PID與模糊控制程序，模糊控制采用查詢方式，PID為增量式
上傳時間： 2013-12-09
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文中介紹了傳統(tǒng)的PID控制原理，PID分為位置式和增量式，計算機控制是數(shù)字PID控制。一些 改進的PID控制算法是針對實際應用中的不足提出的，如積分分離式PID控制算法，抗 積分飽和算法，變速積分算法等，實際應用中，控制又分為簡單PID控制和串級PID控 制，對一些典型的控制算法，選用典型控制對象用MArLAB軟件進行了對應仿真。對仿 真結(jié)果進行了對比分析，說明了改進算法的作用。
上傳時間： 2016-10-03
上傳用戶：Divine
本設計以P89V51RD2FN單片機為電動小車的控制核心，采用MSA-LD2.0傾角傳感器實時測量蹺蹺板的傾斜角，用ST198光電傳感器檢測黑色引導線監(jiān)測小車運動。光電傳感器和傾角傳感器模塊把實時測量信號饋送至單片機，利用專用細分芯片TA8435H驅(qū)動步進電機，以脈寬調(diào)制式斬波方式對步進電機步進角進行細分，控制和調(diào)節(jié)小車速度。采用增量式PID控制算法確保小車能夠達到平衡；用RT128×64M液晶顯示時間、角度等參數(shù)。經(jīng)測試表明：小車各項性能指標達到設計要求，能夠?qū)崿F(xiàn)30秒內(nèi)小車行駛到規(guī)定點，并保持蹺蹺板平衡；在蹺蹺板一端配重可調(diào)整的情況下，小車也能自動找到平衡點并保持蹺蹺板平衡。
上傳時間： 2013-12-07
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這是一個簡單的pid控制程序，用的是增量式pid控制，在智能車上使用的。
上傳時間： 2014-01-10
上傳用戶：邶刖
stm32z編碼器增量式代碼，正交編碼器word版
標簽： stm32z編碼器增量式
上傳時間： 2016-01-16
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利用直流電機25-370減速電機增量式PID 控制源碼
上傳時間： 2019-04-01
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以STM32F103C8T6為核心,設計了無刷直流電機控制器硬件電路。電路主要包括IR2310構(gòu)成的PWM驅(qū)動電路、IRF3808構(gòu)成的逆變電路、增量式旋轉(zhuǎn)編碼構(gòu)成的速度反饋電路?？刂破骶哂蠧AN和RS232通信接口,可與計算機或PLC構(gòu)成速度或位置伺服系統(tǒng)。利用由xPC目標搭建的半實物仿真平臺對PI參數(shù)進行整定。測試了控制器的速度伺服響應性能,給定速度為2400rpm時,控制器響應時間為0.32s。實驗結(jié)果表明,系統(tǒng)工作可靠,穩(wěn)定性好,響應速度快,可以滿足上肢康復機器人的機械臂速度控制性能要求。The hardware circuit of Brushless DC motor controller is designed by taking STM32F103C8T6 as the core,which mainly includes PWM driving circuits made up of IR2310,inverter circuit formed by IRF3808,speed feedback circuit composed of incremental rotary encoder and so on.Speed servo control system or position servo control system can be composed of BLDM controller with computer or PLC through CAN communication interface or RS232 serial communication interface.By using the hardware in the loop simulation platform built by xPC target,the PI parameters are set up.The Speed servo response performance of the controller is tested.When the speed is 2 400 rpm,the response time of the controller is 0...
上傳時間： 2022-05-07
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PID-小車類-手機遙控十分mimi藍牙小車V2資料全部開源/**************************************************************************函數(shù)功能：增量PI控制器入口參數(shù)：編碼器測量值，目標速度返回 值：電機PWM根據(jù)增量式離散PID公式 pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]e(k)代表本次偏差 e(k-1)代表上一次的偏差 以此類推 pwm代表增量輸出在我們的速度控制閉環(huán)系統(tǒng)里面，只使用PI控制pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)**************************************************************************/int Speed_Incremental_PI (int Encoder,int Target){ static int Bias,Pwm,Last_bias; Bias=Encoder-Target; //計算偏差 Pwm+=Speed_Kp*(Bias-Last_bias)+Speed_Ki*Bias; //增量式PI控制器if(Pwm>500)Pwm=500;else if(Pwm<-500)Pwm=-500; Last_bias=Bias; //保存上一次偏差 return Pwm; //增量輸出}
上傳時間： 2022-06-01
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一種新穎的正弦正交編碼器細分方法摘要，提出了一種不用查詢表的正弦正交編碼器細分方法利用控制系統(tǒng)臨界穩(wěn)定原理生成一個高頻數(shù)字正弦載波與采樣得到的正弦編碼信號實時比較來獲取相位信息，與傳統(tǒng)查詢表細分方法相比，節(jié)省了大量的存儲空間而且整個細分過程通過軟件實現(xiàn)，不需要添加額外的硬件，同時闡述了影響細分分辨率的因素，推導出了防止電機高速運行時細分混登的條件；最后，以一臺7kw的電梯用永磁同步電機配套海德漢的ERN487-2048正弦增量式編碼器為平臺，驗證了該細分方法用于轉(zhuǎn)子初始位置識別及速度控制的可行性.關鍵詞，正弦編碼器，細分，永磁同步電機，電梯，轉(zhuǎn)子初始位置隨著社會的發(fā)展人們對電梯的體積載重量功耗調(diào)速精度及調(diào)速范圍等提出了越來越高的要求永磁同步電機以功率密度大氣隙密度高轉(zhuǎn)矩電流比高轉(zhuǎn)矩慣量比大壽命長及結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點成為無齒輪電引機的首選 對于正弦波永磁同0步電機矢量控制系統(tǒng)坐標變換中的轉(zhuǎn)子位置角是否能準確實時地檢測直接影響到整個系統(tǒng)的性能因此高性能要求的系統(tǒng)一般采用分辨率高的光電式編碼器檢測轉(zhuǎn)子位置.
標簽： 正弦正交編碼器
上傳時間： 2022-06-18
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在馬達控制類應用中，正交編碼器可以反饋馬達的轉(zhuǎn)子位置及轉(zhuǎn)速信號.TM32F10x系列MCU集成了正交編碼器接口，增量編碼器可與MCU直接連接而無需外部接口電路。該應用筆記詳細介紹了STM32F1Ox與正交編碼器的接口，并附有相應的例程，使用戶可以很快地掌握其使用方法.1正交編碼器原理正交編碼器實際上就是光電編碼器，分為增量式和絕對式，較其它檢測元件有直接輸出數(shù)字量信號，慣量低，低噪聲，高精度，高分辨率，制作簡便，成本低等優(yōu)點。增量式編碼器結(jié)構(gòu)簡單，制作容易，一般在碼盤上刻A.B.Z三道均勻分布的刻線，由于其給出的位置信息是增量式的，當應用于伺服領域時需要初始定位格雷碼絕對式編碼器一般都做成循環(huán)二進制代碼，碼道道數(shù)與二進制位數(shù)相同。格富碼絕對式編碼器可直接輸出轉(zhuǎn)子的絕對位置，不需要測定初始位置，但其工藝復雜、成本高，實現(xiàn)高分辨率、高精度較為困難。本文主要針對增量式正交編碼器，它產(chǎn)生兩個方波信號A和B，它們相差+-90.其符號由轉(zhuǎn)動方向決定。如下圖所示：圖1：增量式正交編碼器輸出信號波形2 STM32F10x正交編碼器接口詳述STM32F10x的所有通用定時器及高級定時器都集成了正交編碼器接口，定時器的兩個輸入TII和TI2直接與增量式正交編碼器接口，當定時器設為正交編碼器模式時，這兩個信號的邊沿作為計數(shù)器的時鐘，而正交編碼器的第三個輸出（機械零位），可連接外部中斷口來觸發(fā)定時器的計數(shù)器復位.
上傳時間： 2022-06-18
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