國(guó)標(biāo)類相關(guān)專輯 313冊(cè) 701MGB-T 2471-1995 電阻器和電容器優(yōu)先數(shù)系.pdf
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實(shí)用電子技術(shù)專輯 385冊(cè) 3.609G新型智慧驅(qū)動(dòng)器可簡(jiǎn)化開關(guān)電源隔離拓樸結(jié)構(gòu)中同步整流器.pdf
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T-S模糊辨識(shí)和廣義預(yù)測(cè)控制.m文件源程序
標(biāo)簽： T-S 模糊 廣義預(yù)測(cè)控制 辨識(shí) 源程序
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基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成 了智能機(jī)器人控制 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語(yǔ) 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測(cè) 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機(jī) 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭(zhēng)形 式 的 變化 ，在 偵察 、戰(zhàn) 場(chǎng)攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領(lǐng) 域 {冉}要 大量 無(wú)人 作戰(zhàn) 機(jī) 器人 ；人 類探 索太 空 、建設(shè) 航 天站 、搶 險(xiǎn)救 災(zāi)等 不 適合 由人 來(lái)承擔(dān) 的任務(wù) 的增 加 ，也 {冉}要 機(jī)器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務(wù) 。 同時(shí)， 新 的需 求和任 務(wù) 也對(duì) 機(jī)器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強(qiáng) 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力， 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設(shè)計(jì) 基 于紅 外技 術(shù) 完 成 智 能機(jī) 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計(jì) ， 主 要 實(shí)現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調(diào)整 、語(yǔ) 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測(cè) 8個(gè) 功能 ，在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時(shí)， 該機(jī) 器人 將采 取不 同 的措 施對(duì) 待， 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機(jī)器 人 的 簡(jiǎn)單 思 考 能 力 。 1智能機(jī)器人說(shuō)明 1．1功能簡(jiǎn)介機(jī)系統(tǒng)框圖 機(jī) 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦，P3，0～P3．5接 ISD語(yǔ)音芯片， P3，O~P3．5接 ISD語(yǔ) 音 芯 片 。 該機(jī)器人 采用 2片 AT89C51來(lái)控制，一 片用于 整個(gè) 系統(tǒng)的控制， 一片僅 用于驅(qū)動(dòng) 液晶屏 1602的控 制 ，它 們之 間通過(guò) I／O 121通 訊， 以實(shí)現(xiàn) 兩片單 片機(jī) 工 作 的協(xié)
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法 ．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢(shì)能 場(chǎng)原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所 必須的計(jì)算 ，同時(shí)給機(jī)器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立 在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過(guò)比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實(shí) 現(xiàn) 的 重 要 基 礎(chǔ) ． 是 住 宅 內(nèi) 部 的 神 經(jīng) 系 統(tǒng) ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設(shè) 備 ． 負(fù)責(zé) 將 家 庭 內(nèi) 的 各 種 通 信 設(shè) 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設(shè) 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個(gè) 完 整 的家 庭 網(wǎng) 絡(luò) 。 日 本 是 較 早 推 動(dòng) 智 能 家 居 發(fā) 展 的 國(guó) 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統(tǒng) (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡(jiǎn)稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會(huì) ． 并 在 郵政省和 通 產(chǎn) 省 的指 導(dǎo) 下 組 成 了H B S 標(biāo) 準(zhǔn)委 員 會(huì) ， 制定 了 日 本 的H B s 標(biāo) 準(zhǔn) 。 按 照 該 標(biāo) 準(zhǔn) ， H B S 系統(tǒng) 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對(duì) 雙 絞 線 構(gòu) 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語(yǔ) 音 、 數(shù)據(jù)及 控制信 號(hào) 。 各 類家用 設(shè) 備 與 電氣 設(shè) 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設(shè) 備 既 可 以在 室 內(nèi)進(jìn) 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過(guò) 電話進(jìn)行 遙 控 。 為適 應(yīng) 大型 居住社 區(qū) 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進(jìn)協(xié)會(huì) 又 推 出 了 超級(jí) 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡(jiǎn) 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個(gè)S - H B s 系統(tǒng)可 掛接 數(shù)千個(gè)家庭 內(nèi)部 網(wǎng) 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網(wǎng)絡(luò)能夠彼此 相容 ． 總線協(xié) 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發(fā) 出的指令 ， 因此 總線標(biāo)準(zhǔn) 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問(wèn)題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標(biāo) 準(zhǔn) 協(xié) 議 主 要 是 美 國(guó)公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協(xié)議 、 電子 工 業(yè) 協(xié) 會(huì) (E I A ) 的C E 總線協(xié) 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協(xié) 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協(xié) 議等。 這 些 協(xié) 議 各 有 優(yōu) 劣 。
標(biāo)簽： 智能家居
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近年頻繁出現(xiàn)的霧霾天氣，加深了人們對(duì)肺癌的關(guān)注，迫切需要一種能對(duì)肺癌高危人群進(jìn)行早期篩查和檢測(cè)的儀器。卟啉類化合物能與氣體中的某些分子發(fā)生明顯的顯色反應(yīng)，該方法能有效地檢測(cè)出肺癌呼出氣體中的標(biāo)志物。軟件系統(tǒng)是各類儀器功能實(shí)現(xiàn)的前提。針對(duì)肺癌檢測(cè)，本文基于ARMI設(shè)計(jì)開發(fā)了一套嵌入式肺癌呼吸氣體檢測(cè)軟件系統(tǒng)。結(jié)合軟件工程開發(fā)的相關(guān)技術(shù)思想，通過(guò)需求分析，在嵌入式Lnux平臺(tái)下對(duì)軟件系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)，最終軟件系統(tǒng)能通過(guò)串口正常控制LED燈、氣泵、電磁閥等硬件設(shè)備，還能通過(guò)圖像采集設(shè)備實(shí)現(xiàn)視頻監(jiān)控和圖像采集功能，并合理協(xié)調(diào)下位機(jī)微控制系統(tǒng)各部件的運(yùn)作時(shí)間，最終實(shí)現(xiàn)了肺癌檢測(cè)系統(tǒng)的軟硬件一體化，實(shí)現(xiàn)了肺癌氣體檢測(cè)系統(tǒng)從進(jìn)氣到檢測(cè)到結(jié)果處理全套控制功能。文章最后對(duì)軟件系統(tǒng)進(jìn)行了相應(yīng)測(cè)試。文章主要內(nèi)容包括以下幾點(diǎn)：①結(jié)合下位機(jī)微控制系統(tǒng)的氣路設(shè)計(jì)，從用戶角度采用統(tǒng)一建模語(yǔ)言與用例圖對(duì)嵌入式系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)進(jìn)行需求分析與模型建設(shè)②搭建嵌入式 Linux系統(tǒng)環(huán)境并對(duì)其構(gòu)架進(jìn)行剖析，完成系統(tǒng)開發(fā)核心的接口驅(qū)動(dòng)程序—視頻傳輸驅(qū)動(dòng)程序和串口驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行設(shè)計(jì)。③以α t-Creator作為開發(fā)平臺(tái)，對(duì)系統(tǒng)中氣體富集模塊，氣體檢測(cè)模塊，圖像處現(xiàn)模塊，氣體吹掃模塊進(jìn)行了開發(fā)設(shè)計(jì)，并對(duì)各模塊的控制流程與核心技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)描述①在6410目標(biāo)板上搭建Linu系統(tǒng)環(huán)境，并移植交叉編譯后的肺癌檢測(cè)系統(tǒng)控制軟件。針對(duì)第二章中提出的開發(fā)需求對(duì)系統(tǒng)軟件設(shè)置相應(yīng)的測(cè)試用例，完成系統(tǒng)軟件測(cè)試得出測(cè)試結(jié)果。
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調(diào)試好的電機(jī)加減速驅(qū)動(dòng)源碼，親測(cè)應(yīng)用，S/T/SPTA算法控制，可二次開發(fā)。核心算法在BSP文件夾。
標(biāo)簽： stm32 步進(jìn)電機(jī)
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【摘要】為了提高水下機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的工作效率，提出了一種基于模塊化思想的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。模塊化是指在對(duì)一定范圍內(nèi)的不同產(chǎn)品進(jìn)行功能分析和分解的基礎(chǔ)上，劃分并設(shè)計(jì)生產(chǎn)出一系列通用模塊或標(biāo)準(zhǔn)模塊。把控制系統(tǒng)的硬件部分和軟件部分按功能分解成一系列標(biāo)準(zhǔn)模塊，將標(biāo)準(zhǔn)模塊按照實(shí)際需要的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行組合，即可實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。采用這種模塊化方法實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)上的簡(jiǎn)單化，功能上的靈活化。
標(biāo)簽： 水下機(jī)器人
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本文以負(fù)載周期性交化而轉(zhuǎn)速基本不變類負(fù)載的輕載調(diào)壓節(jié)能控制器為研究對(duì)象。研究了以異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)壓節(jié)能原理、控制策略、觸發(fā)脈沖的選擇、調(diào)壓過(guò)程振蕩現(xiàn)象的原因、解決方案、動(dòng)態(tài)仿真模型等關(guān)鍵技術(shù)。 本文研究成果主要包括以下幾個(gè)方面： 1.利用解析法分析了負(fù)載周期變化的恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載的調(diào)壓節(jié)能原理,得到了異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)壓特性曲線,指出了幾種控制方法的本質(zhì)是一定負(fù)載范圍內(nèi)的恒轉(zhuǎn)差率控制。比較了負(fù)載轉(zhuǎn)矩對(duì)幾種控制方法的控制范圍、節(jié)能效果的影響并且通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析的正確性。同時(shí)分析了風(fēng)機(jī)水泵的調(diào)壓特性,為異步電動(dòng)機(jī)的節(jié)能控制器的方案設(shè)計(jì)以及為分析實(shí)際控制中遇到的問(wèn)題打下理論基礎(chǔ)。 2.設(shè)計(jì)了晶閘管調(diào)壓的主電路、選擇晶閘管及其相應(yīng)的保護(hù)器件,通過(guò)實(shí)驗(yàn)和仿真對(duì)比分析了雙窄脈沖和寬脈沖觸發(fā)板在電動(dòng)機(jī)周期變化負(fù)載調(diào)壓時(shí)的差別。設(shè)計(jì)了以ARM7/LPC2214為控制器的硬件電路原理圖、PCB、液晶顯示器、串口通信、節(jié)能控制等部分的軟硬件的調(diào)試,為實(shí)驗(yàn)和控制算法的實(shí)現(xiàn)作了鋪墊。 3.通過(guò)實(shí)驗(yàn)和仿真,分析了以電源電壓為同步信號(hào)的三相晶閘管調(diào)壓過(guò)程產(chǎn)生電流振蕩的影響因素,即負(fù)載轉(zhuǎn)矩,移相觸發(fā)角的大小,電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,負(fù)載的性質(zhì)。說(shuō)明了電壓同步信號(hào)觸發(fā)方式的適用范圍,分析引起電流振蕩的本質(zhì),提出了以電流為同步信號(hào)的解決方案,為實(shí)現(xiàn)異步電動(dòng)機(jī)調(diào)壓節(jié)能的動(dòng)態(tài)控制算法掃清了障礙,提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度。 4.建立了基于MATLAB/Simulink節(jié)能控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真模型,實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟蹤負(fù)載變化自動(dòng)調(diào)整電機(jī)的端電壓,提高電機(jī)在空載和輕載時(shí)的效率和功率因數(shù),驗(yàn)證了理論分析的正確性。 5.通過(guò)實(shí)驗(yàn)靜態(tài)地分析了調(diào)壓后電機(jī)的節(jié)能效果。
標(biāo)簽： 異步電動(dòng)機(jī) 調(diào)壓 節(jié)能控制
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