這是從網上找來的一個比較典型的pid處理程序，在使用單片機作為控制cpu時，請稍作簡化，具體的pid
參數必須由具體對象通過實驗確定。由于單片機的處理速度和ram資源的限制，一般不采用浮點數運算，
而將所有參數全部用整數，運算到最后再除以一個2的N次方數據（相當于移位），作類似定點數運算，可
大大提高運算速度，根據控制精度的不同要求，當精度要求很高時，注意保留移位引起的“余數”，做好余
數補償。這個程序只是一般常用pid算法的基本架構，沒有包含輸入輸出處理部分。
標簽：
pid
比較
典型
處理程序
上傳時間：
2014-01-03
上傳用戶：stvnash
