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運(yùn)動<b>控制</b>系統(tǒng)(tǒng)

  • Matlab模擬退火算法工具箱,它由冷卻進(jìn)度表(Cooling Schedule)控制

    Matlab模擬退火算法工具箱,它由冷卻進(jìn)度表(Cooling Schedule)控制,包括控制參數(shù)的初值t及其衰減因子Δt、每個t值時的迭代次數(shù)L和停止條件S。

    標(biāo)簽: Schedule Cooling Matlab 模擬退火算法

    上傳時間: 2017-09-02

    上傳用戶:zhyiroy

  • 離散實(shí)驗(yàn) 一個包的傳遞 用warshall

     實(shí)驗(yàn)源代碼 //Warshall.cpp #include<stdio.h> void warshall(int k,int n) { int i , j, t; int temp[20][20]; for(int a=0;a<k;a++) { printf("請輸入矩陣第%d 行元素:",a); for(int b=0;b<n;b++) { scanf ("%d",&temp[a][b]); } } for(i=0;i<k;i++){ for( j=0;j<k;j++){ if(temp[ j][i]==1) { for(t=0;t<n;t++) { temp[ j][t]=temp[i][t]||temp[ j][t]; } } } } printf("可傳遞閉包關(guān)系矩陣是:\n"); for(i=0;i<k;i++) { for( j=0;j<n;j++) { printf("%d", temp[i][ j]); } printf("\n"); } } void main() { printf("利用 Warshall 算法求二元關(guān)系的可傳遞閉包\n"); void warshall(int,int); int k , n; printf("請輸入矩陣的行數(shù) i: "); scanf("%d",&k); 四川大學(xué)實(shí)驗(yàn)報告 printf("請輸入矩陣的列數(shù) j: "); scanf("%d",&n); warshall(k,n); } 

    標(biāo)簽: warshall 離散 實(shí)驗(yàn)

    上傳時間: 2016-06-27

    上傳用戶:梁雪文以

  • 北京102_北京虞邦

    說明: a) 單字符用于子站向主站傳輸?shù)拇_認(rèn)(肯定或否定); b) 控制域是用來區(qū)別不同的幀和數(shù)據(jù)傳輸方向的單字節(jié),詳見第二節(jié); c) 地址域是鏈路地址(一般是RTU編號),2字節(jié),低字節(jié)在前,高字節(jié)在后; d) 幀校驗(yàn)是用戶數(shù)據(jù)區(qū)的各字節(jié)的算術(shù)和對256的模; e) 變長幀中的L為用戶數(shù)據(jù)區(qū)的長度,2個L相等; f) 變長幀中的ASDU為應(yīng)用服務(wù)數(shù)據(jù)單元,詳見第三節(jié); g) 數(shù)據(jù)傳輸方式:是異步傳輸方式,11位,其中啟動位為二進(jìn)制0,數(shù)據(jù)位8位,一個偶校驗(yàn)位,一個停止位。

    標(biāo)簽: 102

    上傳時間: 2016-12-14

    上傳用戶:ts7089524

  • 點(diǎn)亮P10單元板單片機(jī)源程序

    /*================================================================= 4掃16*16下入上出C語言程序, 低位起筆,數(shù)據(jù)反相。 預(yù)定義 **************************************************************/ #include #include //可使用其中定義的宏來訪問絕對地址? bit ture=1; // 使能正反相位選擇 bit false=0; // 使能反相 sbit SCK=P3^6; // EQU 0B6H ; 移位 sbit RCK=P3^5; //EQU 0B5H ; 并行鎖存 //sbit P1_3=P1^3; //外RAM擴(kuò)展讀寫控制,不能重復(fù)申明 sbit EN1=P1^7; //BIT sbit FB=0xD8; // FB作為標(biāo)志 sfr BUS_SPEED=0xA1; //訪問片外RAM速度設(shè)置寄存器 sfr P4SW=0xBB; //P4SW寄存器設(shè)置P4.4,P4.5,P4.6的功能 sfr P4=0xC0; // P4 EQU 0C0H sbit NC=P4^4; sbit CS=P4^6; //片選 sfr WDT_CONTR=0xC1; // 0C1H ;看門狗寄存器 sfr AUXR=0x8E; // EQU 08EH ;附件功能控制寄存器 sfr16 DPTR=0x82; sfr CLK_DIV=0x97 ; //時鐘分頻寄存器 const unsigned int code All_zk =256 ; // 0E11H ;原數(shù)據(jù)總字節(jié) const unsigned int code am_zk =128 ; // 0E13H ;單幕數(shù)據(jù)量 const unsigned char code asp = 255; // asp數(shù)據(jù)相位字,如果是正相字,那么asp=0 bit basp=1; // asp數(shù)據(jù)相位字標(biāo)記,如果是正相字,那么basp=0 const unsigned char code font[]= // 晶科電子LED數(shù)碼(反相字) {0xBD,0x81,0xEF,0xFF,0xBD,0x81,0xF7,0xFF,0xEF,0xEB,0x80,0x9F,0xEF,0x8F,0xEF,0xEF,0x7F,0x7B,0x7B,0x7F,0xBF,0xEF,0xEF,0xFF,0x7F,0x00,0xFF,0xFF,0xFF,0x80,0xFE,0xFF, 0x81,0xBD,0x0F,0x0F,0x81,0xBD,0xF0,0xF0,0xEF,0xED,0xE7,0xE1,0xEF,0xE1,0xEE,0xEE,0x7F,0x7B,0x7B,0x7F,0xBF,0xEF,0xEF,0xFF,0x7F,0x7F,0x7F,0x03,0xFF,0xFF,0xFF,0xF0, 0xBD,0x81,0xEF,0xEF,0xBD,0x81,0xF7,0xF7,0xEF,0x2E,0xC7,0xEF,0xEF,0xEE,0xED,0xED,0xFF,0x03,0x03,0x7F,0x80,0xE0,0xE0,0xFF,0x5F,0x7F,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFB, 0xFF,0xBD,0xFF,0x0F,0xFF,0xBD,0xFF,0xF0,0xEF,0xEF,0xAB,0xEF,0xEF,0xEF,0xED,0xED,0xFF,0x7B,0x7B,0x03,0xFF,0xEF,0xEF,0xE0,0xBF,0x7F,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xDF,0xFD, 0xBD,0xFD,0xFD,0xFF,0xBD,0xED,0xBD,0xFF,0xDD,0xBD,0xDD,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xCF,0xEF,0x00,0xEF,0xEB,0xEB,0x81,0xFB,0xC3,0xDA,0xF7,0xFF,0xDF,0xDF,0xEE,0xFF, 0x80,0xFD,0xFD,0xFF,0xC0,0xED,0xED,0xFF,0xE0,0xBD,0xBD,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xB3,0x00,0xC7,0x6D,0x8D,0xEB,0xDD,0xF3,0xDB,0xDB,0xFB,0x40,0xDF,0xDF,0xEE,0xE0, 0xFF,0xFD,0xFD,0xFF,0xFF,0xFD,0xED,0xFF,0xFF,0xBD,0xBD,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFC,0xB7,0x2B,0xAB,0xDE,0xF7,0xDD,0xFB,0xFB,0x5B,0xC3,0xF7,0xEB,0xD0,0xEE,0xEF, 0xFF,0xFD,0xFD,0xF8,0xFF,0xBD,0xE1,0xC0,0xFF,0xBD,0xBD,0xE0,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xD3,0xED,0xC7,0xFF,0xF7,0xDC,0xFB,0xFF,0xDB,0xD9,0xF7,0xF7,0xDF,0xC0,0xEE}; const unsigned char data xzL_data =0x08; //0603H;一幕一行字節(jié)數(shù) const unsigned int data aL_data =0x20; //單幕單號線(單組線)數(shù)據(jù)量 const unsigned char data mov =0x03A ; //移動速度 const unsigned int data t_T =0x040A ; //0E0AH ; 05FAH; ;停留時間 const unsigned char data mu_num=0x02 ; //0602H ;幕數(shù) unsigned int m; //m幕長變量<=am_zk unsigned char data_z; //數(shù)據(jù)寄存器 unsigned int xd; //數(shù)據(jù)指針寄存器 /*********************************************************************** 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移子函數(shù) ===============================================================*/ char MOVD() { unsigned char f,nm; //nm幕數(shù)控制 unsigned char code *dptr; unsigned char xdata *xdptr = 0; f = asp ; for (m=0; m

    標(biāo)簽: P10 單元板 單片機(jī)源程序

    上傳時間: 2017-05-04

    上傳用戶:sbfd010

  • 基于LLC諧振電路的高效率ACDC變換技術(shù)研究阻抗特性

    隨著電力電子技術(shù)的飛速發(fā)展,高頻開關(guān)電源由于其諸多優(yōu)點(diǎn)已經(jīng)廣泛深入到國防、工業(yè)、民用等各個領(lǐng)域,與人們的工作、生活密切相關(guān),由此引發(fā)的電網(wǎng)諧波污染也越來越受到人們的重視,對其性能,體積,效率,功率密度等的要求也越來越高。因此,研究具有高功率因數(shù)、高效率的ACDC變換技術(shù),對于抑制諧波污染、節(jié)釣?zāi)茉醇皩?shí)現(xiàn)綠色電能變換具有重要意義通過分析目前功率因數(shù)校正PFC)技術(shù)與直流變換(DcDC)技術(shù)的研究現(xiàn)狀,采用了具有兩級結(jié)構(gòu)的AcDc變換技術(shù),對PFC控制技術(shù),直流變換軟開關(guān)實(shí)現(xiàn)等內(nèi)容進(jìn)行了研究。前級PFC部分采用先進(jìn)的單周期控制技術(shù),通過對其應(yīng)用原理、穩(wěn)定性與優(yōu)勢性能的研究,實(shí)璄了主電路及控電路的參數(shù)設(shè)計與優(yōu)化,簡化了PFC控制電路結(jié)構(gòu)、根據(jù)控制電路特點(diǎn)與系統(tǒng)環(huán)路穩(wěn)性要求,完成了電流環(huán)路與整個控制環(huán)路設(shè)計,確保了系統(tǒng)穩(wěn)定性,提高了系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)。通過建立電路閉環(huán)仿真模型,驗(yàn)證了單周期控制抑制輸入電壓與負(fù)載擾動的優(yōu)勢性能及連續(xù)功率因數(shù)校正的優(yōu)點(diǎn),優(yōu)化了電路參數(shù)后級直流變換主電路采用LLC諧振拓?fù)洌ㄟ^變頻控制使直流變換環(huán)節(jié)具有軾開關(guān)特性。分析了不同開關(guān)頻率范圍內(nèi)電路工作原理,并建立了基波等效電路,采用基波分析法對VLc需城電路的電反增益性,輸入阻抗持性進(jìn)行了研究,確定了電路軟開關(guān)工作范圖。以基波分析結(jié)果為基礎(chǔ)進(jìn)行了合理的電路參數(shù)優(yōu)化設(shè)計,保證了直流變換環(huán)節(jié)在全輸入電壓范圍、全負(fù)載范圍內(nèi)能實(shí)現(xiàn)橋臂開關(guān)管零電壓開通zVS},較大范圍內(nèi)邊整流二極管零電流關(guān)斷區(qū)CS),并將諧振電路中的電壓電流應(yīng)力降到最小,極大的提高了系統(tǒng)效率同時,為了提高系統(tǒng)功率密度,選擇了優(yōu)化的磁性元器件結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了諧振感性元件與變壓器的磁性器件集成,大大減小了變換電路的體積在理論研究與參數(shù)設(shè)計的基礎(chǔ)上,搭建了實(shí)驗(yàn)樣機(jī),分別對PFC部分和DcDC部分進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與結(jié)果分析。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證ACDc變換電路功率因數(shù)在0.988以上,直瓿變換電路能實(shí)現(xiàn)全范圖軟開關(guān),實(shí)現(xiàn)了高效率AcDC變換。關(guān)鍵詞:ACDC變換:功率因數(shù)校正:;高效率;LLC諧振電路:單周期控制

    標(biāo)簽: llc 諧振電路

    上傳時間: 2022-03-24

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  • 中文UCC2895相移全橋控制設(shè)計

    IC-Ucc28950改進(jìn)的相移全橋控制設(shè)計UcC28950是T公司進(jìn)一步改進(jìn)的相移全橋控制C,它比原有標(biāo)準(zhǔn)型UCC2895主要改進(jìn)為Zvs能力范圍加寬,對二次側(cè)同步整流直接控制,提高了輕載空載轉(zhuǎn)換效率,而且此時可以O(shè)N/OFF控制同步整流成為綠色產(chǎn)品。既可以作電流型控制,也可以作電壓型控制。增加了閉環(huán)軟啟動及使能功能。低啟動電流,逐個周期式限流過流保護(hù),開關(guān)頻率可達(dá)1MHz UCC28950基本應(yīng)用電路如圖1所示,內(nèi)部等效方框電路如圖2所示。*啟動中的保護(hù)邏輯UCC28950啟動前應(yīng)該首先滿足下列條件:*VDD電壓要超過UvLo閾值,73V*5V基準(zhǔn)電壓已經(jīng)實(shí)現(xiàn)*芯片結(jié)溫低于140℃。*軟啟動電容上的電壓不低于0.55V。如果滿足上述條件,一個內(nèi)部使能信號EN將產(chǎn)生出來,開始軟啟動過程。軟啟動期間的占空比,由Ss端電壓定義,且不會低于由Twm設(shè)置的占空比,或由逐個周期電流限制電路決定的負(fù)載條件電壓基準(zhǔn)精確的(±1.5%5V基準(zhǔn)電壓,具有短路保護(hù),支持內(nèi)部電路,并能提供20mA外部輸出電流,其用于設(shè)置DCDC變換器參數(shù),放置一個低ESR,ESL瓷介電容(1uF-2.2uF旁路去耦,從此端接到GND,并緊靠端子,以獲得最佳性能。唯一的關(guān)斷特性發(fā)生在C的VDD進(jìn)入UVLo狀態(tài)。*誤差放大器(EA+EA,COMP)誤差放大器有兩個未提交的輸入端,EA+和EA-。它具有3MHz帶寬具有柔性的閉環(huán)反饋環(huán)。EA+為同相端,EA-為反向端。COMP為輸出端輸入電壓共模范圍保證在0.5V-3.6V。誤差放大器的輸出在內(nèi)部接到pWM比較器的同相輸入端,誤差放大器的輸出范圍為0.25V4.25V,遠(yuǎn)超出PwM比較器輸入上斜信號范圍,其從0.8v-2.8V。軟啟動信號作為附加的放大器的同相輸入,當(dāng)誤差放大器的兩個同相輸入為低,是支配性的輸入,而且設(shè)置的占空比是誤差放大器輸出信號與內(nèi)部斜波相比較后放在PWM比較器的輸入處。

    標(biāo)簽: ucc2895

    上傳時間: 2022-03-31

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  • cadence-allegro16.6高級教程

    主要內(nèi)容介紹 Allegro 如何載入 Netlist,進(jìn)而認(rèn)識新式轉(zhuǎn)法和舊式轉(zhuǎn)法有何不同及優(yōu)缺點(diǎn)的分析,透過本章學(xué)習(xí)可以對 Allegro 和 Capture 之間的互動關(guān)係,同時也能體驗(yàn)出 Allegro 和 Capture 同步變更屬性等強(qiáng)大功能。Netlist 是連接線路圖和 Allegro Layout 圖檔的橋樑。在這裏所介紹的 Netlist 資料的轉(zhuǎn)入動作只是針對由 Capture(線路圖部分)產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro(Layout部分)1. 在 OrCAD Capture 中設(shè)計好線路圖。2. 然後由 OrCAD Capture 產(chǎn)生 Netlist(annotate 是在進(jìn)行線路圖根據(jù)第五步產(chǎn)生的資料進(jìn)行編改)。 3. 把產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro(layout 工作系統(tǒng))。 4. 在 Allegro 中進(jìn)行 PCB 的 layout。 5. 把在 Allegro 中產(chǎn)生的 back annotate(Logic)轉(zhuǎn)出(在實(shí)際 layout 時可能對原有的 Netlist 有改動過),並轉(zhuǎn)入 OrCAD Capture 裏進(jìn)行回編。

    標(biāo)簽: cadence allegro

    上傳時間: 2022-04-28

    上傳用戶:kingwide

  • 基于freertos的低成本車載影音系統(tǒng)方案設(shè)計

    摘要:研究基于移動存儲介質(zhì)的低成本、高性能車栽影音系統(tǒng),結(jié)合FreeRTOS操作系統(tǒng)調(diào)度的實(shí)時性和VisualState狀態(tài)機(jī)機(jī)制控制流程,該系統(tǒng)實(shí)時性強(qiáng),并且性能穩(wěn)定,具有廣闊的市場前景,關(guān)鍵詞:車載影音;碟片:USB/SD:FreeRTOS;VisualState狀態(tài)機(jī)引言隨著車載影音娛樂系統(tǒng)的普及,要求車載影音系統(tǒng)方案具有更高的穩(wěn)定性、操作簡便性,也對成本控制提出了更大的挑戰(zhàn)。新一代車載影音系統(tǒng)省去了碟片攜帶不方便且成本較高的光驅(qū)控制部分,用現(xiàn)代存儲設(shè)備(如U盤、SD卡)為載體,借助高科技解碼技術(shù),可將網(wǎng)上下載的多種格式的影音文件進(jìn)行播放的車載影音娛樂系統(tǒng)進(jìn)行升級,同時還整合了收音機(jī)、藍(lán)牙免提式接打電話、AUX輸入音頻等功能。整個系統(tǒng)使用FreeRTOS操作系統(tǒng),實(shí)時響應(yīng)各種中斷服務(wù),同時采用狀態(tài)機(jī)控制機(jī)制,使整個流程控制更加清晰、穩(wěn)定。1硬件電路設(shè)計硬件MCU采用集成了USB/SD接口的STM32F103系列、電源管理芯片、AUX輸入檢測電路、藍(lán)牙模塊、調(diào)諧收音芯片TEFG621、鍵盤及顯示段碼屏,系統(tǒng)框架如圖1所示。為了滿足低功耗設(shè)計,各個模塊都有獨(dú)立1/0去控制對應(yīng)電源。

    標(biāo)簽: freertos 車載影音系統(tǒng)

    上傳時間: 2022-06-26

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  • 安森美車規(guī)級1080P圖像傳感器AR0231手冊

    AR0231AT7C00XUEA0-DRBR(RGB濾光)安森美半導(dǎo)體推出采用突破性減少LED閃爍 (LFM)技術(shù)的新的230萬像素CMOS圖像傳感器樣品AR0231AT,為汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)應(yīng)用確立了一個新基準(zhǔn)。新器件能捕獲1080p高動態(tài)范圍(HDR)視頻,還具備支持汽車安全完整性等級B(ASIL B)的特性。LFM技術(shù)(專利申請中)消除交通信號燈和汽車LED照明的高頻LED閃爍,令交通信號閱讀算法能于所有光照條件下工作。AR0231AT具有1/2.7英寸(6.82 mm)光學(xué)格式和1928(水平) x 1208(垂直)有源像素陣列。它采用最新的3.0微米背照式(BSI)像素及安森美半導(dǎo)體的DR-Pix?技術(shù),提供雙轉(zhuǎn)換增益以在所有光照條件下提升性能。它以線性、HDR或LFM模式捕獲圖像,并提供模式間的幀到幀情境切換。 AR0231AT提供達(dá)4重曝光的HDR,以出色的噪聲性能捕獲超過120dB的動態(tài)范圍。AR0231AT能同步支持多個攝相機(jī),以易于在汽車應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)多個傳感器節(jié)點(diǎn),和通過一個簡單的雙線串行接口實(shí)現(xiàn)用戶可編程性。它還有多個數(shù)據(jù)接口,包括MIPI(移動產(chǎn)業(yè)處理器接口)、并行和HiSPi(高速串行像素接口)。其它關(guān)鍵特性還包括可選自動化或用戶控制的黑電平控制,支持?jǐn)U頻時鐘輸入和提供多色濾波陣列選擇。封裝和現(xiàn)狀:AR0231AT采用11 mm x 10 mm iBGA-121封裝,現(xiàn)提供工程樣品。工作溫度范圍為-40℃至105℃(環(huán)境溫度),將完全通過AEC-Q100認(rèn)證。

    標(biāo)簽: 圖像傳感器

    上傳時間: 2022-06-27

    上傳用戶:XuVshu

  • PID控制原理及編程方法

    將偏差的比例(Proportion)、積分(Integral)和微分(Differential)通過線性組合構(gòu)成控制量,用這一控制量對被控對象進(jìn)行控制,這樣的控制器稱PID控制器。1.1模擬PID控制原理在模擬控制系統(tǒng)中,控制器最常用的控制規(guī)律是PID控制。為了說明控制器的工作原理,先看一個例子。如圖1-1所示是一個小功率直流電機(jī)的調(diào)速原理圖。給定速度n(f)與實(shí)際轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較n(),其差值e()=n(0-n(),經(jīng)過PID控制器調(diào)整后輸出電壓控制信號u),u)經(jīng)過功率放大后,驅(qū)動直流電動機(jī)改變其轉(zhuǎn)速。常規(guī)的模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖如圖1-2所示。該系統(tǒng)由模擬PID控制器和被控對象組成。圖中,r()是給定值,y(f)是系統(tǒng)的實(shí)際輸出值,給定值與實(shí)際輸出值構(gòu)成控制偏差e(t)e()作為PID控制的輸入,以)作為PID控制器的輸出和被控對象的輸入。所以模擬PID控制器的控制規(guī)律為

    標(biāo)簽: pid控制

    上傳時間: 2022-07-04

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