機(jī)器人視覺導(dǎo)航而言，道路識(shí)別和表示是一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié)，它直接影響到后續(xù)的路徑規(guī)劃。該文針對紅外道 路圖像，提出了基于區(qū)域方法的一套處理方案，該方法首先通過分割獲得道路區(qū)域，利用鏈碼跟蹤獲取道路邊緣的鏈碼。采 用了一種通用的道路模型，然后基于鏈碼以及該道路模型，設(shè)計(jì)了一種有效的道路邊界擬合方法。在擬合過程中，首先依據(jù) 一定的準(zhǔn)則把鏈碼分為兩段，對于每一段再遞歸執(zhí)行該分段過程，直到不能分為止，然后用分段直線去描述道路邊界。該擬 合算法可以有效地處理直道和非直道的情況。文中給出了相關(guān)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。
