Parallel robotic manipulators can be considered a well-established option for many different applications of manipulation, machining, guiding, testing, control, tracking, haptic force feed-back, etc. A typical parallel robotic manipulator (pm) consists of a mobile platform connected to the base (fixed platform) by at least two kinematic chains called limbs. The mobile platform can achieve between one and three independent translations (T) and one to three independent rotations (R).
標簽： well-established manipulators considered different
上傳時間： 2017-09-03
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基于matlab，針對調幅AM、調頻FM和調相pm信號，分析在不同的噪聲環境，包括高斯白噪聲、色噪聲、非高斯噪聲及正弦干擾中，各種信號的二階循環譜。可根據需要改變程序中信號或噪聲環境，分析結果。
標簽： matlab
上傳時間： 2017-09-08
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NEcK0系列單片機的一個例程，用來調試單片機。可以用pm+開發環境來實現編譯，反匯編和調試
上傳時間： 2017-09-09
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遺傳算法為群體優化算法，也就是從多個初始解開始進行優化，每個解稱為一個染色體，各染色體之間通過競爭、合作、單獨變異，不斷進化。 優化時先要將實際問題轉換到遺傳空間，就是把實際問題的解用染色體表示，稱為編碼，反過程為解碼，因為優化后要進行評價，所以要返回問題空間，故要進行解碼。SGA采用二進制編碼，染色體就是二進制位串，每一位可稱為一個基因；解碼時應注意將染色體解碼到問題可行域內。 遺傳算法模擬“適者生存，優勝劣汰”的進化機制，染色體適應生存環境的能力用適應度函數衡量。對于優化問題，適應度函數由目標函數變換而來。一般遺傳算法求解最大值問題，如果是最小值問題，則通過取倒數或者加負號處理。SGA要求適應度函數>0，對于<0的問題，要通過加一個足夠大的正數來解決。這樣，適應度函數值大的染色體生存能力強。 遺傳算法有三個進化算子：選擇（復制）、交叉和變異。 SGA中，選擇采用輪盤賭方法，也就是將染色體分布在一個圓盤上，每個染色體占據一定的扇形區域，扇形區域的面積大小和染色體的適應度大小成正比。如果輪盤中心裝一個可以轉動的指針的話，旋轉指針，指針停下來時會指向某一個區域，則該區域對應的染色體被選中。顯然適應度高的染色體由于所占的扇形區域大，因此被選中的幾率高，可能被選中多次，而適應度低的可能一次也選不中，從而被淘汰。算法實現時采用隨機數方法，先將每個染色體的適應度除以所有染色體適應度的和，再累加，使他們根據適應度的大小分布于0-1之間，適應度大的占的區域大，然后隨機生成一個0-1之間的隨機數，隨機數落到哪個區域，對應的染色體就被選中。重復操作，選出群體規模規定數目的染色體。這個操作就是“優勝劣汰，適者生存”，但沒有產生新個體。 交叉模擬有性繁殖，由兩個染色體共同作用產生后代，SGA采用單點交叉。由于SGA為二進制編碼，所以染色體為二進制位串，隨機生成一個小于位串長度的隨機整數，交換兩個染色體該點后的那部分位串。參與交叉的染色體是輪盤賭選出來的個體，并且還要根據選擇概率來確定是否進行交叉（生成0-1之間隨機數，看隨機數是否小于規定的交叉概率），否則直接進入變異操作。這個操作是產生新個體的主要方法，不過基因都來自父輩個體。 變異采用位點變異，對于二進制位串，0變為1，1變為0就是變異。采用概率確定變異位，對每一位生成一個0-1之間的隨機數，看是否小于規定的變異概率，小于的變異，否則保持原狀。這個操作能夠使個體不同于父輩而具有自己獨立的特征基因，主要用于跳出局部極值。 遺傳算法認為生物由低級到高級進化，后代比前一代強，但實際操作中可能有退化現象，所以采用最佳個體保留法，也就是曾經出現的最好個體，一定要保證生存下來，使后代至少不差于前一代。大致有兩種類型，一種是把出現的最優個體單獨保存，最后輸出，不影響原來的進化過程；一種是將最優個體保存入子群，也進行選擇、交叉、變異，這樣能充分利用模式，但也可能導致過早收斂。 由于是基本遺傳算法，所以優化能力一般，解決簡單問題尚可，高維、復雜問題就需要進行改進了。 下面為代碼。函數最大值為3905.9262，此時兩個參數均為-2.0480，有時會出現局部極值，此時一個參數為-2.0480，一個為2.0480。算法中變異概率pm=0.05，交叉概率pc=0.8。如果不采用最優模式保留，結果會更豐富些，也就是算法最后不一定收斂于極值點，當然局部收斂現象也會有所減少，但最終尋得的解不一定是本次執行中曾找到過的最好解。
標簽： 遺傳算法
上傳時間： 2015-06-04
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為了增加公司收入，F 公司新開設了物流業務。由于 F 公司在業界的良好口碑，物流業務一開通即受到了消費者的歡迎，物流業務馬上遍及了城市的每條街道。然而，F 公司現在只安排了小明一個人負責所有街道的服務。 任務雖然繁重，但是小明有足夠的信心，他拿到了城市的地圖，準備研究最好的方案。城市中有 n 個交叉路口，m 條街道連接在這些交叉路口之間，每條街道的首尾都正好連接著一個交叉路口。除開街道的首尾端點，街道不會在其他位置與其他街道相交。每個交叉路口都至少連接著一條街道，有的交叉路口可能只連接著一條或兩條街道。 小明希望設計一個方案，從編號為1的交叉路口出發，每次必須沿街道去往街道另一端的路口，再從 新的路口出發去往下一個路口，直到所有的街道都經過了正好一次。 輸入數據格式： 輸入的第一行包含兩個整數n, m(1≤n≤10, n-1≤m≤20)，表示交叉路口的數量和街道的數量，交叉 路口從1到n標號。 接下來m行，每行兩個整數a, b，表示和標號為a的交叉路口和標號為b的交叉路口之間有一條街道， 街道是雙向的，小明可以從任意一端走向另一端。兩個路口之間最多有一條街道。 輸出輸出格式： 如果小明可以經過每條街道正好一次，則輸出一行包含m+1個整數p1, p2, p3, ..., pm+1，表示小明經過的路口的順序，相鄰兩個整數之間用一個空格分隔。如果有多種方案滿足條件，則輸出字典序最小的一種方案，即首先保證p1最小，p1最小的前提下再保證p2最小，依此類推。 如果不存在方案使得小明經過每條街道正好一次，則輸出一個整數-1。
標簽： 代碼
上傳時間： 2019-07-04
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擁有現成代碼和原理圖 ----GP2Y1010AU_設計參考指南及原理 、GP2Y1010AU0F datasheet
上傳時間： 2021-11-15
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MAX30102芯片心率血氧傳感器模塊傳感器模塊軟硬件設計資料包括STM32測試源碼AD設計原理圖及心率及血氧參考設計資料:參考代碼及實驗數據工程文件及庫心率及血氧參考設計資料芯片數據手冊1771.pdf2ES Teck PEMS White Paper.pdf31930_accessories.pdf5273c08fe2b6b_1_4264142A_EN_p.pdfAvant 2120 Brochure.pdfcelyon-1057-daeg.pdfDr. Bob case study for dental.pdfenvitec.pdfgclarke-2015-MASc-thesis.pdfiadt02i4p261.pdfIHE_PCD_Suppl_POI.pdfijcsit2014050679.pdfIMECS2009_pp1537-1540.pdfLuksSwensonPulseOximetryatHighAltitude.pdfMI_CCHD_Screener_Tips_Flier_3-21-13_422078_7.pdfMoon.pdfnotes6.pdfpansw_spo2_sensor.pdfPK_EN_MAsimo2008Product Catalog.pdfpm-60a-spo2-report-4.pdfpulse-oximetry-at-home.pdfpulse-oximetry.pdfpulse.pdfPulseOxFinal_low.pdfpulse_ox.pdfpxc3976461.pdfReusable SpO2 Sensors.pdfSP02-cross-reference-sensor.pdfsprt533.pdfsszb140.pdfview.pdf
上傳時間： 2021-11-24
上傳用戶：fliang
DS1302 是 DALLAS 公司推出的涓流充電時鐘芯用 內含有一個實時時鐘/日歷和31字節靜態RAM，通過簡單的串行接口與單片機進行通信。實時時鐘/日歷電路提供秒、分、時、日、日期、月、年的信息，每月的天數和閏年的天數可自動調整，時鐘操作可通過AM/pm指示決定采用24或12 小時格式。DS1302 與單片機之間能簡單地采用同步串行的方式進行通信，僅需用到三個口線: (DRES(復位)，(2)I/O(數據線), (B)SCLK(事行時鐘)。時鐘/RAM的讀/寫數據以會個字節或多達31個字節的字符組方式通信。DS1302 工作時功耗很低，保持數據和時鐘信息時功率小于1mW。 DS1302是由DS1202 改進而來，增加了以下的特性:雙電源管腳用于主電源和備份電源供應，Vcc!為可編程涓流充電電源，附加七個字節存儲器。它廣泛應用于電話、傳真、便攜式儀器以及電池供電的儀器儀表等產品領域。
上傳時間： 2022-01-06
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方案論證與比較開關穩壓電源主要完成數控調節、DC-DC變換環節和穩壓環節，數控調節采用T公司超低功耗處理器MsP430F169單片機進行控制，DCDC變換又分升壓和降壓變換，本系統要求升壓變換，并且電流達到2A能夠穩壓，達到2.5A實現過流保護，根據這一系列要求有以下可選方案。1.1控制核心選取方案比較：方案一：采用51或者AVR單片機，其功耗較高，并不自帶AD、DA或者自帶AD DA精度不高，采集數據不便，設置輸出電壓不便。方案二：采用T推出的超低功耗處理器sP430F169單片機，其自帶12位高精度AD、DA，外圍電路簡單，便于采集輸出電壓和設置輸出電壓。因此本系統采用MSP430F169作為控制核心。12DCDC升壓方案比較：方案一：采用BO0ST升壓電路升壓，通過調節pm占空比調節輸出電壓，實現升壓并可調壓，但是BO0ST電路的輸人電流連續，輸出電流斷續，輸出存在著較大的紋波，開關噪聲大缺點，不易達到題目要求。方案二：采用推挽式變換，推挽式開關電源兩個控制開關輪流交替工作，開關管驅動控制簡單，輸出波形非常對稱，在整個周期內都向負載提供功率輸出因此，輸出電流瞬態響應速度很高，電壓輸出特性很好，是所有開關電源中電壓利用率最高的開關電源。高頻變壓器升壓，電壓可調范圍廣，空載損耗較小，效率較高，所占體積較小。因此本設計采用了方案二。13穩壓方案比較：方案一：采用單片機AD采樣，獲取輸出電壓、電流，通過程序算法調節PWM波占空比實現穩壓，硬件簡單、成本較低，但是在反饋調節時采集輸出電壓比較復雜，程序算法也相對復雜，反應速度相對硬件反饋較慢，不夠精準，并且還要單獨做過流保護電路
上傳時間： 2022-03-16
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DS1302包括時鐘/日歷寄存器和31字節（8位）的數據暫存寄存器，數據通信僅通過一條串行輸入輸出口。實時時鐘/日歷提供包括秒、分、時、日期、月份和年份信息。閏年可自行調整，可選擇12小時制和24小時制，可以設置AM、pm。 主要工作原理圖如Figure 1 所示：移位寄存器，控制邏輯，晶振，時鐘和RAM。在進行任何數據傳輸時，必須被制高電平（注意雖然將它置為高電平，內部時鐘還是在晶振作用下走時的，此時，允許外部讀寫數據），在每個SCLK上升沿時數據被輸入，下降沿時數據被輸出，一次只能讀寫一位，適度還是寫需要通過串行輸入控制指令來實現（也是一個字節），通過8個脈沖便可讀取一個字節從而實現串行輸入與輸出。最初通過8個時鐘周期載入控制字節到移位寄存器。如果控制指令選擇的是單字節模式，連續的8個時鐘脈沖可以進行8位數據的寫和8位數據的讀操作，SCLK時鐘的上升沿時，數據被寫入DS1302，SCLK脈沖的下降沿讀出DS1302的數據。8個脈沖便可讀寫一個字節。在突發模式，通過連續的脈沖一次性讀寫完7個字節的時鐘/日歷寄存器（注意時鐘/日歷寄存器要讀寫完），也可以一次性讀寫8~328位RAM數據（可按實際情況讀寫一定數量的位，不必全部讀寫， 兩者的區別）。
上傳時間： 2022-06-24
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