為驗(yàn)證衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)/sINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有更高的精度，采用深度組合的方法，利用技術(shù)比較成熟的GPS與我國正在研發(fā)的COMPASS組網(wǎng)形成的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，通過對3種卡爾曼濾波算法仿真實(shí)驗(yàn)，得出了平淡卡爾曼濾波算法具有更高的精度。通過對衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)多路徑效應(yīng)的分析，采用sINS輔助衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)消弱多路徑效應(yīng)的方法，得出該方法可以較好地消弱多路徑效應(yīng)。
上傳時(shí)間： 2013-12-26
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彈載sINS雙星組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模與仿真精度分析.rar 慣性導(dǎo)航技術(shù)人員可以參考 學(xué)位論文
標(biāo)簽： sINS 組合導(dǎo)航 系統(tǒng)建模
上傳時(shí)間： 2013-12-26
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matlab 編寫的gps/sINS組合導(dǎo)航程序,附程序說明與數(shù)據(jù)輸入文件
上傳時(shí)間： 2013-12-19
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這個(gè)是GPS和sINS的組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究論文,對導(dǎo)航研究者有很大的參考意義.
上傳時(shí)間： 2013-12-28
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The Seven Deadly sINS of Software Project Management
標(biāo)簽： Management Software Project Deadly
上傳時(shí)間： 2014-01-03
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針對傳統(tǒng)的系統(tǒng)級標(biāo)定方法狀態(tài)變量維數(shù)高、標(biāo)定參數(shù)可觀測性差等特點(diǎn)，提出一種十位置系統(tǒng)級標(biāo) 定方法。該方法以分立式標(biāo)定結(jié)果為初值，以速度誤差和姿態(tài)誤差作為觀測量，合并加速度計(jì)標(biāo)定誤差和光 纖陀螺標(biāo)定誤差，降低Kalman濾波器維數(shù)。設(shè)計(jì)10個(gè)位置對sINS標(biāo)定誤差進(jìn)行估計(jì)，然后將估計(jì)值進(jìn)行解 耦，計(jì)算sINS標(biāo)定參數(shù)。仿真和轉(zhuǎn)臺實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：十位置系統(tǒng)級標(biāo)定方法可以一次性標(biāo)定出標(biāo)度因數(shù)、安 裝誤差和零位等24個(gè)標(biāo)定參數(shù)。
標(biāo)簽： sINS 光纖陀螺 系統(tǒng)級 標(biāo)定方法
上傳時(shí)間： 2016-10-23
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本文針對應(yīng)用于軍用直升機(jī)上的Doppler/sINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)對導(dǎo)航計(jì)算機(jī)高精度、高性能的要求，設(shè)計(jì)出一種基于DSP(TMS320C6713)和FPGA(Spartan-3E XC3S500E) 協(xié)同合作的機(jī)載導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在分析Doppler/sINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型的特點(diǎn)和系統(tǒng)對導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的需求后，提出了基于DSP和FPGA的機(jī)載導(dǎo)航計(jì)算機(jī)整體設(shè)計(jì)方案，該方案采用DSP負(fù)責(zé)導(dǎo)航解算，利用FPGA強(qiáng)大的內(nèi)部資源擴(kuò)展系統(tǒng)的通信接口，完成外圍通信模塊控制信號的整合。在導(dǎo)航計(jì)算機(jī)整體設(shè)計(jì)方案，包括硬件設(shè)計(jì)方案和軟件設(shè)計(jì)方案確立的基礎(chǔ)上，首先對 DSP和FPGA芯片進(jìn)行選型，其次對實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能模塊的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究和開發(fā)，包括基于FPGA的數(shù)據(jù)通信模塊、基于DSP的處理器模塊以及數(shù)據(jù)存儲模塊，開發(fā)過程中做了大量的仿真和驗(yàn)證，最后對系統(tǒng)進(jìn)行綜合測試和聯(lián)調(diào)，并進(jìn)行了地面跑車實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明：系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)采集IMU角速率和加速度、Doppler雷達(dá)的速度等信息，能夠?qū)MU、Doppler、GPS、航姿系統(tǒng)、高度表等信息進(jìn)行導(dǎo)航解算，生成當(dāng)前位置、姿態(tài)等導(dǎo)航數(shù)據(jù)，并能夠完成與機(jī)載電子設(shè)備間的數(shù)據(jù)通信與控制。多次的聯(lián)調(diào)和跑車實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，機(jī)載導(dǎo)航計(jì)算機(jī)達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)的目的，可以有效提高導(dǎo)航系統(tǒng)的運(yùn)算精度，實(shí)現(xiàn)了高性能、小體積、低成本的要求，系統(tǒng)具有較高的應(yīng)用價(jià)值。關(guān)鍵詞：Doppler/sINS組合導(dǎo)航，導(dǎo)航計(jì)算機(jī)，DSP,FPGA
標(biāo)簽： FPGA DSP 機(jī)載 導(dǎo)航計(jì)算機(jī)
上傳時(shí)間： 2013-07-25
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文中針對水下自主航行器提出了一種新型的基于捷聯(lián)慣導(dǎo)（sINS）和GPS的組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。該方案以捷聯(lián)慣導(dǎo)作為主系統(tǒng)，同時(shí)利用GPS重調(diào)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，建立了該組合導(dǎo)航系統(tǒng)的卡爾曼濾波模型，設(shè)計(jì)了輸出校正間接法的卡爾曼濾波算法和Sage-husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法。仿真結(jié)果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差狀態(tài)發(fā)散現(xiàn)象，提高了導(dǎo)航精度。同時(shí)通過兩種算法的對比，Sage-husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法則具有更高的濾波精度和穩(wěn)定性，能夠更好的滿足長時(shí)間遠(yuǎn)距離導(dǎo)航的要求。
標(biāo)簽： Sage-husa AUV 自適應(yīng)濾波算法 組合導(dǎo)航
上傳時(shí)間： 2013-10-11
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高度數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確獲取是飛控系統(tǒng)研制過程中極其重要的一環(huán)，是保證無人飛行器按照一定高程工作、平穩(wěn)著陸的先決條件。但對于低成本慣性導(dǎo)航解算，位置漂移嚴(yán)重[]，雖可通過加速度計(jì)姿態(tài)校正來抑制部分漂移，但解算出的速度與位置仍然不準(zhǔn)確。因此需利用除慣導(dǎo)外的其它傳感器測量值作為位置觀測量參與濾波，在抑制位置漂移的情況下，修正速度與加速度，提高高程數(shù)據(jù)的精度。目前文獻(xiàn)中大多是將慣性導(dǎo)航作為一個(gè)整體，對慣導(dǎo)的三維位置及速度進(jìn)行濾波。如sINS/GPS組合導(dǎo)航，通過組合導(dǎo)航對sINS速度及位置漂移進(jìn)行抑制[2][3]。但是當(dāng)只需要高度方向上的數(shù)據(jù)時(shí)，此種做法往往計(jì)算量大，步驟繁瑣，且整體濾波兼顧經(jīng)度、緯度、高程等多個(gè)因素，反而影響了高度方向的濾波效果，且當(dāng)sINS/GPS組合導(dǎo)航中的GPS信號較差時(shí)，得到的高度觀測量誤差也大。可見，當(dāng)單一的高度傳感器觀測數(shù)據(jù)出現(xiàn)異常時(shí)，濾波后的高度也會出現(xiàn)異常。針對單傳感器無法適應(yīng)復(fù)雜工作環(huán)境的缺點(diǎn)，本文結(jié)合GPS、氣壓計(jì)及慣導(dǎo)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，來抑制慣導(dǎo)高度方向上的發(fā)散。通過構(gòu)建GPS與氣壓計(jì)數(shù)據(jù)的權(quán)重模型獲得高度方向觀測量，使用互補(bǔ)濾波算法融合慣導(dǎo)數(shù)據(jù)與求得的觀測量得到更為精確的高度觀測值。算法簡易，魯棒性好，可在嵌入式飛控板中實(shí)時(shí)運(yùn)行。
上傳時(shí)間： 2022-07-16
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