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摘要：近年來主從式機器人系統被廣泛應用在醫療、深海等非結構性環境，在現有研究成果的基礎上，研究了主從式機器人系統的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統的控制精度；解決了主從運動比例變化的問題；并通過搭建的主從機器人系統對位置控制策略進行驗證，結果表明了系統位置控制策略的準確性和實時性將主從位置誤差引入系統的力反饋控制策略，分析系統的穩定性，并通過MATLAB/Simulink對力反饋策略進行仿真及實驗驗證，仿真與實驗結果驗證了所建立控制策略的有效性.關鍵詞：機器人系統；主從控制；力反饋；位置控制
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：jiabin
四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節。控制系統算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。
標簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
上傳用戶：默默
前言說明控制的方法遠遠不止PID這一招，在許多場合也未必是最佳的控制算法。對于學習能力較好的師弟也可以再去尋求一種更優秀的控制算法。PID的分類多如牛毛，例如：模糊PlD、數字PID、神經元PID等等。另外，本文檔是參考幾十個PID相關文檔資料整合而成。由于個人能力等原因，從策劃、編輯、排版等花了一個多月的時間才完成此次PlD法的整合。為了更有針對性和有效性，本文檔主要講解數字PID及其變種（改進式PID）：位置式和增量式。以及這兩種PID的C語言編程實現、參數的調整確定和PID控制的應用。我們為什么要用PID岸法呢？原國很商單：其一，PlD是一種比較成熟的控制算法，而且還有許多基于PID的變種算法（簡稱改進式PID）。其二，資杜多，學習難度路低，入門快。其三，多屆師兄實踐過，感覺效果還不錯！但每年資料成指數增長，從上屆師兄那搭貝了好幾G資料，進PID控制的文檔可以夸張的說跟天上的“星星”一樣，看了之后眼花繚亂，而且有很多重復的。為了讓更多人能快速上手使用PID控制算法，結合個人經驗和相關文檔將它濃縮如下：
標簽： pid算法
上傳時間： 2022-07-01
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NIKON尼康編碼器手冊說明書通訊協議本絕對值編碼器采用尼康獨有的M系列絕對值圖案，是能夠輸出20Bit的1圈內絕對位置信息、且能通過電池備份的計數器來獲取1脈沖/圈的增量式圖案的16Bit的多圈位置信息進行輸出的模塊式（嵌入式）３６Bit多圈絕對值。 【目次】 １． 概要 ------------------------------------------------------------------------------ ４ ２． 特長 ------------------------------------------------------------------------------ ４ ３． 基本規格 -------------------------------------------------------------------------- ４ ３．１ 分辨率 ３．２ 應答回轉速度 ３．３ 動作狀態的分類 ３．４ 串行通信機能 ４． 機械規格 -------------------------------------------------------------------------- ６ ４．１ 軸慣性力矩 ４．２ 容許回轉角加速度 ４．３ 質量 ４．４ 外觀圖 ４．５ 安裝軸規格 ５． 電氣規格 -------------------------------------------------------------------------- １０ ５．１ 絕對最大額定 ５．２ 電氣特性 ５．３ 單圈內電氣規格 ５．４ 多圈信號電氣規格 ５．５ 備份部 ６． 通信規格 -------------------------------------------------------------------------- １３ ６．１ 串行通信規格 ６．２ 幀格式 ６．３ 命令數據規格 ６．４ 編碼器數據規格 ６．５ 收發信時機 ７． 狀態標志的機能說明 ---------------------------------------------------------------- ２８ ８． 串行ＥＥＰＲＯＭ的電氣規格 -------------------------------------------------------- ２９ ９． 電源系統圖 ------------------------------------------------------------------------ ３０ １０．收發信回路（參考） ---------------------------------------------------------------- ３０ １１．輸入輸出信號 ---------------------------------------------------------------------- ３１ １２．序列號 ---------------------------------------------------------------------------- ３２ １２．１ 表示位置 １２．２ 表示項目 １３．環境條件 -------------------------------------------------------------------------- ３３ １３．１ 溫度 １３．２ 濕度 １３．３ 振動 １３．４ 沖擊 １３．５ 抗干擾性 １４．安裝順序 -------------------------------------------------------------------------- ３４ １４．１ 基礎板的安裝 １４．２ 脈沖碼盤部的安裝 １４．３ 電路板本體部的安裝 １４．４ Auto-Tuning １４．５ 機能Check、原點設定 １５．梱包規格 -------------------------------------------------------------------------- ３９ １５．１ 脈沖碼盤部 １５．２ 本體部 １５．３ 包裝箱的機種表示標簽 １６．關于故障解析 ---------------------------------------------------------------------- ４１ １７．注意事項 -------------------------------------------------------------------------- ４２ １７．１ 使用上的注意事項 １７．２ 一般注意事項
上傳時間： 2022-07-17
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eeworm.com VIP專區 單片機源碼系列 48資源包含以下內容：1. 基于AVR的PCB板雕刻機的設計.zip2. SBC2440-III單板機.rar3. 基于8098單片機的SPWM變頻調速系統.zip4. Keil C51庫函數參考.zip5. 基于云計算的MCU開發.zip6. 基于單片機系統的(24,16)循環碼編碼、譯碼方案.zip7. C8051F020.pdf8. MiniSTM32開發板-定時器中斷實驗教程.zip9. 基于89C52的二極管特性測試器的設計.zip10. 基于HITAG讀寫芯片HTRC110的讀寫設備設計.zip11. Freescale MQX實時操作系統用戶手冊.zip12. 基于MSP430單片機的智能水位計設計.zip13. MAXX9257 MAX9258芯片可編程SerDes持續時間計算.pdf14. Freescale 系列單片機常用模塊與綜合系統設計.zip15. 基于AVR單片機的閉環控制系統.zip16. MICROTUNE推出高性能、低成本、超小型接收器芯片.rar17. 實時單片機通訊網絡中的內存管理.zip18. Mini2440啟動代碼詳解.zip19. 單片直接驅動數碼管的計數器程序.zip20. 利用Virtex-6控制器提升DDR SDRAM的效率.zip21. Star-Hspice特征與應用.zip22. AVR單片機C語言實例書籍集合.zip23. 基于單片機和PSD的數制化電源.zip24. 基于PIC16F877A的混沌信號發生器的設計.zip25. 基于單片機的旋轉編碼器鑒相方法.zip26. CEPARK-AVR單片機教程LCD12232液晶顯示實驗.zip27. DS34S132(TDMoP)IC與其它TDMoP器件的互操作.pdf28. PIC單片機應用常見問答.rar29. 基于AVR的SD卡數據導出接口設計.zip30. PICmicro中檔單片機系列參考手冊(中文資料).rar31. 常用PIC系列單片機速查表.rar32. 基于PIC18F1320微控制器的信號采集系統.rar33. Microchip PIC系列單片機RS232通訊應用.rar34. 基于MT8880的一鍵撥號電話系統設計.rar35. Atmel AT89C系列單片機電路板設計指南.rar36. 基于單片機的顏色自適應識別電路.rar37. PIC單片機應用資料_很好的PIC單片機學習資料.rar38. 基于瑞薩電子微控制器的溫度控制系統設計.rar39. 51單片機的靶機自動控制系統.rar40. 基于MSP430F1611單片機的音頻信號分析儀設計.rar41. 基于MAX7219的LED數碼顯示驅動電路設計.rar42. ARM處理器的可定制MCU處理DSP算法.rar43. Broadcom推出全球第一個802.11n單芯片解決方案.rar44. 51單片機增量式PID控制算法.rar45. 基于PIC16C71的數字水溫配制閥的設計.rar46. libxml編譯教程.rar47. PROG430專業MSP430單片機編程器(USB)使用說明書.pdf48. 單片機開發高手之路.rar49. 單片機幾種軟件濾波程序示例.rar50. AVR常用庫函數介紹.rar51. 基于AT89S52單片機的計算器設計.rar52. 單片機C語言控制電機星三角自動起動.rar53. 實用單片機系統MS3.21程序分析.rar54. 單片機C語言中LCD菜單的方法實現.rar55. PICkit單片機編程器用戶指南.rar56. 單片機C語言編程中多位乘法運算問題探討.rar57. 單片機解碼紅外遙控器.rar58. 高性能、低價格、支持JTAG仿真的ATMEGA16單片機.rar59. AVR單片機BASIC編程及開發.rar60. 單片機輸出控制電路的制作.rar61. ARM7與MSP430單片機的區別.rar62. 基于單片機的數字化B超鍵盤設計.rar63. STC89C5X單片機“看門狗”原理、詳細說明和演示程序.rar64. PROTEUS 51單片機的電路仿真方法.rar65. 通用1553B總線的信息監控系統.rar66. UC/OS-II系統在C8051F120單片機上的移植過程.doc67. 單片機綜合設計原理下載.rar68. 單片機控制的鉛酸蓄電池充電電源.rar69. 單片機通信系統中CRC算法與硬件環境編程的實現.rar70. ISP單片機實驗板學習.rar71. 基于CH341A的USB串口通訊設計.rar72. 51單片機C語言實例淺析.rar73. 基于TLC1549的閥門開度儀設計.rar74. PIC單片機定時器模塊應用.rar75. S7-300和M7-300可編程序控制器參考手冊.rar76. 51端口的結構及工作原理.rar77. 反激式開關電源電子數據表格.rar78. 51單片機實現的RS485通訊程序.rar79. 搭建理想的手機芯片平臺.pdf80. 單片機雙工通信的校驗方式.rar81. PIC單片機的RS232通訊程序.rar82. AVR單片機與串行AD的SPI接口設計.rar83. Delphi串口通信編程教程.rar84. 凌陽單片機開發資料.rar85. 用多處理器系統級芯片解決手機的多媒體任務需求.pdf86. 鐵氧體PQ芯產品系列擴展.pdf87. DK4.1P-多功能數字卡拉OK處理器.pdf88. 飛思卡爾MC9S08AW60 最小系統設計與實現.rar89. 透過專利看微處理器的技術發展.pdf90. MC68HC08系列單片機原理與應用.rar91. C8051F單片機介紹.pdf92. 基于單片機控制的智能微波信號源發生器.rar93. 新一代超低功耗16位單片機TI MSP430系列.pdf94. 基于單片機的存儲設備轉儲器.rar95. 芯片系統架構技術及開發平臺研究之推動.pdf96. 基于C8051F020的自動測控LED節能照明系統.rar97. 基于單片機的新型節能日光燈系統設計.rar98. 單片微機系統測控技術設計集合.rar99. 基于PIC16C73的電子束焊機電視監視系統.rar100. 電子工程師基本知識結構.rar
標簽： 電子技術
上傳時間： 2013-07-21
上傳用戶：eeworm
使用具有增量學習的監控式學習方法。包括幾個不同的分類算法。
上傳時間： 2014-10-13
上傳用戶：h886166
模式識別的兩個重要算法:剃度下降法,固定增量法.另付數據結構中:高級排序算法,波蘭式
上傳時間： 2015-06-16
上傳用戶：xiaodu1124
隨著電力電子技術的發展，交流電源系統的電能質量問題受到越來越多的關注。傳統的整流環節廣泛采用二極管不控整流和晶閘管相控整流電路，向電網注入了大量的諧波及無功，造成了嚴重的污染。提高電網側功率因數以及降低輸入電流諧波成為一個研究熱點。功率因數校正技術是減小用電設備對電網造成的諧波污染，提高功率因數的一項有力措施。本文所做的主要工作包括以下幾部分： 1.分析了單位功率因數三相橋式整流的工作原理，這種整流拓撲從工作原理上可以分成兩部分：功率因數補償網絡和常規整流網絡。在此基礎上，為整流電路建立了精確的數學模型。 2.這種單位功率因數三相橋式整流的輸入電感是在額定負載下計算出的，當負載發生變化時，其功率因數會降低。針對這種情況，提出了一種新的控制方法。常規整流網絡向電網注入的諧波可以由功率因數補償網絡進行補償，所以輸入功率因數相應提高。負載消耗的有功由電網提供，補償網絡既不消耗有功也不提供任何有功。根據功率平衡理論，可以確定參考補償電流。雙向開關的導通和關斷由滯環電流控制確定。在這一方法的控制下，雙向開關工作在高頻下，因此輸入電感值相應降低。仿真和實驗結果都表明：新的控制方法下，負載變化時，輸入電流仍接近于正弦，功率因數接近1。 3.根據IEEE-519標準對諧波電流畸變率的要求，為單位功率因數三相橋式整流提出了另一種控制方法。該方法綜合考慮單次諧波電流畸變率、總諧波畸變率、功率因數、有功消耗等性能指標，并進行優化，推導出最優電流補償增益和相移。將三相負載電流通過具有最優電流補償增益和相移的電流補償濾波器，得到補償后期望的電網電流，驅動雙向開關導通和關斷。仿真和實驗都收到了滿意的效果，使這一整流橋可以工作在較寬的負載范圍內。 4.單位功率因數三相橋式整流中直流側電容電壓隨負載的波動而波動，為提高其動、靜態性能，將簡單自適應控制應用到了直流側電容電壓的控制中，并提出利用改進的二次型性能指標修改自適應參數的方法，可以在實現對參考模型跟蹤的同時又不使控制增量過大，與常規的PI型簡單自適應控制相比在適應律的計算中引入了控制量的增量和狀態誤差在k及k+1時刻的采樣值。利用該方法為直流側電壓設計了控制器，并進行了仿真與實驗研究，結果表明與PI型適應律相比，新的控制器能提高系統的動態響應性能，負載變化時系統的魯棒性更強。
上傳時間： 2013-06-15
上傳用戶：WS Rye
相位式激光測距儀的改進設計
上傳時間： 2013-05-28
上傳用戶：eeworm
厚膜片式特快熔斷保險絲
上傳時間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
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