伺服驅動系統作為現代工業生產設備的重要驅動源之一,是工廠自動化不可缺少的基礎技術.隨著現代工業的快速發展,對現代電伺服系統提出越來越高的要求,而以高性能正弦波永磁同步電動機(簡稱PMSM)作為伺服電機的PMSM伺服系統因共具有較傳統的DC伺服系統和普通AC伺服系統優越的性能和良好的發展潛力而日益贏得廣泛青睞并已成為當前電伺服務系統發展和研究的重點和熱點之一.為此,該文以極具發展前景的PMSM位置伺服驅動系統為研究對象,在綜合分析現代電伺服系統發展趨勢和借鑒前人研究成果的基礎上,針對發展高性能PMSM位置伺服系統的需要并結合控制理論新的發展,從通過采用先進控制策略改進其控制器性能的角度著手,提出了基于反饋控制、滑模控制、模糊控制等為基礎而集成的智能滑模控制策略,為進一步豐富和發展PMSM伺服系統的控制策略提出了新的思路和方法.
上傳時間： 2013-06-12
上傳用戶：郭靜0516
該文主要研究超聲波電機的傳動機理、數學模型、結構設計、驅動系統和精密伺服系統的理論和實踐,為超聲波電機的進一步研究和產業化奠定基礎.該文主要內容和研究成果如下:系統地總結了國內外超聲波電機的研究歷史、發展現狀和主要應用,研究了超聲波電機的運行機理.研制了超聲波電機專用、高抗干擾能力,高可靠性、兩相正交、正弦超聲波驅動電源,分別探討了使用串聯電感和并聯電感實施負載阻抗匹配時,電機性能所受到的影響.研制了利用電機定子上壓電陶瓷的孤極反饋來進行頻率調整的新型頻率跟蹤控制器,實現了超聲波電機速度的穩定性控制. 實現了超聲波電機高精度位置檢測,研制了基于DSP的超聲波電機精密伺服控制系統,完成了采用驅動頻率/相位的P、PI和自適應控制方案進行精密定位控制的理論探討和實驗研究,井進行了模糊控制的理論探討.在理論研究的基礎上,成功地研制了環形超聲波電機及其精密定位控制系統.單元電機最大轉矩1N. m,控制精度2.16′.
上傳時間： 2013-07-15
上傳用戶：tianjinfan
作者在論文中系統地研究了目前新穎的電機伺服控制系統——永磁同步電動機及其數字化伺服控制系統的關鍵技術。在理論分析的基礎上，探討了永磁電機的各種磁路結構對電機電抗及其它性能的影響，并分別討論了各種結構在不同應用場合的優缺點，最后選擇了表面凸出式磁路結構，建立了手算電磁設計程序，進行了多方案的優選；探討了引起電動機轉矩波動的原因和減小波動的措施，采用了一系列諸如分數槽、增大氣隙、斜槽、合適的繞組節距等措施，成功地減小了力矩波動，改善了伺服電動機低速運轉特性；在電磁設計手算的基礎上，首次采用優秀的數學工具軟件Mathcad2001進行了Windows平臺下的PMSM機輔設計程序的開發，增加了可視性，并大大簡化了程序的開發，提高了設計效率，快速方便準確地進行了電機的電磁計算；應用先進的AutoCAD 2000繪圖軟件設計和繪制了全套電機結構圖紙；參加了樣機的全部試驗項目，試驗結果達到了設計預定目標，全面滿足了伺服系統用電機的高效率、高功率因數、小振動、低噪音、低發熱、動態性能良好等苛刻要求。 在伺服控制系統部分里，作者探討了永磁同步電動機磁場定向矢量控制理論，探討了快速電流跟蹤方法的實現；在永磁同步電動機數學模型的基礎上，建立了基于DSP的永磁同步電動機磁場定向數字化伺服控制系統的方案，使用了最新推出的電機專用DSP芯片TMS320LF2407、功率驅動IR2130芯片、軸角／數字量轉換RDC-19222芯片及串行通信轉換MAX232芯片，在消化了這些芯片的大量手冊和開發工具的資料后，對整個系統進行了軟、硬件設計，包括編寫和調試了部分DSP程序，設計和焊接了部分硬件電路板。這些預研工作為設計伺服控制系統數字化專用控制器打下了基礎。
上傳時間： 2013-05-17
上傳用戶：duoshen1989
本課題就是從研究永磁電機的設計著手，最大程度的改進電動機本體的性能，設計出符合伺服驅動要求的永磁同步電動機，然后針對設計出來的具體電機開發相應的驅動控制電路以及相關的控制軟件，使電動機、驅動控制電路和控制軟件三者相互配合，從整體上提高整個伺服控制系統的性能。 論文首先介紹永磁電機的發展前景和基本結構；接著具體論述如何使用Visual Basic 6.0和ANSYS有限元分析軟件進行永磁同步電動機設計，為電機設計引入一種較新的方法，使電機許多性能參數得到進一步較為精確的量化，設計者可據此對電機性能進行更可靠的評估，從而為電機性能結構的改進提供了基礎、指明了方向；然后，論文著重研究如何使用DSP實現對永磁同步電動機的伺服控制，控制部分從電機矢量控制理論入手，引入一套全新的電機轉子初始位置確定理論和算法，還涉及到正弦波脈寬調制和電壓空間矢量調制理論，系統的速度位置環采用滑模變結構控制方法，這些在論文中都做了詳細地論述，從軟件和硬件兩個角度分別具體闡述了整個伺服控制系統的實現過程。最后整個控制系統實現與PC機上的VB程序進行串行通訊，使用者可通過PC機提供的控制界面程序方便的監控伺服系統的運行狀況，同時文中還實現了對整個控制系統的Matlab建模及其仿真。
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：qiuqing
在國內，目前工控領域廣泛用到的伺服系統(包括伺服電機和伺服驅動器)有整套購買國外某一個廠商的，也有自己開發電機，然后購買國外的伺服驅動器來配置伺服系統。前一種情況伺服電機與驅動器之間的整合程度是比較高，而后一種情況伺服電機的設計容易忽視與之配套的伺服驅動器的控制策略以及伺服驅動器的輸出電壓，輸出電流特點，很容易造成所設計的伺服電機不能充分發揮其性能以及材料的不合理利用。本文討論了作為伺服電機用的永磁同步電動機在整合伺服驅動器控制方式和輸出電壓、電流特性下的設計過程。 本文首先簡要介紹了永磁同步電動機作為伺服電機較其他類型的電機的優勢，接著以永磁同步電動機作為伺服電機，對給定指標要求的永磁同步電動機，在永磁體分別采用表面安裝和內置兩種轉子磁路結構時進行了場路結合的設計與分析，分析了在磁場定向控制方式下兩種轉子磁路結構的永磁同步電動機的工作特性、轉矩脈動等。得出了永磁體表面安裝轉子磁路結構的永磁同步電動機作為伺服電機時更適合磁場定向控制運行的結論。 此外，從已經成功設計了的永磁同步電動機出發，整合所設計的永磁同步電動機將要采用的驅動器其控制方式，并在一些有依據的假設前提下確定了電機的能量包函數(包括功率、轉速等一些額定指標)與一些主要尺寸函數表達式。初步得出了一種行之有效的、快速確定使用同一套定轉子沖片伺服電機尺寸的方法。 最后試制了樣機以及其在伺服驅動器下進行了實驗，并比較分析了實驗和理論分析的結果。
上傳時間： 2013-05-30
上傳用戶：heminhao
本文通過對永磁同步電機進行了建模，提出了永磁同步電機的數學模型。分析了永磁同步電機矢量控制的原理和特點，選取了采用基于id=0轉子磁場定向的方案，確立了基于矢量控制PMSM三閉環調節的伺服控制系統的實施方案。給出了伺服系統的設計及伺服控制中的一些控制策略，并進行了仿真驗證，表明該方案是切實可行的。在此基礎上，確立了以MC56F8357為核心的永磁同步電機伺服驅動控制器的硬件系統，搭建了相應的試驗平臺。在Codewarrior集成開發環境下完成了整個伺服控制系統的軟件設計，并在PCMaster的基礎上完成了伺服控制系統上位機控制界面的設計。實驗及使用證明，所研制的試驗軟硬件平臺能很好地完成永磁同步電機位置伺服控制功能，能夠完全滿足高性能伺服控制系統的基本要求。
上傳時間： 2013-08-02
上傳用戶：sh19831212
基于TMS320F2812高精度跟蹤伺服控制系統設計
上傳時間： 2013-08-03
上傳用戶：lwt123
本課題的研究工作主要圍繞機床用永磁交流伺服電動機設計展開，所做的主要工作包括以下幾個部分： 首先，釹鐵硼永磁材料導電率較高、耐熱性能較差，當電機氣隙磁場諧波含量較大時，永磁體中就會感應出渦流形成渦流損耗導致永磁體發熱。因此，有必要對轉子永磁體內的渦流進行計算和分析。本文分析了永磁同步電動機轉子永磁體內渦流產生的原因，建立渦流的數學模型并推導出永磁體渦流損耗的計算公式。用ANSOFT有限元軟件建立電動機的物理模型進行電磁場求解，結合路的計算公式算出永磁體的渦流損耗。 其次，運行平穩性是伺服電動機的一項重要的性能指標，而轉矩波動的大小直接影響運行平穩性。本文分析了機床用永磁交流伺服電動機轉矩波動產生的原因，運用轉矩波動計算公式結合ANSOFT有限元軟件，計算比較相同功率、相同極數不同槽數時，電動機的轉矩波動情況。通過比較計算出的轉矩波動百分比的大小，選擇所設計電動機的極槽配合，以提高機床用永磁交流伺服電動機的運行性能。 最后，完成機床用永磁交流伺服電動機基本結構尺寸以及電磁參數的選取，利用有限元軟件，分析計算氣隙長度變化對失步轉矩倍數和永磁體用量的影響，以及永磁體寬度對氣隙磁密波形的影響，以此合理選擇氣隙長度和永磁體的寬度，使電動機的性能更優良。在上述研究的基礎上，本文設計了一臺0.9kW，8極36槽的機床用永磁交流伺服電動機樣機，并對其性能進行了測試，測試結果表明，電機的性能指標達到了預期的要求，證明了電機設計過程理論分析計算的正確性。
上傳時間： 2013-06-13
上傳用戶：腳趾頭
超聲波電機(Ultrasonic Motor簡稱USM)是八十年代發展起來的新型微電機。本文針對超聲波電機及其控制技術的研究現狀和發展趨勢,以我國研究技術相對比較成熟并有產業化前景的行波超聲波電機(Traveling-wave Ultrasonic Motor簡稱TUSM)的伺服控制技術為研究對象,以直徑60mm的行波超聲波電機TUSM60為研究實例,在特性測試、動穩態性能分析,辨識模型建立、控制策略與控制算法的選擇與實現等方面展開研究。本論具體的研究內容為： 在分析超聲波電機研究歷史和現狀的基礎上,結合國內外超聲波電機特別是行波超聲波電機控制技術的發展趨勢,重點論述了行波超聲波電機及其驅動控制技術的研究進展。 介紹行波超聲波電機的基本結構,并從該電機的主要理論基礎--壓電原理、行波合成、接觸模型出發,分析了行波超聲波電機定子質點的運動方程.并結合定轉子摩擦接觸特點,分析了行波超聲波電機的運行機理。 根據對行波超聲波電機測試和高精度控制的要求,研制出基于雙DSP和FPGA的超聲波電機高性能測試控制平臺。其中控制核心采用了雙DSP結構,可以在對行波超聲波電機進行控制的同時,將必要的參數讀取出來進行分析和研究。為行波超聲波電機瞬態特性分析以及控制策略、控制算法的深入研究打下了基礎。 對電機的瞬態、穩態特性進行的測試,可以分析驅動頻率、電壓以及相位差等調節量對電機輸出的影響。在此基礎上進一步對行波超聲波電機的調節方式、控制算法選擇方面進行分析,并得到相應結論。 通過對實驗數據的總結和歸納,利用系統辨識中的非參數方法,建立在特定頻率條件下的近似線性模型。在行波超聲波電機工作范圍內,辨識若干組不同頻率條件下的近似線性模型,將這些模型的參數進行二維或三維擬合,可以得到一個關于行波超聲波電機傳遞函數的模型。辨識模型的建立為合理的選擇和優化控制參數,控制效果的驗證等提供了行之有效的手段。 在對行波超聲波電機的速度控制、位置控制展開的研究中.首先利用遺傳算法對常規PI恒轉速控制的控制參數整定及修正方法進行了研究；利用神經元的在線自學習能力,研究和設計單神經元PID-PI轉速控制器,提高控制系統對電機非線性和時變性的適應能力；為了消除在伺服控制中,單一調節量(驅動頻率)情況下,低轉速的跳躍問題,研究和討論了多調節量分段控制方法,并利用模糊控制對控制方法的有效性進行了驗證；在位置控制中,利用轉速控制研究的結果,研究和設計了位置--速度雙環(串級)控制器,實現了電機高精度位置伺服控制。 通過對已有控制系統的改進和簡化,設計和研制了具有實用化價值行波超聲波電機控制器：并將研究成果應用于針對核磁成像設備而設計的行波超聲波電機隨動控制系統中,同時嘗試了將該控制器用于高精度X-Y兩維定位平臺。
上傳時間： 2013-07-13
上傳用戶：mpquest
在交流伺服系統中,永磁同步電動機(PMSM)作為執行元件具有高效、節能、便于維修的特點,廣泛應用于數控機床的進給伺服單元及機器人等需精確定位的裝置中.由于PMSM驅動系統受電機參數變化、外部負載擾動、對象未建模和非線性動態特性等不確定性的影響,因此,采用并發展先進的控制技術,不斷改善與提高位置伺服系統的穩態精度、動態響應特性及對系統參數變化的自適應性和抗干擾性是一個必然趨勢.該文對PMSM的控制機理和特性作了較為深入的分析;建立了PMSM的數學模型,并采用了id=0的矢量控制策略;對控制系統組成及控制方式作了分析和比較,在此基礎上建立了電流環、速度環和位置環的三閉環控制系統,對作為反饋主回路的位置環采用了模糊CMAC神經網絡控制方法,該方法兼具模糊控制器的快速性和神經網絡的自學習能力;構建了針對PMSM位置伺服系統的模糊CMAC控制器結構及其相應的算法;利用先進的計算機仿真工具(Matlab下的Simulink)對所提出的控制策略進行了數字仿真和分析;仿真和實驗結果表明本文所提出的控制策略對PMSM位置伺服系統進行控制具有良好的魯棒性能和快速性.該文首次提出將兼具快速性和自學習能力的模糊CMAC神經網絡控制器應用于PMSM位置伺服系統中,可以說該文為發展高性能PMSM位置伺服系統提供了充分的技術資料,也為今后進一步提高其性能提出了新的思路和方法.
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：qw12
