文中闡述一種移動機器人SLAM問題的解決方法，首先利用激光測距儀得到環(huán)境中障礙物的監(jiān)測圖表，然后增量的構(gòu)建全局地圖。利用擴展卡爾曼濾波器（EKF）創(chuàng)建移動機器人定位計算的有界估量；最后通過仿真和物理實驗驗證了該方法的正確性。可為解決機器人在未知環(huán)境下的地圖創(chuàng)建與定位問題提供理論依據(jù)，具有實際意義。
標(biāo)簽：
SLAM
擴展
卡爾曼濾波器
移動機器人
上傳時間：
2013-10-28
上傳用戶：jackandlee
