文章是描述利用VHDL語言進(jìn)行AES加密算法的實(shí)現(xiàn)，AES是目前世界最流行的算法
上傳時間： 2021-11-12
上傳用戶：zzzy1997
摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動模型， 然后設(shè)計與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計的平 臺更適合教學(xué)和實(shí)驗室研究，并可為實(shí)際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號: TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼: B1 引言 隨著測控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動化測試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來越廣泛，幾乎滲透到各個領(lǐng) 域，是一項多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動控制的靜態(tài)和動態(tài)特 性，更加無法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長的缺點(diǎn)，本文擬建立一個基于通用軟 件的實(shí)時仿真和控制平臺，以更適合教學(xué)和實(shí)驗室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時仿真與控 制平臺，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計。仿真運(yùn)行時，障礙檢測一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機(jī)器人行 動不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時間： 2022-03-11
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MH1902芯片簡介MH1902 芯片使用 SC300 安全核處理器。充分利用其卓越的架構(gòu)特性、高性能和超低 的成本，在提供高性能的同時，還提供安全、節(jié)能的解決方案。 芯片內(nèi)置硬件安全加密模塊，支持多種加密安全算法，包括 DES、TDES、AES、RSA、 SHA、國密等主流加密算法。芯片硬件還支持多種攻擊檢測功能，符合金融安全設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)。 芯片內(nèi)部包含安全 BOOT 程序，支持下載、啟動時對固件 RSA 簽名校驗。芯片內(nèi)建 512KB 安全 Flash、64KB SRAM 和 4KB OTP 存儲區(qū)。同時片內(nèi)還集成了豐富的外設(shè)資源， 所有外設(shè)驅(qū)動軟件兼容目前主流安全芯片軟件接口并符合 ARM CMSIS 規(guī)范，用戶可在現(xiàn) 有方案基礎(chǔ)上進(jìn)行快速開發(fā)和移植。 采用先進(jìn)的制造工藝，使本款芯片可以提供更高的主頻和更低的功耗。功能特性 ? ARM SecurCore? SC300?核心 ? 32-bit RISC Core（ARMv7-M） ? MPU 內(nèi)存保護(hù)單元 ? 96/72Mh 主頻（1、2、4 分頻可調(diào)）
上傳時間： 2022-03-30
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隨著近年來傳動系統(tǒng)的發(fā)展，多電機(jī)傳動已被越來越廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域中。為了提高多電機(jī)傳動系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，以及滿足一些特定系統(tǒng)對于多電機(jī)精確同步的要求，多電機(jī)同步控制方法的研究也變得越來越重要。目前，有許多方法用來研究多電機(jī)同步控制策略，本文采用的是偏差耦合控制方法，利用模糊PID作為速度同步補(bǔ)償器的控制算法，使用遺傳算法來整定PID的參數(shù)范圍，解決了多電機(jī)同步控制系統(tǒng)中多電機(jī)速度的同步控制問題。本文首先分析了多電機(jī)同步控制的原理及其特點(diǎn)，根據(jù)偏差耦合控制策略的優(yōu)點(diǎn)，確立了基于模糊PID補(bǔ)償器的多電機(jī)同步控制策略，提出了模糊PID補(bǔ)償器的設(shè)計方法。其次，利用羅克韋爾實(shí)驗室現(xiàn)有的設(shè)備，構(gòu)造了一個與生產(chǎn)現(xiàn)場類似的試驗環(huán)境，設(shè)計了電機(jī)同步控制系統(tǒng)的實(shí)驗平臺。在單個永磁同步電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了多電機(jī)同步控制。基于實(shí)驗平臺，分別對硬件和軟件部分進(jìn)行了設(shè)計，其中包括控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的組建和硬件連線的設(shè)計和對運(yùn)動控制模塊進(jìn)行組態(tài)以及運(yùn)動控制梯形圖的編制。根據(jù)本文設(shè)計的多電機(jī)同步控制方法在保證系統(tǒng)具有優(yōu)良抗干擾性能的同時，使系統(tǒng)獲得了較好的跟隨性能及同步跟蹤精度。經(jīng)過Matlab的仿真以及實(shí)驗結(jié)果說明了本文設(shè)計的控制算法的有效性和實(shí)用性。最后，總結(jié)了所做的研究工作，并對多電機(jī)同步控制系統(tǒng)中存在的其它問題進(jìn)行了簡單的分析，以及對未來研究方向進(jìn)行了闡述。關(guān)鍵詞：多電機(jī)同步控制；：模糊PID；遺傳算法；永磁同步電動機(jī)；偏差耦合控制
標(biāo)簽： 模糊PID補(bǔ)償器
上傳時間： 2022-06-18
上傳用戶：zhaiyawei
論文首先研究了基于Har-like特征和Adaboost分類器的目標(biāo)車輛探測算法原理和參數(shù)設(shè)置，并利用車載攝像頭采集真實(shí)道路車輛圖像，建立車輛樣本數(shù)據(jù)庫，訓(xùn)練車輛分類器，實(shí)現(xiàn)對道路車輛的探測，并對探測效果進(jìn)行量化分析。針對在車輛探測過程中誤檢率較高、探測不連續(xù)以及檢測框不穩(wěn)定的現(xiàn)象，對基于無跡卡爾曼濾波器的車輛跟蹤算法進(jìn)行了研究，建立了車輛相對運(yùn)動模型，對真實(shí)道路交通場景中的多目標(biāo)車輛進(jìn)行探測與跟蹤，并對跟蹤算法對探測性能提升的效果和原因進(jìn)行了深入分析。在單目測距中，針對一般測距算法受車輛俯仰角和攝像頭畸變影響很大的缺點(diǎn)，利用PreScan仿真軟件，對車輛測距算法進(jìn)行了改進(jìn)，提山了一個同時考慮車輛俯仰角和攝像頭畸變等參數(shù)的測距模型，以及一種將攝像頭內(nèi)參與外參分開標(biāo)定的新方法，最后利用場地實(shí)驗利真實(shí)道路交通場景對模型的測距精度、參數(shù)靈敏度進(jìn)行量化分析。研究了僅利用圖像信息估算車輛間碰撞時間的方法，利用PreScan仿真軟件，對車輛碰撞時間估算算法進(jìn)行了改進(jìn)，建立了一個考慮車間相對加速度碰撞時間估算模型，最后，利用真實(shí)道路交通視頻對算法進(jìn)行驗證和分析。最后，介紹了利用仿真軟件輔助ADAS開發(fā)的方法，在虛擬的開發(fā)環(huán)境中建立了以真實(shí)攝像頭物理參數(shù)為依據(jù)的攝像頭仿真模型、交通場景，實(shí)現(xiàn)了對單目測距和碰撞時間估算算法的驗證和改進(jìn)。實(shí)驗結(jié)果表明，論文中所建立的算法表現(xiàn)出良好的性能，所構(gòu)建的基于PreScan的仿真平臺能有效地提高算法的開發(fā)效率.
標(biāo)簽： adas系統(tǒng) 目標(biāo)車輛感知算法
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：d1997wayne
編譯器 像YACC的編譯及語法產(chǎn)生器
標(biāo)簽： YACC
上傳時間： 2013-12-05
上傳用戶：moerwang
編譯器的語法產(chǎn)生器
標(biāo)簽：
上傳時間： 2013-11-25
上傳用戶：windwolf2000
編譯器的accent語法分析器
上傳時間： 2013-12-19
上傳用戶：czl10052678
用c++builder編寫的漢諾塔實(shí)例，
標(biāo)簽： builder
上傳時間： 2015-05-26
上傳用戶：aeiouetla
MSP430 USART 實(shí)驗程序 利用IAR Embedded Workbench開發(fā)軟體
標(biāo)簽： Workbench Embedded USART MSP
上傳時間： 2013-11-27
上傳用戶：釣鰲牧馬
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