<abbr id="kyaai"></abbr> 摘 要:讓智能機(jī)器人在多變的光線與溫度環(huán)境中沿預(yù)定線路行走, 在工業(yè)生產(chǎn)和學(xué)術(shù)研究中均有重要意義, 筆者闡述了實(shí)現(xiàn)該功能的可靠方法. 通過討論關(guān)鍵傳感器件的選用、檢測原理的合理應(yīng)用、抗環(huán)境光干擾的實(shí)現(xiàn)、自適應(yīng)調(diào)整算法及其實(shí)現(xiàn)等內(nèi)容, 分析了競賽機(jī)器人的巡線技術(shù). 以這些技術(shù)思想為主體的競賽機(jī)器人在國內(nèi)外競賽中均取得優(yōu)異成績, 表明所述硬軟件方法簡潔可靠, 對智能機(jī)器人的應(yīng)用研究有一定的參考意義.關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機(jī)器人技術(shù)能在更廣泛、更深入的層面展開研究, 并使其研究成果盡快轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力, 在機(jī)器人足球成為人工智能與機(jī)器人學(xué)的標(biāo)準(zhǔn)問題并被廣泛開展的同時(shí), 近年來, 國內(nèi)外開展了多種形式、多個(gè)層面的機(jī)器人比賽. 把這些競賽機(jī)器人中涉及到的一些共同問題進(jìn)行深入研究, 無疑對學(xué)術(shù)研究和生產(chǎn)應(yīng)用都有很強(qiáng)的實(shí)際意義。在亞廣聯(lián)亞太地區(qū)機(jī)器人大賽中, 首屆日本東京規(guī)則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國曼谷規(guī)則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國漢城規(guī)則——— “鵲橋相會(huì)”、以及2005 年的北京規(guī)則——— “攀長城、點(diǎn)圣火”中都有在綠色地面尋白色引導(dǎo)線行走的問題. 這也是移動(dòng)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)問題之一, 是解決移動(dòng)機(jī)器人在自由環(huán)境自主行動(dòng)的基礎(chǔ). 經(jīng)過細(xì)致的理論設(shè)計(jì)和反復(fù)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證得到了簡潔可靠的競賽機(jī)器人巡線方案, 這也是西南科技大學(xué)參賽隊(duì)在第二、三屆國內(nèi)比賽中蟬聯(lián)“最佳技術(shù)獎(jiǎng)” , 并在第三屆國內(nèi)大賽中奪得冠軍, 在亞太地區(qū)獲得亞軍及“最佳技術(shù)獎(jiǎng)”的核心技術(shù)之一. 這里重點(diǎn)對其“準(zhǔn)確巡線、可靠巡線及其簡潔實(shí)現(xiàn)”進(jìn)行詳細(xì)分析..
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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智能車輛作為智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之-，是許多高新技術(shù)綜合集成的載體。本書以車輛自動(dòng)導(dǎo)航為核心，共分8章，第1~3章的內(nèi)容為智能車輛概論、智能交通系統(tǒng)總論、智能車輛的研究現(xiàn)狀，系統(tǒng)地闡述了智能交通系統(tǒng)中智能車輛的基本方法、理論和技術(shù)；第4~6章的內(nèi)容為智能車輛的圖像處理算法、實(shí)時(shí)圖像處理的硬件支持體系及相關(guān)的車輛綜合電子控制技術(shù)，重點(diǎn)介紹了基于機(jī)器視覺的車輛白動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)，即支持實(shí)時(shí)圖像處理的圖像檢查與分析的并行處理器體系結(jié)構(gòu)，同時(shí)進(jìn)行了圖像檢查與分析的并行處理器和多媒體增強(qiáng)指令集或矩陣增強(qiáng)指令集技術(shù)之間的對比，建立了圖像檢查與分析的并行處理器核心平臺(tái)，進(jìn)而在此平臺(tái)上構(gòu)建了對車道、車輛、障礙物的檢測算法體系結(jié)構(gòu)，通過車輛電子控制，實(shí)現(xiàn)了基于視覺的車輛自主安全駕駛；第7、8章介紹了智能車輛的構(gòu)造和設(shè)計(jì)，進(jìn)行了智能車輛性能的實(shí)地測試與行駛安全性分析。本書適合于交通運(yùn)輸工程、車輛工程、信息工程等學(xué)科研究人員、工程師、教師閱讀；也可以作為該領(lǐng)域及相關(guān)領(lǐng)域的高年級(jí)本科生、研究生、博士生的教學(xué)參考書。
標(biāo)簽： 智能車輛 智能交通系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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直流系統(tǒng)是給變電站各類信號(hào)設(shè)備、保護(hù)、自動(dòng)裝置、事故照明、應(yīng)急電源及斷路器分合閘操作提供直流電源的電源設(shè)備。直流系統(tǒng)的可靠與否，對變電站的安全運(yùn)行起著至關(guān)重要的作用。直流系統(tǒng)主監(jiān)控是整個(gè)直流系統(tǒng)的控制、管理核心。主監(jiān)控單元的主要任務(wù)是：對直流系統(tǒng)中各功能單元和蓄電池進(jìn)行長期自動(dòng)監(jiān)測、獲取直流系統(tǒng)中的各種運(yùn)行參數(shù)和狀態(tài)、根據(jù)測量數(shù)據(jù)及運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)進(jìn)行處理，并以此為依據(jù)對直流系統(tǒng)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全自動(dòng)精確管理，從而優(yōu)化直流系統(tǒng)的運(yùn)行狀況，保證其工作的連續(xù)性、安全性和可靠性。嵌入式軟硬件技術(shù)已廣泛用于變電站自動(dòng)化、配電網(wǎng)自動(dòng)化、新能源發(fā)電控制等智能電網(wǎng)的各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域。主監(jiān)控單元運(yùn)行時(shí)處理任務(wù)十分繁雜，包括MMI人機(jī)交互、電池充放電管理算法、開入開出控制、系統(tǒng)內(nèi)部通信、后合通訊等任務(wù)，并且對任務(wù)的實(shí)時(shí)性要求較高。因此，主監(jiān)控單元的軟件設(shè)計(jì)是多任務(wù)、實(shí)時(shí)性和復(fù)雜程序較高的工作。嵌人式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RToS）的出現(xiàn)為開發(fā)復(fù)雜多任務(wù)提供了很好的解決方案。FreeRTOS操作系統(tǒng)是一個(gè)源碼公開的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，具有可移植、可裁減、調(diào)度策略靈活的特點(diǎn)，可以方便地移植到各種體系結(jié)構(gòu)的微處理器上運(yùn)行。
標(biāo)簽： freertos 直流系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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本課題采用了基于高頻電壓信號(hào)注入法的永磁同步電動(dòng)機(jī)的無傳感器矢量控制方法，此種方法利用內(nèi)置式電機(jī)的凸極性的特性，適合于電機(jī)在低速運(yùn)行狀態(tài)下對轉(zhuǎn)子位置和轉(zhuǎn)速進(jìn)行估算，對運(yùn)行中的電機(jī)參數(shù)變化不敏感，系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性。本文采用了以內(nèi)置式電動(dòng)機(jī)為研究對象，首先分析了永磁同步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，并介紹了矢量控制坐標(biāo)變換方法、空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)（SVPWM）。進(jìn)而闡述高頻電壓信號(hào)注入法的原理，建立數(shù)學(xué)模型。然后提出高頻電壓信號(hào)注入的方式，通過對載有轉(zhuǎn)子位置信息的高頻信號(hào)進(jìn)行處理，對轉(zhuǎn)子的磁極位置和轉(zhuǎn)速等信息進(jìn)行估計(jì)計(jì)算。本文還通過使用Matlab/Simulink仿真平臺(tái)，建立了基于高頻信號(hào)注入法原理的永磁同步電動(dòng)機(jī)的無傳感器控制仿真模型，實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了此種算法的可行性。最后通過使用德州儀器公司生產(chǎn)的TMS320F28335為核心芯片，搭建了控制系統(tǒng)電路，并同時(shí)介紹了系統(tǒng)的電源電路、控制電路、電流檢測電路、電流保護(hù)電路等硬件電路。另外對控制算法中的主要部分，包括PWM中斷程序、矢量控制程序、數(shù)字濾波器的算法都進(jìn)行了介紹。最后的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這種無傳感器的矢量控制方法適用于電機(jī)在低速時(shí)的控制要求，動(dòng)態(tài)性能較好，能夠準(zhǔn)確跟蹤轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置，估算轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，控制系統(tǒng)的魯棒性較好，實(shí)現(xiàn)了無傳感器控制的實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹?/p>
標(biāo)簽： 高頻電壓信號(hào) pmsm 傳感器 矢量控制
上傳時(shí)間： 2022-06-30
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文件較大，存在百度網(wǎng)盤，附件中提供了分享鏈接和提取碼，打開即可轉(zhuǎn)存或下載。備戰(zhàn)各類電子設(shè)計(jì)打算必備。里面包含了省賽、國賽 歷年的優(yōu)秀獲獎(jiǎng)作品報(bào)告、大賽常用軟件工具、優(yōu)秀源碼、獲獎(jiǎng)電路、作品展示、設(shè)計(jì)方案、單片機(jī) 智能控制 算法資料等。
標(biāo)簽： 電子設(shè)計(jì)競賽
上傳時(shí)間： 2022-07-25
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本資源包括《OpenCV3編程入門_毛星云編著_電子工業(yè)出版-》+源碼、《opencv3機(jī)器視覺Python語言實(shí)現(xiàn)_劉波》+源碼、《深度學(xué)習(xí)與計(jì)算機(jī)視覺 算法原理、框架應(yīng)用與代碼實(shí)現(xiàn)》+源碼、《計(jì)算機(jī)視覺_算法與應(yīng)用_Richard Szeliski》、《數(shù)字圖像處理_第三版_中_岡薩雷斯》、《圖像處理、分析與機(jī)器視覺（第三版）（美）桑卡，（美）赫拉瓦卡，（美）博伊爾著》、《機(jī)器視覺算法與應(yīng)用雙語版-Carsten Stegar》、視覺與深度學(xué)習(xí)實(shí)戰(zhàn)付費(fèi)課程視頻（價(jià)格昂貴）+源碼，深感資源來之不易，望下載者好好珍惜，文件太大，下載的為網(wǎng)盤鏈接。
標(biāo)簽： 計(jì)算機(jī)視覺
上傳時(shí)間： 2022-07-26
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代碼注重B樹插入、刪除的算法邏輯，適用于 學(xué)習(xí)者研究B樹實(shí)現(xiàn)的核心思想。代碼中無龐雜的無關(guān)操作
上傳時(shí)間： 2015-06-23
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介紹行列劃分算法和矩陣相乘并行算法M P I 程序, 給出基于矩陣相乘并行算法的M P I 實(shí)現(xiàn), 分析和討 論處理器數(shù)目、復(fù)雜性、矩陣劃分、B 子塊傳遞、死鎖避免和矩陣數(shù)據(jù)的獲取等問題.
上傳時(shí)間： 2017-06-03
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5.22④ 假設(shè)系數(shù)矩陣A和B均以三元組表作為存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)。 試寫出滿足以下條件的矩陣相加的算法：假設(shè)三元組表A 的空間足夠大，將矩陣B加到矩陣A上，不增加A、B之外 的附加空間，你的算法能否達(dá)到O(m+n)的時(shí)間復(fù)雜度?其 中m和n分別為A、B矩陣中非零元的數(shù)目。
上傳時(shí)間： 2013-12-13
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便攜式B型超聲診斷儀具有無創(chuàng)傷、簡便易行、相對價(jià)廉等優(yōu)勢，在臨床中越來越得到廣泛的應(yīng)用。它將超聲波技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、機(jī)械設(shè)計(jì)與制造及生物醫(yī)學(xué)工程等技術(shù)融合在一起。開展該課題的研究對提高臨床診斷能力和促進(jìn)我國醫(yī)療事業(yè)的發(fā)展具有重要的意義。 便攜式B型超聲診斷儀由人機(jī)交互系統(tǒng)、探頭、成像系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)構(gòu)成。其基本工作過程是：首先人機(jī)交互系統(tǒng)接收到用戶通過鍵盤或鼠標(biāo)發(fā)出的命令，然后成像系統(tǒng)根據(jù)命令控制探頭發(fā)射超聲波，并對回波信號(hào)處理、合成圖像，最后通過顯示系統(tǒng)完成圖像的顯示。 成像系統(tǒng)作為便攜式B型超聲診斷儀的核心對圖像質(zhì)量有決定性影響，但以前研制的便攜式B型超聲診斷儀的成像系統(tǒng)在三個(gè)方面存在不足：第一、采用的是單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)，控制精度不高，導(dǎo)致成像系統(tǒng)采樣不精確；第二、采用的數(shù)字掃描變換算法太粗糙，影響超聲圖像的分辨率；第三、它的CPU多采用的是51系列單片機(jī)，測量速度太慢，同時(shí)也不便于系統(tǒng)升級(jí)和擴(kuò)展。 針對以上不足，提出了基于FPGA的B型超聲成像系統(tǒng)解決方案，采用Altera公司的EP2C5Q208C8芯片實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)步距角的細(xì)分，使電機(jī)旋轉(zhuǎn)更勻速，提高了采樣精度；提出并采用DSTI-ULA算法（Uniform Ladder Algorithm based on Double Sample and Trilinear Interotation）在FPGA內(nèi)實(shí)現(xiàn)數(shù)字掃描變換，提高了圖像分辨率；人機(jī)交互系統(tǒng)采用S3C2410-AL作為CPU，改善了測量速度和系統(tǒng)的擴(kuò)展性。 通過對系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)、制作，軟件的編寫、調(diào)試，結(jié)果表明，本文所設(shè)計(jì)的便攜式B型超聲成像系統(tǒng)圖像分辨率高、測量速度快、體積小、操作方便。本文所設(shè)計(jì)的便攜式B型超聲診斷儀可在野外作業(yè)和搶險(xiǎn)（諸如地震、抗洪）中發(fā)揮作用，同時(shí)也可在鄉(xiāng)村診所中完成對相關(guān)疾病的診斷工作。
上傳時(shí)間： 2013-05-18
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