嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)研究摘 要:針對傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性,在WindowsCE.NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上,通過剪裁定制 ,去 除冗余的功能,搭建嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái).該智能機(jī)器人系統(tǒng)具有移動(dòng)機(jī)器人需要的主要感知模塊,并有豐富的 運(yùn)動(dòng)控制接口及驅(qū)動(dòng)模塊.同時(shí) ,設(shè)計(jì)了多傳感器數(shù)據(jù)融合 、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、無線網(wǎng)絡(luò)通信 、圖形人機(jī)界面等智 能機(jī)器人的測試軟件和應(yīng)用模塊.該智能機(jī)器人平臺(tái)具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實(shí) 時(shí)性強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn). 關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人平臺(tái);WindowsCE.NET;實(shí)時(shí)控制;自主機(jī)器人;雙目視覺;語音識(shí)別引言(Introduction) 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù) 的快 速發(fā)展 ,機(jī)器 人技術(shù)也得 到了飛速發(fā)展.然而 ,現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)在硬件 和軟件 開發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟,但依然存在一些問題. 它們的硬件多是專用的,軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)….這些機(jī)器人系統(tǒng) 主要 存在以下一些缺點(diǎn) : (1)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差.機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)實(shí) 時(shí)性要求非常高的控制系統(tǒng),作為一般桌面應(yīng)用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達(dá)到高實(shí)時(shí)性的要 求. . (2)開放性 以及擴(kuò)展性差.常見的機(jī)器人控制系 統(tǒng)存在的一個(gè) 問題就是 系統(tǒng) 的冗余大、開放性擴(kuò)展 基金項(xiàng) 目:國家 自然科學(xué)基金 資助項(xiàng) 目(60475036) 收稿 日期 :2005—05—16 性差,系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用 ,不便于在硬件和軟件 上進(jìn)行擴(kuò)展和剪裁. (3)軟件的獨(dú)立性差.軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依 賴于處理器硬件 ,難以在不同的系統(tǒng) 間移植. (4)缺少友好的人機(jī)交互界面. 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進(jìn)當(dāng)前智能機(jī)器人研究和應(yīng)用,迫切需要 開發(fā)“具有開放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化 、標(biāo)準(zhǔn)化 的嵌 入式 智能機(jī)器人平臺(tái)”.這種智能機(jī)器人平臺(tái)具
上傳時(shí)間: 2022-02-12
上傳用戶:zhaiyawei
摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng),由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響,仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主,無法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此,首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型, 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動(dòng)控制和人工控制等模塊,以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面,并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平 臺(tái)更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究,并可為實(shí)際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號: TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: B1 引言 隨著測控技術(shù)的發(fā)展,虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動(dòng)化測試等領(lǐng)域的新生力量[1]。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具,應(yīng)用范圍已經(jīng)越來越廣泛,幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域,是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真,無法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特 性,更加無法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場景[2]。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長的缺點(diǎn),本文擬建立一個(gè)基于通用軟 件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺(tái),以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics [3]為實(shí)時(shí)仿真與控 制平臺(tái),采用 LabVIEW 搭建控制界面,利用 Robotics 在后臺(tái) 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算,使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析,不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí),障礙檢測一直存在, 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下,障礙檢測依然存在,只不過對機(jī)器人行 動(dòng)不產(chǎn)生影響,目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽: 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間: 2022-03-11
上傳用戶:
主要內(nèi)容介紹 Allegro 如何載入 Netlist,進(jìn)而認(rèn)識(shí)新式轉(zhuǎn)法和舊式轉(zhuǎn)法有何不同及優(yōu)缺點(diǎn)的分析,透過本章學(xué)習(xí)可以對 Allegro 和 Capture 之間的互動(dòng)關(guān)係,同時(shí)也能體驗(yàn)出 Allegro 和 Capture 同步變更屬性等強(qiáng)大功能。Netlist 是連接線路圖和 Allegro Layout 圖檔的橋樑。在這裏所介紹的 Netlist 資料的轉(zhuǎn)入動(dòng)作只是針對由 Capture(線路圖部分)產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro(Layout部分)1. 在 OrCAD Capture 中設(shè)計(jì)好線路圖。2. 然後由 OrCAD Capture 產(chǎn)生 Netlist(annotate 是在進(jìn)行線路圖根據(jù)第五步產(chǎn)生的資料進(jìn)行編改)。 3. 把產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro(layout 工作系統(tǒng))。 4. 在 Allegro 中進(jìn)行 PCB 的 layout。 5. 把在 Allegro 中產(chǎn)生的 back annotate(Logic)轉(zhuǎn)出(在實(shí)際 layout 時(shí)可能對原有的 Netlist 有改動(dòng)過),並轉(zhuǎn)入 OrCAD Capture 裏進(jìn)行回編。
上傳時(shí)間: 2022-04-28
上傳用戶:kingwide
VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列(114)資源包含以下內(nèi)容:1. FREESCALE 9S08AW60 串口調(diào)試程序.2. saa7113視頻解碼芯片外圍電路設(shè)計(jì)原理圖.3. 這是在用的AD7705源程序.4. 紅外線遙控原理以及單片機(jī)制作自學(xué)習(xí)遙控器詳細(xì)設(shè)計(jì)思路.5. 在微波整體集成電路設(shè)計(jì)、理論和描述特性的一條新穎的路線的PDF學(xué)術(shù)論文.6. 對于內(nèi)部具有D /A轉(zhuǎn)換器的單片機(jī),采用其自備的D /A轉(zhuǎn)換器產(chǎn)生需要的信號是最經(jīng) 濟(jì)的方法。C8051F020是Cygnal公司最新的一款功能強(qiáng)大的內(nèi)部具有D /A轉(zhuǎn)換器的單片機(jī)。介紹了 采用查.7. 液晶6963模塊 240*64,外接PS2鍵盤,多級菜單.這是我工作中的一個(gè)程序,有興趣的可以看.8. 這是一個(gè)i2c程序,經(jīng)過多次應(yīng)用都能成功實(shí)現(xiàn)功能,而且簡要實(shí)用.9. 本電子書是很多嵌入式開發(fā)經(jīng)典文章和技巧使用的PDF格式的書籍.10. 168線SD內(nèi)存條電路原理圖資料,好像是臺(tái)灣人寫的.11. FPGA可促進(jìn)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)改善即時(shí)應(yīng)用性能.12. fat32文件系統(tǒng)格式說明 十分詳盡.13. fat32和fat16文件系統(tǒng)格式說明.14. 講解嵌入式開發(fā)的入門書!非常不錯(cuò),值得一看!.15. TMS320C6000CSLAPIReferenceGuideRev.I的pdf.16. s7300 400 step7 plc仿真軟件說明.17. with avr mega 8515 in the C-code AVR.18. Altera原裝MAX_II開發(fā)板原理圖,是用protel繪制的.19. zlg7290是一個(gè)能夠8*8的鍵盤驅(qū)動(dòng)芯片.20. 主要介紹各種芯片原理、功能、及其使用方法.21. 對芯片MCP2551的中文使用說明.22. 嵌入式T9輸入法的源代碼.23. BMP頭文件的源代碼.24. 自己收集整理和調(diào)試OK的三個(gè)Game源代碼.25. S24C10最小系統(tǒng)原理圖 包括FLASH SRAM等.26. 一個(gè)電平轉(zhuǎn)換芯片的資料74LVC4245,它在以太網(wǎng)中也發(fā)揮了很大的作用,對WEB開發(fā)人員有借鑒的價(jià)值.27. mmc卡的specification標(biāo)準(zhǔn)的英文版的.28. TMS320C2812全套例程.29. 這是用于lpc2106的自帶ADC功能的演示,利用KEIL FOR ARM 開發(fā),可以參考學(xué)習(xí)..30. megal16在codevision下關(guān)于1602的驅(qū)動(dòng)程序.31. 分布式多DSP系統(tǒng)的CPCI總線接口設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)開發(fā).32. 電子音量pT2314原程序 需要的朋友請趕快.33. 用protel dxp繪制三分頻原理圖和pcb電路板等.34. Bootloader(引導(dǎo)裝載器)是用于初始化目標(biāo)板硬件.35. OKI DEMO FLASH WRITE PROGRAM.36. OKI 675050 hardware accelerator sample program.37. verilog的一些源代碼.38. i.mx31 3DS平臺(tái)Nandboot引導(dǎo)程序源碼.39. c8051f24是個(gè)教學(xué)的程序.40. < ALTERA FPGA/CPLD 高級篇>>光盤資料中 體會(huì)“面積和速度的平衡與互換” 例程.
標(biāo)簽: RFID 無線 射頻識(shí)別技術(shù)
上傳時(shí)間: 2013-07-17
上傳用戶:eeworm
VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列(146)資源包含以下內(nèi)容:1. 本程序能夠在沒有操作系統(tǒng)下可以測試LCD的驅(qū)動(dòng).2. ADS下LDR命令詳細(xì)示例.3. 本程序是ADS1.2下的匯編語言的示例程序!.4. 自己寫的一個(gè)萬年歷程序,能有200多行代碼.盡供參考..5. 這是個(gè)Mp3源代碼.6. sd 的spi模式詳細(xì)的中文資料.7. mmc card 各種操作詳細(xì)的邏輯時(shí)序圖.8. PCI總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、性能及總線操作時(shí)序和總線控制權(quán)的仲裁問題.9. ebook of matlab gui using.10. PAN3101ProgrammingGuideV11原像一手資料.11. 基于NIOSii的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì).12. mp3 方案源代碼.13. 用VB實(shí)現(xiàn)S7-300PLC與PC機(jī)的普通串口通信 jiankong.14. 多功能數(shù)據(jù)采集卡上位機(jī)完整代碼.15. FAT32 文件系統(tǒng)中文規(guī)范.16. RTOS系統(tǒng).17. 用于AlRERA 公司DE2開發(fā)板上的USB 調(diào)試的實(shí)例.18. UBOOT_command reference document.19. 對軟件進(jìn)行可達(dá)性測試的軟件.20. 用于檢測非自鎖的按鍵.21. 實(shí)現(xiàn)arm文件系統(tǒng).22. 基于arm的藍(lán)牙通訊協(xié)議的設(shè)計(jì).23. 射頻卡開發(fā)系統(tǒng)芯片.24. 詳細(xì)介紹了PCB設(shè)計(jì)的各種方法.25. Matlab用戶圖像接口.26. GUI檔案.27. 東芝步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片,電流3.5A,8細(xì)分驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)很常用芯片.28. Cross-Platform GUI Programming with wxWidgets wxWidgets設(shè)計(jì)指導(dǎo)書.29. 24c08-24c31EEPROM初始化.30. 一個(gè)不錯(cuò)的需求分析實(shí)例!希望對大家有幫助.31. 一個(gè)完整的系統(tǒng),用到NIOSII 里面包括語言結(jié)構(gòu)的.32. 嵌入式系統(tǒng)的上課講義...使用三星的開發(fā)版...主要是吃ARM的指令集.33. 關(guān)于嵌入式方面的資料.34. 主要介紹一種基于Philips公司的MF RC500的射頻識(shí)別讀寫器的設(shè)計(jì):首先介紹系統(tǒng)的組成以及MF RC500的特性.35. Windows嵌入式開發(fā)系列課程(6):啟動(dòng)程序BootLoader的分析 _PDF.36. design the connecter between dsp and sed12.37. 48種常用軟件的指南.38. 44b0(arm)初始化程序,代碼可以通用,方便嵌入式系統(tǒng)的開發(fā).39. uCOS在LPC213X上的移植。適合ARM嵌入式系統(tǒng)初學(xué)者。.40. AD1674模數(shù)轉(zhuǎn)換器件資料。包含了AD1674的應(yīng)用接口電路。.
上傳時(shí)間: 2013-05-28
上傳用戶:eeworm
GB/T 4728.07-2008 電氣簡圖用圖形符號 第07部分:開關(guān)、控制和保護(hù)器件
標(biāo)簽: 4728.07 2008 電氣 圖形符號
上傳時(shí)間: 2013-06-25
上傳用戶:eeworm
GB-T 2471-1995 電阻器和電容器優(yōu)先數(shù)系
上傳時(shí)間: 2013-04-15
上傳用戶:eeworm
摘要:本文詳細(xì)的介紹了基于施耐德Modicon Premium T PCX 57 PLC在郵政自動(dòng)化分揀系統(tǒng)中控制系統(tǒng)的應(yīng)用,系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),工藝流程和信息采集等。關(guān)鍵詞:T PCX57 PLC FIPIO總線 OPC Momentum I/O模塊 分揀系統(tǒng)
標(biāo)簽: Modicon Premium PCX 分揀
上傳時(shí)間: 2013-11-10
上傳用戶:kristycreasy
針對電液比例位置控制系統(tǒng)由于非線性和死區(qū)特性在實(shí)際控制中難以得到滿意的控制效果的現(xiàn)狀,本研究采用T-S模糊控制理論的原理設(shè)計(jì)了T-S模糊控制器對電液比例位置控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。并以Matlab為平臺(tái)進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明采用T-S模糊控制的電液比例位置控制系統(tǒng)具有較好的控制效果
上傳時(shí)間: 2013-11-13
上傳用戶:daoxiang126
有脈沖干擾 下的柔性機(jī)械臂的模糊控制方法。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練出來的T—S模糊控制器,控制效果不錯(cuò)。只有仿真模塊,沒有文字說明。
標(biāo)簽: 脈沖 干擾 機(jī)械臂 模糊控制方法
上傳時(shí)間: 2015-05-09
上傳用戶:我們的船長
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1