機(jī)器人視覺導(dǎo)航而言,道路識(shí)別和表示是一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié),它直接影響到后續(xù)的路徑規(guī)劃。該文針對紅外道 路圖像,提出了基于區(qū)域方法的一套處理方案,該方法首先通過分割獲得道路區(qū)域,利用鏈碼跟蹤獲取道路邊緣的鏈碼。采 用了一種通用的道路模型,然后基于鏈碼以及該道路模型,設(shè)計(jì)了一種有效的道路邊界擬合方法。在擬合過程中,首先依據(jù) 一定的準(zhǔn)則把鏈碼分為兩段,對于每一段再遞歸執(zhí)行該分段過程,直到不能分為止,然后用分段直線去描述道路邊界。該擬 合算法可以有效地處理直道和非直道的情況。文中給出了相關(guān)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。