隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)所需負(fù)擔(dān)的工作也日趨繁重，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中傳遞信息的規(guī)模和復(fù)雜度也在不斷增長(zhǎng)，這給控制系統(tǒng)提出了更高的要求，伺服系統(tǒng)作為一種對(duì)控制精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)等性能指標(biāo)要求很高的控制系統(tǒng)，也必須面對(duì)這些問(wèn)題。本論文研究了將工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用于伺服系統(tǒng)的方法。通過(guò)將EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議與CANopen規(guī)范相結(jié)合，以TMS320F2812系列DSP為平臺(tái)，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了伺服驅(qū)動(dòng)器的工業(yè)以太網(wǎng)通信接口，組建了網(wǎng)絡(luò)化的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。通過(guò)分析EtherCAT與CANopen相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)，闡述了將CANopen 與EtherCAT相結(jié)合的關(guān)鍵點(diǎn)，給出了多種運(yùn)動(dòng)控制模式的設(shè)計(jì)方式，分析了軟件設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的只體方法和要點(diǎn)。本文按照分層和模塊化的方式給出了通信接口的設(shè)計(jì)過(guò)程，按層次分為三個(gè)大的模塊：EtherCAT通信模塊、CoE通信模塊與CANopen運(yùn)動(dòng)控制模塊。對(duì)各個(gè)模塊又根據(jù)功能分為多個(gè)子模塊，其中EtherCAT通信模塊主要包括：EtherCAT狀態(tài)機(jī)服務(wù)、郵箱服務(wù)和過(guò)程數(shù)據(jù)服務(wù)；CoE通信模塊包括：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）服務(wù)、過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）服務(wù)、對(duì)象字典服務(wù)；運(yùn)動(dòng)控制模塊包括設(shè)備狀態(tài)機(jī)服務(wù)和多種運(yùn)動(dòng)控制模式的實(shí)現(xiàn)模塊。對(duì)每個(gè)模塊本文都給出了具體的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過(guò)程。本文實(shí)現(xiàn)了四種運(yùn)動(dòng)控制模式下的實(shí)際控制結(jié)果，包括周期同步的位置與速度模式以及位置與速度軌跡規(guī)劃模式。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠滿足高速度、高精度、高可靠性和同步協(xié)調(diào)的控制要求。最后對(duì)所做工作進(jìn)行了總結(jié)與展望。
標(biāo)簽： 驅(qū)動(dòng)器 工業(yè)以太網(wǎng) 接口
上傳時(shí)間： 2022-07-05
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卡爾曼濾波技術(shù)在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
標(biāo)簽： 卡爾曼濾波 伺服系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-07-05
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松下A5說(shuō)明書(shū)，可以有效助你了解松下A5系列伺服的使用方法。為廣大朋友服務(wù)。
標(biāo)簽： 伺服馬達(dá)
上傳時(shí)間： 2022-07-09
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小型交流伺服電機(jī)控制電路設(shè)計(jì).作者是日本人，寫(xiě)的不錯(cuò)，對(duì)于自動(dòng)化行業(yè)的人和學(xué)生很有幫助
標(biāo)簽： 交流伺服電機(jī)控制
上傳時(shí)間： 2022-07-10
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安川伺服64bit usb 驅(qū)動(dòng)程序
標(biāo)簽： 伺服驅(qū)動(dòng)
上傳時(shí)間： 2022-07-11
上傳用戶：jason_vip1
固高GT400-SG-PCI控制器與臺(tái)達(dá)伺服位置控制方式接線圖
標(biāo)簽： GT400-SG-PCI控制器 伺服
上傳時(shí)間： 2022-07-17
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基于COMX和STM32的機(jī)器人伺服控制器電路設(shè)計(jì)
標(biāo)簽： comx stm32 機(jī)器人 伺服控制器
上傳時(shí)間： 2022-07-18
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本實(shí)驗(yàn)將HMS的CM CANopen模塊插入西門(mén)子S7-1200PLC背板中，CM模塊作為CANopen主站與LXM28A通信，另外CM模塊通過(guò)PLC背板總線與PLC進(jìn)行通信，從而實(shí)現(xiàn)伺服與PLC的數(shù)據(jù)交換，背板總線同時(shí)為CM模塊供電。為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，實(shí)驗(yàn)中只接了一臺(tái)LXM28A，實(shí)際應(yīng)用中最多可以掛接16臺(tái)CANopen設(shè)備。備注：1.CANopen網(wǎng)絡(luò)連接：分別對(duì)應(yīng)連接CM模塊和LXM28A伺服的CAN_H、CAN_L和SHLD引腳，在CM模塊CAN_H和CAN_L之間接入120歐姆電阻，并且在CANopen網(wǎng)絡(luò)中最后一臺(tái)設(shè)備CAN_H和CAN_L之間接入120歐姆電阻。2.LXM28A伺服設(shè)定：1）通過(guò)伺服HMl設(shè)定CANopen設(shè)備地址（P3-05）為3，CANopen波特率（P3-01）為500k。2）當(dāng)伺服HMl顯示AL013錯(cuò)誤碼時(shí)需要將P2-15、P2-16、P2-17參數(shù)置0，確保HMI沒(méi)有錯(cuò)誤顯示。
標(biāo)簽： CANopen模塊 lxm28a 驅(qū)動(dòng)器 PLC
上傳時(shí)間： 2022-07-18
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現(xiàn)代永磁電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)書(shū)是學(xué)習(xí)電機(jī)必備資料
標(biāo)簽： 永磁電動(dòng)機(jī) 交流伺服系統(tǒng)
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上傳時(shí)間： 2022-07-19
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