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臺(tái)灣成功大學(xué)的關(guān)于無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛控制的論文集(1) 這包共4篇，分別為： 無(wú)人飛機(jī)速度控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 無(wú)人飛行船自主性控制設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 無(wú)人飛行載具導(dǎo)引飛控整合自動(dòng)駕駛儀參數(shù)選取之研究 無(wú)人飛行載具導(dǎo)引飛控之軟體與硬體模擬
標(biāo)簽： lunwen
上傳時(shí)間： 2013-08-03
上傳用戶(hù)：luominghua
超聲波電機(jī)(Ultrasonic Motor簡(jiǎn)稱(chēng)USM)是八十年代發(fā)展起來(lái)的新型微電機(jī)。本文針對(duì)超聲波電機(jī)及其控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),以我國(guó)研究技術(shù)相對(duì)比較成熟并有產(chǎn)業(yè)化前景的行波超聲波電機(jī)(Traveling-wave Ultrasonic Motor簡(jiǎn)稱(chēng)TUSM)的伺服控制技術(shù)為研究對(duì)象,以直徑60mm的行波超聲波電機(jī)TUSM60為研究實(shí)例,在特性測(cè)試、動(dòng)穩(wěn)態(tài)性能分析,辨識(shí)模型建立、控制策略與控制算法的選擇與實(shí)現(xiàn)等方面展開(kāi)研究。本論具體的研究?jī)?nèi)容為： 在分析超聲波電機(jī)研究歷史和現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,結(jié)合國(guó)內(nèi)外超聲波電機(jī)特別是行波超聲波電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì),重點(diǎn)論述了行波超聲波電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的研究進(jìn)展。 介紹行波超聲波電機(jī)的基本結(jié)構(gòu),并從該電機(jī)的主要理論基礎(chǔ)--壓電原理、行波合成、接觸模型出發(fā),分析了行波超聲波電機(jī)定子質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程.并結(jié)合定轉(zhuǎn)子摩擦接觸特點(diǎn),分析了行波超聲波電機(jī)的運(yùn)行機(jī)理。 根據(jù)對(duì)行波超聲波電機(jī)測(cè)試和高精度控制的要求,研制出基于雙DSP和FPGA的超聲波電機(jī)高性能測(cè)試控制平臺(tái)。其中控制核心采用了雙DSP結(jié)構(gòu),可以在對(duì)行波超聲波電機(jī)進(jìn)行控制的同時(shí),將必要的參數(shù)讀取出來(lái)進(jìn)行分析和研究。為行波超聲波電機(jī)瞬態(tài)特性分析以及控制策略、控制算法的深入研究打下了基礎(chǔ)。 對(duì)電機(jī)的瞬態(tài)、穩(wěn)態(tài)特性進(jìn)行的測(cè)試,可以分析驅(qū)動(dòng)頻率、電壓以及相位差等調(diào)節(jié)量對(duì)電機(jī)輸出的影響。在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步對(duì)行波超聲波電機(jī)的調(diào)節(jié)方式、控制算法選擇方面進(jìn)行分析,并得到相應(yīng)結(jié)論。 通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的總結(jié)和歸納,利用系統(tǒng)辨識(shí)中的非參數(shù)方法,建立在特定頻率條件下的近似線(xiàn)性模型。在行波超聲波電機(jī)工作范圍內(nèi),辨識(shí)若干組不同頻率條件下的近似線(xiàn)性模型,將這些模型的參數(shù)進(jìn)行二維或三維擬合,可以得到一個(gè)關(guān)于行波超聲波電機(jī)傳遞函數(shù)的模型。辨識(shí)模型的建立為合理的選擇和優(yōu)化控制參數(shù),控制效果的驗(yàn)證等提供了行之有效的手段。 在對(duì)行波超聲波電機(jī)的速度控制、位置控制展開(kāi)的研究中.首先利用遺傳算法對(duì)常規(guī)PI恒轉(zhuǎn)速控制的控制參數(shù)整定及修正方法進(jìn)行了研究；利用神經(jīng)元的在線(xiàn)自學(xué)習(xí)能力,研究和設(shè)計(jì)單神經(jīng)元PID-PI轉(zhuǎn)速控制器,提高控制系統(tǒng)對(duì)電機(jī)非線(xiàn)性和時(shí)變性的適應(yīng)能力；為了消除在伺服控制中,單一調(diào)節(jié)量(驅(qū)動(dòng)頻率)情況下,低轉(zhuǎn)速的跳躍問(wèn)題,研究和討論了多調(diào)節(jié)量分段控制方法,并利用模糊控制對(duì)控制方法的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證；在位置控制中,利用轉(zhuǎn)速控制研究的結(jié)果,研究和設(shè)計(jì)了位置--速度雙環(huán)(串級(jí))控制器,實(shí)現(xiàn)了電機(jī)高精度位置伺服控制。 通過(guò)對(duì)已有控制系統(tǒng)的改進(jìn)和簡(jiǎn)化,設(shè)計(jì)和研制了具有實(shí)用化價(jià)值行波超聲波電機(jī)控制器：并將研究成果應(yīng)用于針對(duì)核磁成像設(shè)備而設(shè)計(jì)的行波超聲波電機(jī)隨動(dòng)控制系統(tǒng)中,同時(shí)嘗試了將該控制器用于高精度X-Y兩維定位平臺(tái)。
上傳時(shí)間： 2013-07-13
上傳用戶(hù)：mpquest
主要程序代碼有 單片機(jī)與LED數(shù)碼管接口 LED大屏幕顯示器和接口 字符LCD 液晶顯示和接口 單片機(jī)與鍵盤(pán)接口 A/D轉(zhuǎn)換器接口 D/A 轉(zhuǎn)換器接口 串行通信基礎(chǔ) MCS-51的串行接口 MCS-51單片機(jī)雙機(jī)通信 RS-232C串行通信總線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)及其接口 存儲(chǔ)器的擴(kuò)展 串行口的I/O口擴(kuò)展 數(shù)字鐘的設(shè)計(jì)與制作 單片機(jī)溫度檢測(cè)記錄系統(tǒng)
標(biāo)簽： zip 單片機(jī) C語(yǔ)言 應(yīng)用技術(shù)
上傳時(shí)間： 2013-08-01
上傳用戶(hù)：shwjl
：嵌入式應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ)教程1 第1章 嵌入式應(yīng)用技術(shù)概述 第2章 嵌入式應(yīng)用技術(shù)的硬件基礎(chǔ) 第3章 高級(jí)語(yǔ)言的串行通信編程 第4章 Freescale 08系列單片機(jī)概述 第5章 HC08 CPU與匯編基礎(chǔ) 第6章 通用I/O與第一個(gè)匯編程序 第7章 08C語(yǔ)言 第8章 串行通信接口SCI與串行外設(shè)接口SPI 第9章 鍵盤(pán)中斷模塊與A/D轉(zhuǎn)換模塊 第10章 定時(shí)接口模塊
標(biāo)簽： 嵌入式 基礎(chǔ)教程 應(yīng)用技術(shù)
上傳時(shí)間： 2013-05-23
上傳用戶(hù)：cx111111
現(xiàn)代社會(huì)信息量爆炸式增長(zhǎng)，由于網(wǎng)絡(luò)、多媒體等新技術(shù)的發(fā)展，用戶(hù)對(duì)帶寬和速度的需求快速增加。并行傳輸技術(shù)由于時(shí)鐘抖動(dòng)和偏移，以及PCB布線(xiàn)的困難，使得傳輸速率的進(jìn)一步提升面臨設(shè)計(jì)的極限；而高速串行通信技術(shù)憑借其帶寬大、抗干擾性強(qiáng)和接口簡(jiǎn)單等優(yōu)勢(shì)，正迅速取代傳統(tǒng)的并行技術(shù)，成為業(yè)界的主流。 本論文針對(duì)目前比較流行并且有很大發(fā)展?jié)摿Φ膬煞N高速串行接口電路——高速鏈路口和Rocket I/O進(jìn)行研究，并以Xilinx公司最新款的Virtex-5 FPGA為研究平臺(tái)進(jìn)行仿真設(shè)計(jì)。本論文的主要工作是以某低成本相控陣?yán)走_(dá)信號(hào)處理機(jī)為設(shè)計(jì)平臺(tái)，在其中的一塊信號(hào)處理板上，進(jìn)行了基于LVDS(Low VoltageDifferential Signal)技術(shù)的高速LinkPort(鏈路口)設(shè)計(jì)和基于CML(Current ModeLogic)技術(shù)的Rocket I/O高速串行接口設(shè)計(jì)。首先在FPGA的軟件中進(jìn)行程序設(shè)計(jì)和功能、時(shí)序的仿真，當(dāng)仿真驗(yàn)證通過(guò)之后，重點(diǎn)是在硬件平臺(tái)上進(jìn)行調(diào)試。硬件調(diào)試驗(yàn)證的方法是將DSP TS201的鏈路口功能與在FPGA中的模擬高速鏈路口相連接，進(jìn)行數(shù)據(jù)的互相傳送，接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)相同，證明了高速鏈路口設(shè)計(jì)的正確性。并且在硬件調(diào)試時(shí)對(duì)Rocket IO GTP收發(fā)器進(jìn)行回環(huán)設(shè)計(jì)，經(jīng)過(guò)回環(huán)之后接收到的數(shù)據(jù)與發(fā)送的數(shù)據(jù)相同，證明了Rocket I/O高速串行接口設(shè)計(jì)的正確性。
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶(hù)：戀天使569
本文采用基于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)乃惴?對(duì)去隔行系統(tǒng)及其FPGA設(shè)計(jì)作了深入的研究.該系統(tǒng)包括三個(gè)關(guān)鍵模塊運(yùn)動(dòng)估計(jì)模塊是去隔行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)重點(diǎn),設(shè)計(jì)為雙向運(yùn)動(dòng)估計(jì),采用菱形快速搜索算法,主要分為計(jì)算和控制兩大部分.計(jì)算部分為SAD計(jì)算模塊,采用累加樹(shù)和流水線(xiàn)技術(shù);控制部分根據(jù)菱形搜索算法的第三步搜索的特點(diǎn),對(duì)比較模塊、SAD暫存器等模塊做了具體的設(shè)計(jì).對(duì)于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償模塊采用雙向補(bǔ)償?shù)乃惴?補(bǔ)償精度為半像素.根據(jù)半像素點(diǎn)的位置將運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償計(jì)算分為四個(gè)狀態(tài),并通過(guò)對(duì)四個(gè)狀態(tài)計(jì)算特點(diǎn)的分析設(shè)計(jì)了加法器的結(jié)構(gòu)復(fù)用.同時(shí)基于視頻數(shù)據(jù)處理的需要,設(shè)計(jì)了四個(gè)具有雙體存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)的內(nèi)部緩存器,由FPGA內(nèi)部的嵌入式陣列塊實(shí)現(xiàn).根據(jù)運(yùn)動(dòng)估計(jì)模塊和運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償模塊的計(jì)算特點(diǎn),分別對(duì)緩存器的結(jié)構(gòu)、讀寫(xiě)時(shí)序和列序號(hào)控制進(jìn)行設(shè)計(jì),有效提高了數(shù)據(jù)的存取效率.本文對(duì)于這三個(gè)去隔行系統(tǒng)的關(guān)鍵模塊都給出了RTL級(jí)設(shè)計(jì)和模塊的功能仿真,并在最后一章中給出了去隔行系統(tǒng)的FPGA設(shè)計(jì).
上傳時(shí)間： 2013-06-11
上傳用戶(hù)：han_zh
當(dāng)前，在系統(tǒng)級(jí)互連設(shè)計(jì)中高速串行I/O技術(shù)迅速取代傳統(tǒng)的并行I/O技術(shù)正成為業(yè)界趨勢(shì)。人們已經(jīng)意識(shí)到串行I/O“潮流”是不可避免的，因?yàn)樵诟哂?Gbps的速度下，并行I/O方案已經(jīng)達(dá)到了物理極限，不能再提供可靠和經(jīng)濟(jì)的信號(hào)同步方法。基于串行I/O的設(shè)計(jì)帶來(lái)許多傳統(tǒng)并行方法所無(wú)法提供的優(yōu)點(diǎn)，包括：更少的器件引腳、更低的電路板空間要求、減少印刷電路板（PCB）層數(shù)、PCB布局布線(xiàn)更容易、接頭更小、EMI更少，而且抵抗噪聲的能力也更好。高速串行I/O技術(shù)正被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，包括PC、消費(fèi)電子、海量存儲(chǔ)、服務(wù)器、通信網(wǎng)絡(luò)、工業(yè)計(jì)算和控制、測(cè)試設(shè)備等。迄今業(yè)界已經(jīng)發(fā)展出了多種串行系統(tǒng)接口標(biāo)準(zhǔn)，如PCI Express、串行RapidIO、InfiniBand、千兆以太網(wǎng)、10G以太網(wǎng)XAUI、串行ATA等等。 Aurora協(xié)議是為私有上層協(xié)議或標(biāo)準(zhǔn)上層協(xié)議提供透明接口的串行互連協(xié)議，它允許任何數(shù)據(jù)分組通過(guò)Aurora協(xié)議封裝并在芯片間、電路板間甚至機(jī)箱間傳輸。Aurora鏈路層協(xié)議在物理層采用千兆位串行技術(shù)，每物理通道的傳輸波特率可從622Mbps擴(kuò)展到3.125Gbps。Aurora還可將1至16個(gè)物理通道綁定在一起形成一個(gè)虛擬鏈路。16個(gè)通道綁定而成的虛擬鏈路可提供50Gbps的傳輸波特率和最大40Gbps的全雙工數(shù)據(jù)傳輸速率。Aurora可優(yōu)化支持范圍廣泛的應(yīng)用，如太位級(jí)路由器和交換機(jī)、遠(yuǎn)程接入交換機(jī)、HDTV廣播系統(tǒng)、分布式服務(wù)器和存儲(chǔ)子系統(tǒng)等需要極高數(shù)據(jù)傳輸速率的應(yīng)用。 傳統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)背板如VME總線(xiàn)和CompactPCI總線(xiàn)都是采用并行總線(xiàn)方式。然而對(duì)帶寬需求的不斷增加使新興的高速串行總線(xiàn)背板正在逐漸取代傳統(tǒng)的并行總線(xiàn)背板?，F(xiàn)在，高速串行背板速率普遍從622Mbps到3.125Gbps，甚至超過(guò)10Gbps。AdvancedTCA（先進(jìn)電信計(jì)算架構(gòu)）正是在這種背景下作為新一代的標(biāo)準(zhǔn)背板平臺(tái)被提出并得到快速的發(fā)展。它由PCI工業(yè)計(jì)算機(jī)制造商協(xié)會(huì)（PICMG）開(kāi)發(fā)，其主要目的是定義一種開(kāi)放的通信和計(jì)算架構(gòu)，使它們能被方便而迅速地集成，滿(mǎn)足高性能系統(tǒng)業(yè)務(wù)的要求。ATCA作為標(biāo)準(zhǔn)串行總線(xiàn)結(jié)構(gòu)，支持高速互聯(lián)、不同背板拓?fù)?、高信?hào)密度、標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械與電氣特性、足夠步線(xiàn)長(zhǎng)度等特性，滿(mǎn)足當(dāng)前和未來(lái)高系統(tǒng)帶寬的要求。 采用FPGA設(shè)計(jì)高速串行接口將為設(shè)計(jì)帶來(lái)巨大的靈活性和可擴(kuò)展能力。Xilinx Virtex-IIPro系列FPGA芯片內(nèi)置了最多24個(gè)RocketIO收發(fā)器，提供從622Mbps到3.125Gbps的數(shù)據(jù)速率并支持所有新興的高速串行I/O接口標(biāo)準(zhǔn)。結(jié)合其強(qiáng)大的邏輯處理能力、豐富的IP核心支持和內(nèi)置PowerPC處理器，為企業(yè)從并行連接向串行連接的過(guò)渡提供了一個(gè)理想的連接平臺(tái)。 本文論述了采用Xilinx Virtex-IIPro FPGA設(shè)計(jì)傳輸速率為2.5Gbps的高速串行背板接口，該背板接口完全符合PICMG3.0規(guī)范。本文對(duì)串行高速通道技術(shù)的發(fā)展背景、現(xiàn)狀及應(yīng)用進(jìn)行了簡(jiǎn)要的介紹和分析，詳細(xì)分析了所涉及到的主要技術(shù)包括線(xiàn)路編解碼、控制字符、逗點(diǎn)檢測(cè)、擾碼、時(shí)鐘校正、通道綁定、預(yù)加重等。同時(shí)對(duì)AdvancedTCA規(guī)范以及Aurora鏈路層協(xié)議進(jìn)行了分析， 并在此基礎(chǔ)上給出了FPGA的設(shè)計(jì)方法。最后介紹了基于Virtex-IIPro FPGA的ATCA接口板和MultiBERT設(shè)計(jì)工具，可在標(biāo)準(zhǔn)ATCA機(jī)框內(nèi)完成單通道速率為2.5Gbps的全網(wǎng)格互聯(lián)。
上傳時(shí)間： 2013-05-29
上傳用戶(hù)：frank1234
本文介紹一種多通道的 12 位串行A/D 轉(zhuǎn)換器TLV2543 的功能特點(diǎn)和工作過(guò)程，討論了軟件編程輸入數(shù)據(jù)對(duì)器件工作方式的選擇，簡(jiǎn)要敘述了器件時(shí)的工作時(shí)序，并給出TLV2543 與8
標(biāo)簽： D-TLV 87C51 2543 接口應(yīng)用
上傳時(shí)間： 2013-07-23
上傳用戶(hù)：zhangsan123
本論文研究了基于ARM+Linux的嵌入式測(cè)控系統(tǒng)。論文闡述了嵌入式測(cè)控系統(tǒng)的特點(diǎn)。結(jié)合目前比較流行的SOC硬件技術(shù)，嵌入式軟件技術(shù)，以及目前較前沿的無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，對(duì)構(gòu)建一個(gè)既能進(jìn)行本地多傳感器信息采集又能進(jìn)行數(shù)據(jù)處理以及具有人機(jī)交互界的嵌入式測(cè)控系統(tǒng)進(jìn)行了架構(gòu)設(shè)計(jì)，即采用ARM+Linux架構(gòu)。 論文詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，包括核心板設(shè)計(jì)和應(yīng)用底板設(shè)計(jì)。其中核心板又包括微處理器的設(shè)計(jì)和存儲(chǔ)器的設(shè)計(jì)；對(duì)于應(yīng)用板，介紹了基于CS8900A的網(wǎng)絡(luò)模塊的設(shè)計(jì)，基于RS232和RS485的串行總線(xiàn)設(shè)計(jì)，以及基于ZigBee的無(wú)線(xiàn)模塊設(shè)計(jì)。同時(shí)，本論文詳細(xì)的介紹了系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。結(jié)合本系統(tǒng)所采用的U-Boot介紹了嵌入式Bootloader設(shè)計(jì)，并針對(duì)本系統(tǒng)的板級(jí)硬件對(duì)U-Boot進(jìn)行了移植。結(jié)合本系統(tǒng)采用的Linux操作系統(tǒng)介紹了嵌入式操作系統(tǒng)的概念，并對(duì)Linux進(jìn)行了板級(jí)移植。在分析研究嵌入式文件系統(tǒng)的特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，確定Cramfs作為本系統(tǒng)的根文件系統(tǒng)，并結(jié)合現(xiàn)有的開(kāi)源軟件Busybox搭建了一個(gè)完整的根文件系統(tǒng)命令集。 在本系統(tǒng)硬、軟件平臺(tái)上，研究了終端應(yīng)用層上的開(kāi)發(fā)。并完成了在終端上的嵌入式圖形用戶(hù)界面QT的移植，并且為系統(tǒng)開(kāi)發(fā)出相應(yīng)的I/O和A/D設(shè)備驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)程序。 論文在最后介紹了本系統(tǒng)的一個(gè)簡(jiǎn)單應(yīng)用，即利用QT圖形庫(kù)和多線(xiàn)程編程技術(shù)，在現(xiàn)有的硬件平臺(tái)上設(shè)計(jì)出了一個(gè)溫度和濕度的無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)采集程序。顯示直觀，界面友好，體現(xiàn)了本平臺(tái)具有一定的應(yīng)用前景。
標(biāo)簽： ARMLinux 嵌入式 測(cè)控 平臺(tái)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-07-06
上傳用戶(hù)：martinyyyl
TI公司的TMS320LF2407型DSP微控制器內(nèi)嵌的異步串行口（SCI）支持CPU與其它使用標(biāo)準(zhǔn)格式的異步外設(shè)之間的數(shù)字通訊，通過(guò)RS-232接口可以方便地進(jìn)行DSP之間或與PC機(jī)之間的異步通信。而串行外設(shè)接口（SPI）是一個(gè)高速同步串行輸入/輸出（I/O）端口，常用于DSP控制器和外部器件或其它控制器間的通訊。本設(shè)計(jì)正是通過(guò)TMS320LF2407所帶有的SCI模塊進(jìn)行兩臺(tái)DSP的數(shù)據(jù)傳輸通信。同時(shí)還利用了DSP2407的SPI模塊和I/O口作了顯示以及鍵盤(pán)擴(kuò)展電路，以便能實(shí)時(shí)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)的收發(fā)。此實(shí)例電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易懂，非常適合剛接觸DSP的初學(xué)者使用，具有很好的參考價(jià)值。
上傳時(shí)間： 2013-07-01
上傳用戶(hù)：huyanju
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