本實驗將HMS的CM CANopen模塊插入西門子S7-1200PLC背板中，CM模塊作為CANopen主站與LXM28A通信，另外CM模塊通過PLC背板總線與PLC進行通信，從而實現伺服與PLC的數據交換，背板總線同時為CM模塊供電。為簡單起見，實驗中只接了一臺LXM28A，實際應用中最多可以掛接16臺CANopen設備。備注：1.CANopen網絡連接：分別對應連接CM模塊和LXM28A伺服的CAN_H、CAN_L和SHLD引腳，在CM模塊CAN_H和CAN_L之間接入120歐姆電阻，并且在CANopen網絡中最后一臺設備CAN_H和CAN_L之間接入120歐姆電阻。2.LXM28A伺服設定：1）通過伺服HMl設定CANopen設備地址（P3-05）為3，CANopen波特率（P3-01）為500k。2）當伺服HMl顯示AL013錯誤碼時需要將P2-15、P2-16、P2-17參數置0，確保HMI沒有錯誤顯示。
上傳時間： 2022-07-18
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CANopen協議—PDO介紹
上傳時間： 2022-07-18
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近年來，基于CAN應用層協議CANopen的現場總線網絡在工業自動化中得到了廣泛的關注和應用，特別是在分布式運動控制系統中具有良好的應用前景。本文主要研究、設計、實現基于DSPTMS320F2812的CANopen通訊協議。論文首先簡單介紹了CANopen協議的應用背景和意義，描述了CANopen的網絡模型，分析CAN總線網絡的結構，構造了相關的主節點和從節點硬件平臺。其次重點分析CANopen協議的模型結構及其設計過程，簡要介紹了CANopen協議的設備模型、對象字典以及CANopen設備的各種狀態的基本含義，在此基礎上描述了CANopen協議的框架結構、軟件實現體系結構、設計實現流程，據此確定協議軟件的設計編程思想。CANopen協議軟件包括初始化過程和協議棧設計，論文對硬件和協議初始化以及協議棧各功能組成模塊的設計過程和執行功能進行了詳細說明，特別是對采用具有內嵌CAN功能外設部件的DSP處理器編程實現CANopen協議的方法進行了詳細的描述，包括DSP的初始化、中斷處理以及接收、發送處理等。最后，對于編程實現的CANopen 協議軟件在硬件平合上進行了實際驗證，按照CANopen協議的規定，測試各種通訊對象的基本功能，結果表明協議軟件實現了CANopen協議的基木要求。
上傳時間： 2022-07-18
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CANopen是基于CAN協議的高層協議，它是嵌入式網絡應用中最流行的一種高層協議，特別是機器內部的嵌入式控制網絡。CANopen協議定義了標準的通訊對象，使得各種控制信息：實時數據、配置數據、特殊功能數據以及網絡管理數據都能夠封裝在標準通訊對象中在網絡中傳輸。本人的研究工作主要在以下幾個方面：1.CAN總線原理的研究和實現。本人深入研究CAN總線的通訊原理，并且通過焊制簡單的實驗電路板，實現了最基本的兩個CAN節點的通訊。2.CANopen協議原理的研究。本人首先研究了CANopen協議的構成，然后詳細研究了DS301協議，該協議是CANopen所有協議的基礎。另外還對常用的DS302協議以及DS401協議進行了研究。3.ICT設備的CANopen 控制系統的仿真設計。首先，是對ICT設備的控制系統進行研究和分析：其次，在深入了解CANopen通訊原理的基礎上，提出合理的控制方案；第三，利用CANoe軟件進行仿真，相關的開發軟件有CANeds、ProCANopen和CANoe；最后，通過CANoe進行仿真實驗。4.CANopen通用I/O模塊的設計。在該模塊的設計中，本人主要是負責軟件部分的設計，軟件程序主要分成5大模塊：數字輸入模塊，數字輸出模塊，模擬輸入模塊，模擬輸出模塊以及CANopen通訊模塊。這些軟件模塊中，CANopen通訊模塊是一個重點也是一個難點。
上傳時間： 2022-07-18
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CANopen協議之CAN總線簡介
上傳時間： 2022-07-19
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隨著現代工業和科學技術的發展，智能測量儀表在工業生產和科學研究等領域都獲得了巨大的發展。本文結合自動化儀表實驗室的熱工綜合實驗系統的建設，自主開發了帶CAN總線接口的智能式稱重儀。本文首先介紹了本課題的研究背景，設計過程中所用到的原理及理論，然后詳細描述了其軟硬件的實現過程，同時對控制網路中的現場總線進行了系統的描述，最后進行了誤差分析及對本論文進行了總結。現場總線部分主要集中在第二章和第五章，第二章中介紹了OSI參考模型及各種網絡的概念及術語，第五章中則對引出的一種現場總線（CAN總線）進行了研究與實現，該章首先從其網絡模型上入手，介紹了各層的功能及層次結構，然后重點轉到其中的一層——應用層進行研究。應用層選取了在歐洲非常流行的CANopen協議，最后給出了數字式稱重儀成為CANopen網絡下最小能力節點的實現過程。本文的主要內容有：（1）智能稱重儀硬件電路的設計，包括高精密參考電壓源、小信號放大電路及其非線性補償電路、串行口通訊及總線通訊電路等的設計：（2）軟件編程及調試，實現了人機接口的參數設定、量程變換、去皮功能，數字濾波、分段線性化輸出及串口通訊等功能；（3CANopen協議研究，給出了CANopen協議的詳細描述，同時按其標準完成了CANopen協議下最小能力設備的實現過程。
上傳時間： 2022-07-19
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前言本教程適用于CIACANopen 協議DS301又名CIA301標準。用戶須已經掌握CAN2.0A協議的基本知識。即基本的幀結構、ID、數據、DLC等知識，本文不再從CAN底層開始敘述。如果讀者需要了解CAN底層，推薦北京航空航天出版社出版的《項目驅動一—CAN-bus 現場總線基礎教程》。CANopen在ISO層級中的位置從oSI的7層網絡模型的角度來看同，CAN（Controller Area Network）現場總線僅僅定義了第1層（物理層，見ISO11898-2標準）、第2層（數據鏈路層，見ISO11898-1標準）；而在實際設計中，這兩層完全由硬件實現，設計人員無需再為此開發相關軟件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何調用相關的接口和寄存器，即可完成對CAN的控制。如圖21所示。
標簽： canopen
上傳時間： 2022-07-19
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基于STM32的CANopen通訊協議的實現
上傳時間： 2022-07-20
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CAN和CANopen的差別
上傳時間： 2022-07-20
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CANopen和CAN的概念
標簽： canopen
上傳時間： 2022-07-20
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