隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，20世紀80年代中期，率先山Bosch公司研發(fā)出一代的汽車總線即控制器局域網（Controller Area Network，簡稱：CAN總線或CAN-bus），CAN總線具有布線而單、典型的總線型結構、可最大限度的節(jié)約布線與維護成本、穩(wěn)定可靠、實時、抗干擾能力強、傳輸距離遠等特點，這些都決定了CAN總線必定是一種成功的總線。一經推出不僅在汽車行業(yè)得到廣泛的推廣與應用，在諸如航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙等領域也得到廣泛應用，在日動化儀表、工業(yè)生產現(xiàn)場、數(shù)控機床等系統(tǒng)中也越來越多的使用了CAN總線，CAN總線在未米的發(fā)展中依然充滿活力，有著巨大的發(fā)展空間。由于CAN總線本身只定義ISO/OS1模型中的第一層（物理層）和第二層（數(shù)據(jù)鏈路層），通常情況下CAN總線網絡都是獨立的網絡，所以沒有網絡層。在實際使用中，用戶還需要自己定義應用層的協(xié)議，因此在CAN總線的發(fā)展過程中出現(xiàn)了各沖版本的CAN應用層協(xié)議，現(xiàn)階段最流行的CAN應用層協(xié)議主要有canopen、DeviceNet和J1939等協(xié)議。本系列文章主要介紹CAN總線、基于CAN總線的應用層協(xié)議canopen，以及canopen設備的應用及組網方式。本文主要介紹CAN總線相關的概念及網絡結構。
