xenomai 很好的linux實(shí)時(shí)補(bǔ)丁
標(biāo)簽： xenomai linux 補(bǔ)丁
上傳時(shí)間： 2014-07-31
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本研究提出了一套完整的基于Linux嵌入式平臺(tái)的EtherCAT主站系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，旨在打通整個(gè)EtherCAT協(xié)議技術(shù)環(huán)節(jié)。從主站和從站的硬件層面到軟件層面再到上位機(jī)軟件，開(kāi)發(fā)出整套擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的EtherCAT主站系統(tǒng)。設(shè)計(jì)EtherCAT從站模塊，選用從站控制芯片ET1100設(shè)計(jì)通信板，STM32單片機(jī)設(shè)計(jì)控制板，將通信板和控制板通過(guò)SPI總線接口組合，組成兩套從站模塊，分別實(shí)現(xiàn)數(shù)字輸入信號(hào)檢測(cè)和模擬輸入信號(hào)檢測(cè)的功能。設(shè)計(jì)EtherCAT主站模塊，選用基于AM3358處理器的BeagleBone Black作為L(zhǎng)inux嵌入式開(kāi)發(fā)平臺(tái)，并且在該平臺(tái)上運(yùn)行集成xenomai實(shí)時(shí)補(bǔ)丁的Linux操作系統(tǒng)，接著在操作系統(tǒng)上構(gòu)建IgH EtherCAT Master for Linux開(kāi)源框架和配置開(kāi)發(fā)環(huán)境，最后基于這套開(kāi)源框架進(jìn)行應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)，完成整套主站模塊設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)EtherCAT主站程序的兩種交互模式，一種是基于命令行操作的控制臺(tái)模式，還有一種是基于Qt開(kāi)發(fā)的圖形用戶界面模式。用戶可以通過(guò)任意模式，實(shí)現(xiàn)過(guò)程數(shù)據(jù)通信和服務(wù)數(shù)據(jù)通信的數(shù)據(jù)讀寫，并且執(zhí)行一些其他的必要功能操作。結(jié)果表明，從站模塊的基本功能實(shí)現(xiàn)，可以有效檢測(cè)輸入的數(shù)字信號(hào)和模擬信號(hào)。主站模塊的基本功能實(shí)現(xiàn)，可以與從站模塊建立起有效的過(guò)程數(shù)據(jù)通信和服務(wù)數(shù)據(jù)通信，性能上同步誤差在ns級(jí)，報(bào)文的傳輸時(shí)間在us級(jí)，通訊抖動(dòng)在us級(jí)別，可以滿足工業(yè)控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。控制臺(tái)模式和圖形用戶界面模式交互有效。
標(biāo)簽： linux 嵌入式 ethercat
上傳時(shí)間： 2022-05-22
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