基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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FPGA開發(fā)全攻略-工程師創(chuàng)新設(shè)計(jì)寶典-基礎(chǔ)篇+技巧篇-200頁第一章、為什么工程師要掌握FPGA開發(fā)知識(shí)？作者：張國斌、田耘2008 年年初，某著名嵌入式系統(tǒng)IT 公司為了幫助其產(chǎn)品售后工程師和在線技術(shù)支持工程師更好的理解其產(chǎn)品，舉行了ASIC/FPGA 基礎(chǔ)專場(chǎng)培訓(xùn)．由于后者因?yàn)楸Ｃ苤贫榷荒芙佑|到板級(jí)電路圖和LAYOUT，同時(shí)因ASIC/FPGA 都是典型的SoC 應(yīng)用，通常只是將ASIC/FPGA 當(dāng)作黑盒來理解，其猜測(cè)性讀圖造成公司與外部及公司內(nèi)部大量的無效溝通．培訓(xùn)結(jié)束后, 參與者紛紛表示ASIC/FPGA 的白盒式剖析極大提高了對(duì)產(chǎn)品的理解，有效解決了合作伙伴和客戶端理解偏異性問題，參加培訓(xùn)的工程師小L 表示：“FPGA 同時(shí)擁有強(qiáng)大的處理功能和完全的設(shè)計(jì)自由度，以致于它的行業(yè)對(duì)手ASIC 的設(shè)計(jì)者在做wafer fabrication 之前, 也大量使用FPGA 來做整個(gè)系統(tǒng)的板級(jí)仿真，學(xué)習(xí)FPGA 開發(fā)知識(shí)不但提升了我們的服務(wù)質(zhì)量從個(gè)人角度講也提升了自己的價(jià)值。”實(shí)際上，小L 只是中國數(shù)十萬FPGA 開發(fā)工程師中一個(gè)縮影，目前，隨著FPGA 從可編程邏輯芯片升級(jí)為可編程系統(tǒng)級(jí)芯片，其在電路中的角色已經(jīng)從最初的邏輯膠合延伸到數(shù)字信號(hào)處理、接口、高密度運(yùn)算等更廣闊的范圍，應(yīng)用領(lǐng)域也從通信延伸到消費(fèi)電子、汽車電子、工業(yè)控制、醫(yī)療電子等更多領(lǐng)域，現(xiàn)在，大批其他領(lǐng)域的工程師也像小L 一樣加入到FPGA 學(xué)習(xí)應(yīng)用大軍中。未來，隨著FPGA 把更多的硬核如PowerPC? 處理器等集成進(jìn)來，以及采用新的工藝將存儲(chǔ)單元集成，F(xiàn)PGA 越來越成為一種融合處理、存儲(chǔ)、接口于一體的超級(jí)芯片，“FPGA 會(huì)成為一種板級(jí)芯片，未來的電子產(chǎn)品可以通過配置FPGA 來實(shí)現(xiàn)功能的升級(jí)，實(shí)際上，某些通信設(shè)備廠商已經(jīng)在嘗試這樣做了。”賽靈思公司全球資深副總裁湯立人這樣指出。可以想象，未來，F(xiàn)PGA 開發(fā)能力對(duì)工程師而言將成為類似C 語言的基礎(chǔ)能力之一，面對(duì)這樣的發(fā)展趨勢(shì)，你還能簡(jiǎn)單地將FPGA 當(dāng)成一種邏輯器件嗎？還能對(duì)FPGA 的發(fā)展無動(dòng)于衷嗎？電子
標(biāo)簽： fpga
上傳時(shí)間： 2022-04-30
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四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機(jī)，簡(jiǎn)稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個(gè)螺旋槳都是電機(jī)直連的簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)，十字形的布局允許飛行器通過改變電機(jī)轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機(jī)身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消。四軸飛行器是一個(gè)在空間具有6個(gè)活動(dòng)自由度（分別沿3個(gè)坐標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），但是只有4個(gè)控制自由度（四個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速）的系統(tǒng)，因此被稱為欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（只有當(dāng)控制自由度等于活動(dòng)自由度的時(shí)候才是完整驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）。不過對(duì)于姿態(tài)控制本身（分別沿3個(gè)坐標(biāo)軸作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），它確實(shí)是完整驅(qū)動(dòng)的。與直升機(jī)相比，四軸飛行器可以實(shí)現(xiàn)的飛行姿態(tài)較少，不過基本的前進(jìn)、后退、平移等狀態(tài)都可以實(shí)現(xiàn)。但是四軸飛行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)遠(yuǎn)比直升機(jī)簡(jiǎn)單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機(jī)更大的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。自動(dòng)控制原理為了保持飛行器的穩(wěn)定飛行，在四軸飛行器上裝有3個(gè)方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導(dǎo)航模塊，可以計(jì)算出飛行器此時(shí)相對(duì)地面的姿態(tài)以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計(jì)算保持運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)所需的旋轉(zhuǎn)力和升力，通過電子調(diào)控器來保證電機(jī)輸出合適的力。
上傳時(shí)間： 2022-06-11
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本文為一個(gè)名叫 Besiding的雙足機(jī)器人建立了完整的力學(xué)模型和控制模型，使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走。并且對(duì)模型的可靠性和實(shí)用性進(jìn)行了仿真計(jì)算，結(jié)果證實(shí)了文中模型的合理性和可行性。這個(gè)名為 Besiding的機(jī)器人有10個(gè)自由度，從機(jī)械學(xué)的角度看，其結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)基本的步行動(dòng)作為了使建立的模型利于計(jì)算機(jī)控制和編程計(jì)算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機(jī)器人的力學(xué)模型，這種方法的特點(diǎn)是利用遞推計(jì)算的辦法來形成力學(xué)方程中動(dòng)力矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的元素，這就使得非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)方程在編程計(jì)算的時(shí)候顯得非常簡(jiǎn)潔、有效，在這個(gè)基礎(chǔ)上，文章對(duì)步行策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并得到了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走所必須滿足的力學(xué)條件在 Besiding機(jī)器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機(jī)器人的行走過程按一個(gè)很小的時(shí)間區(qū)間分成許多時(shí)間域，其次把機(jī)器人的力學(xué)方程在每個(gè)時(shí)間領(lǐng)域里線性化，然后在這個(gè)時(shí)間域內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行PD控制。其實(shí)這種控制方法允許對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，這就更容易使控制系統(tǒng)達(dá)到我們的要求：另外，Besiding還添加一個(gè)控制環(huán)節(jié)，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實(shí)際機(jī)器人的某些力學(xué)參數(shù)很難精確測(cè)量所帶來的對(duì)穩(wěn)定性的負(fù)面影響文章的最后對(duì)力學(xué)模型和控制用Maab進(jìn)行了仿真計(jì)算，列出一些重要的計(jì)算結(jié)果，對(duì)穩(wěn)定性、跟蹤誤差、響應(yīng)性能等重要的控制指標(biāo)進(jìn)行了分析。其結(jié)果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實(shí)用的。關(guān)鍵詞：雙足機(jī)器人、力學(xué)模型、動(dòng)態(tài)步行、行走策略、控制模型、仿真計(jì)算
標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)力學(xué)建模
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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任何一個(gè)實(shí)際系統(tǒng)由于內(nèi)部和外部的各種原因，它的參數(shù)和外部干擾都有很大的不確定性，這將對(duì)系統(tǒng)性能造成嚴(yán)重的影響，為了降低這些不確定性因素引起的控制品質(zhì)嚴(yán)重下降，同時(shí)，保證系統(tǒng)的跟蹤性能和抗干擾性能不變，本文采用改進(jìn)的魯棒二自由度控制結(jié)構(gòu)一分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器，來消除摩擦、模型不確定性、測(cè)量噪聲等的干擾，提高系統(tǒng)的抗干擾性和魯林性。本文主要工作如下：（1）較為系統(tǒng)地介紹和分析了分?jǐn)?shù)階微積分的基本理論，對(duì)分?jǐn)?shù)階微積分的各種定義及其之間的轉(zhuǎn)換進(jìn)行了介紹。（2）介紹了二自由度控制結(jié)構(gòu)以及傳統(tǒng)整數(shù)階干擾觀測(cè)器的設(shè)計(jì)方法.（3）對(duì)分?jǐn)?shù)階Q濾，器的有理函數(shù)離散化、近似方法進(jìn)行了詳細(xì)的分析研究，給出不同方法下的仿真比較，研究表明采用改進(jìn)的AL-Alaoui+CFE法時(shí)近似效果最好；對(duì)基于Oustaloup算法的分?jǐn)?shù)階Q濾波器的有理函數(shù)近似方法下，濾波器近似階次的選擇進(jìn)行了詳細(xì)推導(dǎo)驗(yàn)證。（4）選取扭矩實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)這一典型的工業(yè)伺服系統(tǒng)為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，采用分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器結(jié)構(gòu)來驗(yàn)證其對(duì)振動(dòng)和干擾的有效抑制作用。仿真結(jié)果表明，通過與傳統(tǒng)的P控制器相比，分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器更能滿足系統(tǒng)對(duì)快速性、普林穩(wěn)定性和抗干擾性能的要求。總結(jié)全文，本文的創(chuàng)新點(diǎn)為：（1）對(duì)分?jǐn)?shù)階Q濾波器的Oustaloup曲線擬合近似方法中濾波器近似階次的選擇進(jìn)行詳細(xì)分析驗(yàn)證，給出最為合適的近似階次.（2）以二慣性扭轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)為例，利用分?jǐn)?shù)階微積分理論知識(shí)設(shè)計(jì)出分?jǐn)?shù)階干擾觀測(cè)器，更好地解決了普捧穩(wěn)定性和干擾抑制能力的綜合問題.
標(biāo)簽： 分?jǐn)?shù)階微積分
上傳時(shí)間： 2022-06-25
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平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì).zip 1010KB2020-03-03 16:51 換刀機(jī)械手設(shè)計(jì).zip 33.9M2020-03-03 16:51 三軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).zip 1.2M2020-03-03 16:51 氣動(dòng)機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).zip 3.5M2020-03-03 16:51 四自由度工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).zip 1.2M2020-03-03 16:51 機(jī)械手設(shè)計(jì).zip 2.9M2020-03-03 16:51 數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手設(shè)計(jì).zip 3.7M2020-03-03 16:51 上銀Hiwinmi滾珠絲桿直線導(dǎo)軌線型模組軸承2D、3D選型樣本.rar 496.5M2020-03-03 16:51 3個(gè)自由度搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì).zip 2.4M2020-03-03 16:51 兩足行走機(jī)器人-行走結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì).zip 16.3M2020-03-03 16:51 液壓上料機(jī)械手設(shè)計(jì).zip 10M2020-03-03 16:51 PLC控制搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì).zip 1.7M2020-03-03 16:51 兩足行走機(jī)器人—臂部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì).zip 6.1M2020-03-03 16:51 工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè).rar 5.6M2020-03-03 16:51 電動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì).zip
標(biāo)簽： 電壓 模 自動(dòng) 硬質(zhì)合金
上傳時(shí)間： 2013-07-28
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