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  • 基于ARMDSP的雙足機器人導航控制系統的研究

    雙足機器人是一個多自由度、多變量、非線性的復雜動力學系統。其控制平臺的研究往往涉及嵌入式技術、傳感器技術、步態規劃、路徑導航、人工智能、自動化控制等多種理論與技術,體現了信息科學和人工智能技術的最新成果,應用領域廣大,具有重要的研究價值。其中,雙足機器人導航控制系統是雙足機器人控制平臺研究中的重點和難點,將在自動駕駛、未知區域的探索、危險環境作業、核電站的維護等領域中發揮極大的作用。 本文以雙足機器人導航控制系統的設計為研究背景,結合嵌入式系統開發的關鍵技術,主要論述了兩個核心內容:一是雙足機器人導航決策系統的設計。該系統是基于一種新式的ARM&DSP主從控制模式下的設計。該設計借助內外傳感器系統的反饋,通過對多傳感器信息的融合與處理,在導航決策算法的作用下,實現雙足機器人在未知環境下平滑的自主導航。二是為增強雙足機器人導航的人機交互性和控制系統對突發事件的處理能力,在基于MiniGUI的系統平臺上設計了雙足機器人的導航控制系統界面。論文的主要內容包括: 首先,設計了雙足機器人的本體模型,并對雙足機器人的步態規劃做了理論研究,為步態控制獲得理論上的支持。 然后,就雙足機器人導航控制平臺的搭建做了詳細的介紹,并著重對主從控制器間通訊的CAN接口做了詳細的設計。 接著,從兩個層面設計了導航決策系統,一是根據內部傳感器得到的關節信息,比對決策層中的步態規劃算法,對關節的運動進行實時的補償和調整,實現各關節動作的協調,得到標準的步態,保證每一步的穩定和準確。二是對外部傳感器獲得的外界環境信息進行處理,構建出供決策層使用的外部環境模型,之后在基于模糊神經網絡的導航算法的指引下,實現雙足機器人對外界環境做出合理、平滑的響應。 最后,介紹了導航控制界面的設計與實現。重點介紹了MiniGUI開發平臺的搭建、基于MiniGUI的界面程序的設計以及程序在開發板上的移植,實現了控制界面在雙足機器人導航上的應用。

    標簽: ARMDSP 雙足機器人 導航控制系統

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:527098476

  • 雙足機器人設計(含程序)

    介紹雙足舵機機器人制作及方法程序,并有同時控制24路舵機方法技巧

    標簽: 雙足機器人 程序

    上傳時間: 2013-06-27

    上傳用戶:小宇NVO

  • 變速恒頻恒壓無刷雙饋電機風力發電系統的研究

    在能源消耗日益增長、環境污染日漸嚴重的今天,在當今對可再生能源的開發利用中,風能由于其突出的優點而成為世界各國普遍重視的能源,風力發電技術也成為各國學者競相研究的熱點.而其中變速恒頻風力發電技術因其高效性和實用性正受到越來越多的重視.無刷雙饋電機是一種結構簡單、堅固可靠、異同步通用的電機,可在無刷情況下實現雙饋.它具有功率因數可調、高效率的特點,比較適用于變速恒頻恒壓發電系統中.該文在傳統風力發電的基礎上,致力于研究變速恒頻風力發電技術,以作為變速恒頻風力發電機用的籠型轉子型式的無刷雙饋電機為主要研究對象,進行了深入的研究,主要包括以下幾方面:1.對國內外風力發電研究現狀作了較為全面的綜述,介紹了無刷雙饋電機發展概況和國內外研究現狀.2.研究了無刷雙饋電機的原型及發展,基本結構和運行原理,電磁設計特點.解釋了將無刷雙饋電機應用于變速恒頻風力發電的可行性和優越性.探討了無刷雙饋電機的特性.3.首次推導了適用于變速恒頻風力發電無刷雙饋電機的功率控制數學模型提出無刷雙饋電機變速恒頻風力發電系統的功率控制策略.通過仿真分析驗證了模型和控制策略的正確性.4.研究了無刷雙饋電機作變速恒頻風力發電機運行時的定子功率繞組磁鏈定向矢量控制策略.5.在總結無刷雙饋電機傳統各種控制策略的基礎上,探討了智能控制在無刷雙饋電機的應用.通過仿真分析驗證了模糊功率因數控制策略的正確性.

    標簽: 變速恒頻 雙饋 恒壓 無刷

    上傳時間: 2013-06-24

    上傳用戶:bg6jsx

  • 基于DSP的無刷直流電動機雙模控制及轉矩波動研究

    永磁無刷直流電動機是一種性能優越、應用前景廣闊的電動機,傳統的理論分析及設計方法已比較成熟,它的進一步推廣應用,在很大程度上有賴于對控制策略的研究.該文提出了一套基于DSP的全數字無刷直流電動機模糊神經網絡雙模控制系統,將模糊控制和神經網絡分別引入到無刷直流電動機的控制中來.充分利用模糊控制對參數變化不敏感,能夠提高系統的快速性的特點,構造適用于調節較大速度偏差的模糊調節器,加快系統的調節速度;由于神經網絡既具有非線性映射的能力,可逼近任何線性和非線性模型,又具有自學習、自收斂性,對被控對象無須精確建模,對參數變化有較強的魯棒性的特點,構造三層BP神經網絡調節器,來實現消除穩態偏差的精確控制.以速度偏差率為判斷依據,實現模糊和神經網絡兩種控制模式的切換,使系統在不同速度偏差段快速調整、平滑運行.此外充分利用系統硬件構成的特點,采用適當的PWM輸出切換策略,最大限度的抑制逆變橋換相死區;通過換相瞬時轉矩公式推導和分析,得出在換相過程中保持導通相功率器件為恒通,即令PWM輸出占空比D=1,來抑制定子電感對換相電流影響的控制策略.上述抑制換相死區和采用恒通電壓的控制方法,減小了換相引起的轉矩波動,使系統電流保持平滑、轉矩脈動大幅度減小、系統響應更快、并具有較強的魯棒性和實時性.在這種設計下,系統不僅能實現更精確的定位和更準確的速度調節,而且可以使無刷直流電動機長期工作在低速、大轉矩、頻繁起動的狀態下.該文選用TMS320LF2407作為微控制器,將系統的參數自調整模糊控制算法,BP神經網絡控制算法以及PWM輸出,轉子位置、速度、相電流檢測計算等功能模塊編程存儲于DSP的E2PROM,實現了對無刷直流電動機的全數字實時控制,并得到了良好的實驗結果的結果.

    標簽: DSP 無刷直流電動機 雙模控制 轉矩

    上傳時間: 2013-06-01

    上傳用戶:zl123!@#

  • 雙電機獨立驅動電動車穩定性控制研究與試驗車設計

    論文根據系統具體控制對象將多電機獨立驅動電動車的操穩性控制劃分為間接穩定性控制與直接穩定性控制兩大類,前者以優化車輪和路面的相對運動為目標;而后者直接以整車運動狀態參量為調節對象.針對雙電機前輪驅動EV,提出了基于自由輪轉速信息的驅動防滑控制.分析了汽車轉向過程的差速動力學原理,在Ackermann-Jeantand轉向側幾何模型下討論了理想差速過程中車輪驅/制動轉矩變化應滿足的條件.根據上述分析提出了一種雙模式轉矩分配電子差速器設計思路.分析了直接橫擺力偶矩的產生與簡化的轉矩分配方法.基于零側偏理想模型設計了雙電機EV的前饋直接橫擺力偶矩控制器并進行數值仿真,結果顯示該方法能一定程度改善操穩性,但控制效果受系統非線性影響較大.提出應用隱模型跟蹤最優控制理論的DYC控制策略,設計了控制器并進行仿真計算,證明此控制方法能在降低質心側偏的同時保證橫擺角速度響應的穩定、平滑、快速,并能適應不同路面情況.通過仿真討論前驅動或后驅動布局與DYC控制效果的關系以及系統對汽車質心參數變化的適應性.設計并改裝了雙電機前輪獨立驅動試驗車.初步試車中該車轉向與加速皆運行良好,以此為基礎未來可進行控制策略實車測試.

    標簽: 電機 獨立 控制研究 電動車

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:LSPSL

  • 雙運放儀表放大器

    討論了儀表放大器在傳感器信號調理中的作用,介紹了一種雙運放儀表放大器的組成結構、性能特點并給出了設計實例。關鍵詞:傳感器;信號調理;儀表放大器;零點輸出

    標簽: 雙運放 儀表放大器

    上傳時間: 2013-07-10

    上傳用戶:561596

  • 一種實用的單片機雙CPU設計方案及其應用

    針對傳統儀表具有的硬件資源不足、速度慢等功能缺陷,提出了一種基于單片機的CPU設計方案,即擴展CPU,直接從主CPU對應的數據顯示LO口上獲取數據,這種獲取數據的雙CPU設計方案中主從CPU之間在功能

    標簽: CPU 單片機 設計方案

    上傳時間: 2013-08-01

    上傳用戶:李彥東

  • 基于ARMDSP雙核與ucLinux的玻璃缺陷在線檢測系統

    隨著微電子技術和計算機技術的發展,工業生產過程的自動化和智能化程度越來越高。就玻璃工業生產而言,以前浮法玻璃生產線上所用的質量檢測都是通過利用人眼離線檢驗或專用儀器抽樣檢測,無法滿足實時檢測的要求,并且人眼檢測只能發現較大的玻璃缺陷,所以玻璃質量無法提高。目前國內幾家大型玻璃生產企業都開始采用進口檢測設備,可以對玻璃實現100%在線全檢,自動劃分玻璃等級,并獲得質量統計數據,指導玻璃生產,穩定玻璃質量水平。 但由于價格昂貴,加上國內浮法玻璃生產線現場條件復雜,需要很長時間的配套和適應,而且配件更換困難以及售后服務難以到位等問題,嚴重束縛了國內企業對此類設備的引進,無法提高國內企業在國際市場的競爭能力。 應對此一問題,本文主要研究了基于DSP+ARM的獨立雙核結構的嵌入式視頻缺陷在線檢測系統的可行性,提出了相應的開發目標和性能參數,并在此基礎上主要給出了基于TI公司TMS320C6202B DSP的視頻圖像處理以及缺陷識別的總體方案、硬件設計和相應的底層軟件模塊;同時論述了嵌入式工業控制以及網絡傳輸的實現方案——采用Samsung公司的基于ARM7內核的S3C4510B作為主控芯片,運行uClinux操作系統,設計出整個嵌入式系統的軟件層次模型和數據處理流程,其中編程底層的軟件模塊為上層的應用程序提供硬件操作和流程,從而實現缺陷識別結果的控制與傳輸。同時,本文還對玻璃缺陷的識別原理進行了深入的探討,總結出了圖象處理,圖象分割以及特征點提取等識別步驟。 本系統對于提高玻璃缺陷在線檢測的工藝水平、靈敏度、精度等級;提高產品質量、生產效率和自動化水平,降低投資及運行成本都將有著極其重要的現實意義。

    標簽: ucLinux ARMDSP 雙核 玻璃

    上傳時間: 2013-07-02

    上傳用戶:shenglei_353

  • 基于FPGA的雙自觸發脈沖激光測距關鍵技術研究

    激光測距技術被廣泛應用于現代工業測量、航空與大地的測量、國防及通信等諸多領域。本文從已獲得廣泛應用的脈沖激光測距技術入手,重點分析了近年提出的自觸發脈沖激光測距技術(STPLR)特別是其中的雙自觸發脈沖激光測距技術(BSTPLR),通過分析發現其核心部件之一就是用于測量激光脈沖飛行時間(周期)的高精度高速計數器,而目前一般的方式是采用昂貴的進口高速計數器或專用集成電路(ASIC)來完成,這使得激光測距儀在研發、系統的改造升級和自主知識產權保護等諸多方面受到制約,同時在其整體性能上特別是在集成化、小型化和高可靠性方面帶來阻礙。為此,本文研究了采用現場可編程門陣列(FPGA)來實現脈沖激光測距中的高精度高速計數及其他相關功能,基本解決了以上存在的問題。 論文通過對雙自觸發脈沖激光測距的主要技術要求和技術指標進行分析,對其中的信號處理單元采用了FPGA+單片機的設計形式。由FPGA主控芯片(EPF10K20TC144-4)作為周期測量模塊,在整個測距系統中是信號處理的核心部件,借助其用戶可編程特性及很高的內部時鐘頻率,設計了專用于BSTPLR的高速高精度計數芯片,負責對測距信號產生電路中的時刻鑒別電路輸出信號進行計數。數據處理模塊則主要由單片機(AT89C51)來實現。系統可以通過鍵盤預置門控信號的寬度以均衡測量的精度和速度,測量結果采用7位LED數碼管顯示。本設計在近距離(大尺寸)范圍內實驗測試時基本滿足設計要求。

    標簽: FPGA 自觸發脈沖 激光測距 關鍵技術

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:dapangxie

  • 機載雙基地SAR成像算法的FPGA設計與實現

    雙基地合成孔徑雷達(簡稱雙基地SAR或Bistatic SAR)是一種新的成像雷達,也是當今SAR技術的一個發展方向,在軍用及民用領域都具有良好的應用前景,近年來成為研究的熱點。本文則側重于研究雙基地SAR的距離一多普勒(R-D)成像算法的實現。 在雙基地SAR系統及成像算法的研究方面,推導了雙基地SAR的系統分辨特性及雷達方程,分析了主要系統參數之間的約束關系。針對正側視機載雙基地SAR系統,本文對距離一多普勒算法進行了推廣。最后得到點目標的仿真結果。 在成像算法的FPGA實現上,在System Generator環境下對算法進行定點仿真。完成距離一多普勒成像算法的硬件實現,其中包括了FFT快速傅立葉變換、硬件乘法器、:Rocket I/O接口設計、DCM數字時鐘管理等主要部分。針對硬件實現的特點,對算法的部分運算進行了簡化。 為了對算法實現進行驗證,設計開發了該算法的硬件測試平臺。主要基于ML310評估板上XC2VP30芯片中嵌入的Power PC 405,完成其硬件部分的設計,主要包括了Aurora協議接口、RS-232串行接口、DDR RAM接口以及其它如中斷、時鐘等部分。

    標簽: FPGA SAR 機載 雙基地

    上傳時間: 2013-07-26

    上傳用戶:是王洪文

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