2284.3.7 除PPPoE 之外的其他方式 2304.4 網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營(yíng)商的內(nèi)部2334.4.1 POP 和NOC 2334.4.2 室外通信線路的連接 2364.5 跨越運(yùn)營(yíng)商的網(wǎng)絡(luò)包2384.5.1 運(yùn)營(yíng)商之間的連接 2384.5.2 運(yùn)營(yíng)商之間的路由信息交換 2394.5.3 與公司網(wǎng)絡(luò)中自動(dòng)更新路由表機(jī)制的區(qū)別 2414.5.4 IX 的必要性 2424.5.5 運(yùn)營(yíng)商如何通過IX 互相連接 243第章4COLUMN 網(wǎng)絡(luò)術(shù)語其實(shí)很簡(jiǎn)單名字叫服務(wù)器，其實(shí)是路由器 246服務(wù)器端的局域網(wǎng)中有什么玄機(jī) 2495.1 Web 服務(wù)器的部署地點(diǎn)2535.1.1 在公司里部署Web 服務(wù)器 2535.1.2 將Web 服務(wù)器部署在數(shù)據(jù)中心 2555.2 防火墻的結(jié)構(gòu)和原理2565.2.1 主流的包過濾方式 2565.2.2 如何設(shè)置包過濾的規(guī)則 2565.2.3 通過端口號(hào)限定應(yīng)用程序 2605.2.4 通過控制位判斷連接方向 2605.2.5 從公司內(nèi)網(wǎng)訪問公開區(qū)域的規(guī)則 2625.2.6 從外部無法訪問公司內(nèi)網(wǎng) 2625.2.7 通過防火墻 2635.2.8 防火墻無法抵御的攻擊 2645.3 通過將請(qǐng)求平均分配給多臺(tái)服務(wù)器來平衡負(fù)載2655.3.1 性能不足時(shí)需要負(fù)載均衡 2655.3.2 使用負(fù)載均衡器分配訪問 2665.4 使用緩存服務(wù)器分擔(dān)負(fù)載2705.4.1 如何使用緩存服務(wù)器 2705.4.2 緩存服務(wù)器通過更新時(shí)間管理內(nèi)容 2715.4.3 最原始的代理——正向代理 2765.4.4 正向代理的改良版——反向代理 2785.4.5 透明代理 2795.5 內(nèi)容分發(fā)服務(wù)2805.5.1 利用內(nèi)容分發(fā)服務(wù)分擔(dān)負(fù)載 2805.5.2 如何找到最近的緩存服務(wù)器 2825.5.3 通過重定向服務(wù)器分配訪問目標(biāo) 2855.5.4 緩存的更新方法會(huì)影響性能 287COLUMN 網(wǎng)絡(luò)術(shù)語其實(shí)很簡(jiǎn)單當(dāng)通信線路變成局域網(wǎng) 291第章52324請(qǐng)求到達(dá)Web 服務(wù)器，響應(yīng)返回瀏覽器 293——短短幾秒的“漫長(zhǎng)旅程”迎來終點(diǎn)6.1 服務(wù)器概覽2976.1.1 客戶端與服務(wù)器的區(qū)別 2976.1.2 服務(wù)器程序的結(jié)構(gòu) 2976.1.3 服務(wù)器端的套接字和端口號(hào) 2996.2 服務(wù)器的接收操作3056.2.1 網(wǎng)卡將接收到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信息 3056.2.2 IP 模塊的接收操作 3086.2.3 TCP 模塊如何處理連接包 3096.2.4 TCP 模塊如何處理數(shù)據(jù)包 3116.2.5 TCP 模塊的斷開操作 3126.3 Web 服務(wù)器程序解釋請(qǐng)求消息并作出響應(yīng)3136.3.1 將請(qǐng)求的URI 轉(zhuǎn)換為實(shí)際的文件名 3136.3.2 運(yùn)行CGI 程序 3166.3.3 Web 服務(wù)器的訪問控制 3196.3.4 返回響應(yīng)消息 3236.4 瀏覽器接收響應(yīng)消息并顯示內(nèi)容3236.4.1 通過響應(yīng)的數(shù)據(jù)類型判斷其中的內(nèi)容 3236.4.2 瀏覽器顯示網(wǎng)頁內(nèi)容！訪問完成！ 326COLUMN 網(wǎng)絡(luò)術(shù)語其實(shí)很簡(jiǎn)單Gateway 是通往異世界的入口 328附錄 330后記 334致謝 334作者簡(jiǎn)介 335
標(biāo)簽： 網(wǎng)絡(luò)
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