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多自動(dòng)導(dǎo)引小車系統(tǒng)(AGVS)路徑規(guī)劃研究

  • 單片機百科知識大全

    單片機百科知識大全 MCS-51單片機的特點單片機(MICROCONTROLLER,又稱微控制器)是在一塊硅片上集成了各種部件的微型機算計,這些部件包括中央處理器CPU、數據存貯器RAM、程序存貯器ROM、定時器/計數器和多種I/O接口電路。 片內并行接口P0:常用功能(數據/低8位地址)單片機 P1:常用并行端口(8051) P2:常用于地址高8位(A8-A15)P3:常用第二功能(RXD、TXD、INT0、INT1、T0、T1、WR、RD)

    標簽: 單片機 百科知識

    上傳時間: 2014-12-27

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  • SPCE061A的指令周期表.pdf

    SPCE061A的指令周期表 SPCE061A的指令周期表[注意]:表中目標寄存器為PC時,部分指令周期會發生改變;建議在非必要的情況下,盡量不用PC作為目標寄存器。[符號約定]:表中符號代表的含義如下:R1,R2,R3,R4: 通用寄存器;BP(R5): 基址指針寄存器,也可以作為通用寄存器使用;SR: 段寄存器;SP: 堆棧指針寄存器;PC: 程序計數器;N: 負標志;Z: 零標志;S: 符號標志;C: 進位標志;IM6: 6位立即數尋址;IM16: 16位立即數尋址;[A6]: 存儲器絕對尋址,用6位立即數表示地址;[A16]: 存儲器絕對尋址,用16位立即數表示地址;R: 寄存器尋址;[R]: 寄存器間接尋址;[BP+IM6]: 變址尋址,地址偏移量為6位立即數;[BP+IM16]: 變址尋址,地址偏移量為16位立即數;{}: 可選項;D: 數據段基址,D:或省略都表示基址為0(在第0頁);#: 算術邏輯運算符(不能為乘除);n 移位操作時的移位位數。

    標簽: SPCE 061A 061

    上傳時間: 2013-10-23

    上傳用戶:nanshan

  • HT MCU 大型表格的讀取

    HT MCU 大型表格的讀取在單片機的使用過程中,我們經常會用到查表指令。HOLTEK 公司生產的8 位單片機有兩條查表指令,分別是TABRDC 和TABRDL,TABRDC 用來查當前頁表格內容,TABRDL 用來查最后一頁的表格內容。但是這兩條指令最多只能讀取一頁的表格內容(一頁為256 個字)。這就使得查取大容量的表格變得復雜,例如,在聲音處理和LCD 顯示中經常用到查表操作,且表格內容往往大于256個字。本文將介紹一個查表程序—TABRD,專門用來查取大容量表格的內容,其最大可查取32512(7F00H)的表格內容。這個子程序可以應用到許多地方。但是一旦ROM 超過8K 的話(例如HTG21系列,HT48XA3 等等),就可以使用TBHP 和TBLP 這兩個查表指針直接訪問ROM 內任何地址的表格數據了。因此,TABRD 程序適用于ROM<8K 的MCU 程序。

    標簽: MCU HT 大型 表格

    上傳時間: 2013-11-02

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  • PCA9535 PCA9535C—帶中斷的低功耗16位I2C

    PCA9535/ PCA9535C是24腳的CMOS器件,它們提供了I2C/SMBus應用中的16位通用并行輸入/輸出口(GPIO)的擴展,該器件使PHILIPS的I2C I/O擴展器件系列得到增強。改進的特性包括更高的驅動能力、5V I/O口、更低的電源電流、單獨的I/O口配置、更小的封裝形式。當應用中需要額外的I/O口來連接ACPI電源開關、傳感器、按鈕、LED、風扇等時,可使用I/O擴展器件實現簡單的解決方案。

    標簽: 9535 PCA 9535C I2C

    上傳時間: 2013-10-16

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  • SDRAM的原理和時序

    SDRAM的原理和時序 SDRAM內存模組與基本結構 我們平時看到的SDRAM都是以模組形式出現,為什么要做成這種形式呢?這首先要接觸到兩個概念:物理Bank與芯片位寬。1、 物理Bank 傳統內存系統為了保證CPU的正常工作,必須一次傳輸完CPU在一個傳輸周期內所需要的數據。而CPU在一個傳輸周期能接受的數 據容量就是CPU數據總線的位寬,單位是bit(位)。當時控制內存與CPU之間數據交換的北橋芯片也因此將內存總線的數據位寬 等同于CPU數據總線的位寬,而這個位寬就稱之為物理Bank(Physical Bank,下文簡稱P-Bank)的位寬。所以,那時的內存必須要組織成P-Bank來與CPU打交道。資格稍老的玩家應該還記 得Pentium剛上市時,需要兩條72pin的SIMM才能啟動,因為一條72pin -SIMM只能提供32bit的位寬,不能滿足Pentium的64bit數據總線的需要。直到168pin-SDRAM DIMM上市后,才可以使用一條內存開機。不過要強調一點,P-Bank是SDRAM及以前傳統內存家族的特有概念,RDRAM中將以通道(Channel)取代,而對 于像Intel E7500那樣的并發式多通道DDR系統,傳統的P-Bank概念也不適用。2、 芯片位寬 上文已經講到SDRAM內存系統必須要組成一個P-Bank的位寬,才能使CPU正常工作,那么這個P-Bank位寬怎么得到呢 ?這就涉及到了內存芯片的結構。 每個內存芯片也有自己的位寬,即每個傳輸周期能提供的數據量。理論上,完全可以做出一個位寬為64bit的芯片來滿足P-Ban k的需要,但這對技術的要求很高,在成本和實用性方面也都處于劣勢。所以芯片的位寬一般都較小。臺式機市場所用的SDRAM芯片 位寬最高也就是16bit,常見的則是8bit。這樣,為了組成P-Bank所需的位寬,就需要多顆芯片并聯工作。對于16bi t芯片,需要4顆(4×16bit=64bit)。對于8bit芯片,則就需要8顆了。以上就是芯片位寬、芯片數量與P-Bank的關系。P-Bank其實就是一組內存芯片的集合,這個集合的容量不限,但這個集合的 總位寬必須與CPU數據位寬相符。隨著計算機應用的發展,

    標簽: SDRAM 時序

    上傳時間: 2013-11-04

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  • PIC單片機實用教程基礎篇

    PIC單片機實用教程基礎篇+提高篇  PIC單片機(Peripheral Interface Controller)是一種用來開發的去控制外圍設備的集成電路(IC)。一種具有分散作用(多任務)功能的CPU。與人類相比,大腦就是CPU,PIC 共享的部分相當于人的神經系統。  PIC 單片機是一個小的計算機  PIC單片機有計算功能和記憶內存像CPU并由軟件控制允行。然而,處理能力—存儲器容量卻很有限,這取決于PIC的類型。但是它們的最高操作頻率大約都在20MHz左右,存儲器容量用做寫程序的大約1K—4K字節。   時鐘頻率與掃描程序的時間和執行程序指令的時間有關系。但不能僅以時鐘頻率來判斷程序處理能力,它還隨處理裝置的體系結構改變(1*)。如果是同樣的體系結構,時鐘頻率較高的處理能力會較強。   這里用字來解釋程序容量。用一個指令(2*)表示一個字。通常用字節(3*)來表示存儲器(4*)容量。一個字節有8位,每位由1或0組成。PIC16F84A單片機 的指令由14位構成。當把1K個子轉換成位為:1 x 1,024 x 14 = 14,336位。再轉換為字節為:14,336/(8 x 1,024) = 1.75K。在計算存儲器的容量時,我們規定 1G 字節 = 1,024M 字節, 1M 字節 = 1,024K 字節, 1K 字節= 1,024 字節. 它們不是以1000為倍數,因為這是用二進制計算的緣故。   1*計算機的物理結構,包括組織結構、容量、該計算機的CPU、存儲器以及輸入輸出設備間的互連。經常特指CPU的組織結構,包括它的寄存器、標志、總線、算術邏輯部件、指令譯碼與執行機制以及定時和控制部件。  2*指出某種操作并標識其操作數(如果有操作數的話)的一種語言構造  3*作為一個單位來操作(運算)的一個二進制字符串,通常比計算機的一個字短。  4*處理機內的所有可尋址存儲空間以及用于執行指令的其它內存儲器。  在計算存儲器的容量時,我們規定 1G 字節 = 1,024M 字節, 1M 字節 = 1,024K 字節, 1K 字節= 1,024 字節. 它們不是以1000為倍數,因為這是用二進制計算的緣故。   用PIC單片機使電路做的很小巧變得可能。  因為PIC單片機可以把計算部分、內存、輸入和輸出等都做在一個芯片內。所以她工作起來效率很高、功能也自由定義還可以靈活的適應不同的控制要求,而不必去更換不同的IC。這樣電路才有可能做的很小巧。

    標簽: PIC 單片機 實用教程

    上傳時間: 2013-10-15

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  • at91rm9200啟動過程教程

    at91rm9200啟動過程教程 系統上電,檢測BMS,選擇系統的啟動方式,如果BMS為高電平,則系統從片內ROM啟動。AT91RM9200的ROM上電后被映射到了0x0和0x100000處,在這兩個地址處都可以訪問到ROM。由于9200的ROM中固化了一個BOOTLOAER程序。所以PC從0X0處開始執行這個BOOTLOAER(準確的說應該是一級BOOTLOADER)。這個BOOTLOER依次完成以下步驟: 1、PLL SETUP,設置PLLB產生48M時鐘頻率提供給USB DEVICE。同時DEBUG USART也被初始化為48M的時鐘頻率; 2、相應模式下的堆棧設置; 3、檢測主時鐘源(Main oscillator); 4、中斷控制器(AIC)的設置; 5、C 變量的初始化; 6、跳到主函數。 完成以上步驟后,我們可以認為BOOT過程結束,接下來的就是LOADER的過程,或者也可以認為是裝載二級BOOTLOER。AT91RM9200按照DATAFLASH、EEPROM、連接在外部總線上的8位并行FLASH的順序依次來找合法的BOOT程序。所謂合法的指的是在這些存儲設備的開始地址處連續的存放的32個字節,也就是8條指令必須是跳轉指令或者裝載PC的指令,其實這樣規定就是把這8條指令當作是異常向量表來處理。必須注意的是第6條指令要包含將要裝載的映像的大小。關于如何計算和寫這條指令可以參考用戶手冊。一旦合法的映像找到之后,則BOOT程序會把找到的映像搬到SRAM中去,所以映像的大小是非常有限的,不能超過16K-3K的大小。當BOOT程序完成了把合法的映像搬到SRAM的任務以后,接下來就進行存儲器的REMAP,經過REMAP之后,SRAM從映設前的0X200000地址處被映設到了0X0地址并且程序從0X0處開始執行。而ROM這時只能在0X100000這個地址處看到了。至此9200就算完成了一種形式的啟動過程。如果BOOT程序在以上所列的幾種存儲設備中找到合法的映像,則自動初始化DEBUG USART口和USB DEVICE口以準備從外部載入映像。對DEBUG口的初始化包括設置參數115200 8 N 1以及運行XMODEM協議。對USB DEVICE進行初始化以及運行DFU協議。現在用戶可以從外部(假定為PC平臺)載入你的映像了。在PC平臺下,以WIN2000為例,你可以用超級終端來完成這個功能,但是還是要注意你的映像的大小不能超過13K。一旦正確從外部裝載了映像,接下來的過程就是和前面一樣重映設然后執行映像了。我們上面講了BMS為高電平,AT91RM9200選擇從片內的ROM啟動的一個過程。如果BMS為低電平,則AT91RM9200會從片外的FLASH啟動,這時片外的FLASH的起始地址就是0X0了,接下來的過程和片內啟動的過程是一樣的,只不過這時就需要自己寫啟動代碼了,至于怎么寫,大致的內容和ROM的BOOT差不多,不同的硬件設計可能有不一樣的地方,但基本的都是一樣的。由于片外FLASH可以設計的大,所以這里編寫的BOOTLOADER可以一步到位,也就是說不用像片內啟動可能需要BOOT好幾級了,目前AT91RM9200上使用較多的bootloer是u-boot,這是一個開放源代碼的軟件,用戶可以自由下載并根據自己的應用配置。總的說來,筆者以為AT91RM9200的啟動過程比較簡單,ATMEL的服務也不錯,不但提供了片內啟動的功能,還提供了UBOOT可供下載。筆者寫了一個BOOTLODER從片外的FLASHA啟動,效果還可以。 uboot結構與使用uboot是一個龐大的公開源碼的軟件。他支持一些系列的arm體系,包含常見的外設的驅動,是一個功能強大的板極支持包。其代碼可以 http://sourceforge.net/projects/u-boot下載 在9200上,為了啟動uboot,還有兩個boot軟件包,分別是loader和boot。分別完成從sram和flash中的一級boot。其源碼可以從atmel的官方網站下載。 我們知道,當9200系統上電后,如果bms為高電平,則系統從片內rom啟動,這時rom中固化的boot程序初始化了debug口并向其發送'c',這時我們打開超級終端會看到ccccc...。這說明系統已經啟動,同時xmodem協議已經啟動,用戶可以通過超級終端下載用戶的bootloader。作為第一步,我們下載loader.bin.loader.bin將被下載到片內的sram中。這個loder完成的功能主要是初始化時鐘,sdram和xmodem協議,為下載和啟動uboot做準備。當下載了loader.bin后,超級終端會繼續打印:ccccc....。這時我們就可以下在uboot了。uboot將被下載到sdram中的一個地址后并把pc指針調到此處開始執行uboot。接著我們就可以在終端上看到uboot的shell啟動了,提示符uboot>,用戶可以uboot>help 看到命令列表和大概的功能。uboot的命令包含了對內存、flash、網絡、系統啟動等一些命令。 如果系統上電時bms為低電平,則系統從片外的flash啟動。為了從片外的flash啟動uboot,我們必須把boot.bin放到0x0地址出,使得從flash啟動后首先執行boot.bin,而要少些boot.bin,就要先完成上面我們講的那些步驟,首先開始從片內rom啟動uboot。然后再利用uboot的功能完成把boot.bin和uboot.gz燒寫到flash中的目的,假如我們已經啟動了uboot,可以這樣操作: uboot>protect off all uboot>erase all uboot>loadb 20000000 uboot>cp.b 20000000 10000000 5fff uboot>loadb 21000000 uboot>cp.b 210000000 10010000 ffff 然后系統復位,就可以看到系統先啟動boot,然后解壓縮uboot.gz,然后啟動uboot。注意,這里uboot必須壓縮成.gz文件,否則會出錯。 怎么編譯這三個源碼包呢,首先要建立一個arm的交叉編譯環境,關于如何建立,此處不予說明。建立好了以后,分別解壓源碼包,然后修改Makefile中的編譯器項目,正確填寫你的編譯器的所在路徑。 對loader和boot,直接make。對uboot,第一步:make_at91rm9200dk,第二步:make。這樣就會在當前目錄下分別生成*.bin文件,對于uboot.bin,我們還要壓縮成.gz文件。 也許有的人對loader和boot搞不清楚為什么要兩個,有什么區別嗎?首先有區別,boot主要完成從flash中啟動uboot的功能,他要對uboot的壓縮文件進行解壓,除此之外,他和loader并無大的區別,你可以把boot理解為在loader的基礎上加入了解壓縮.gz的功能而已。所以這兩個并無多大的本質不同,只是他們的使命不同而已。 特別說名的是這三個軟件包都是開放源碼的,所以用戶可以根據自己的系統的情況修改和配置以及裁減,打造屬于自己系統的bootloder。

    標簽: 9200 at 91 rm

    上傳時間: 2013-10-27

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  • 開發電子產品的藝術及理念

    電子產品開發的過程正發生著根本性的變化。此變化極有可能與二十多年前低成本微處理器出現后所帶來的變化同樣顯著。既可以將整個系統 — 硬件和軟件嵌入到低成本、高容量的可編程器件(FPGA),這就帶來了一種對設計過程非常不同的看法。把握這個變化創造的機遇,解決變化帶來的問題是我們必須面對的挑戰。

    標簽: 電子產品

    上傳時間: 2014-01-26

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  • 微型計算機基礎知識

    1.1 微型計算機的組成及工作原理1.1.1  微型計算機中的基本概念1. 微處理器2. 微型計算機      (1)單片微處理機      (2)通用微型計算機3. 微型計算機系統1.1.2  微機基本結構        微型計算機的基本組成如圖1.1所示,它由中央處理器(CPU)、存儲器(Memory)、輸入輸出接口(I/O接口)和系統總線(BUS)構成。 1.1.3  微型計算機的基本工作過程        微型計算機的基本工作過程是執行程序的過程,也就是CPU自動從程序存放的第1個存儲單元起,逐步取出指令、分析指令,并根據指令規定的操作類型和操作對象,執行指令規定的相關操作。如此重復,周而復始,直至執行完程序的所有指令,從而實現程序的基本功能,這就是微型計算機的基本工作原理。 1.2  典型單片機產品簡介1.2.1  MCS-51單片機系列        MCS-51可分為兩個子系列和4種類型,如表1-1所示。按資源的配置數量,MCS-51系列分為51和52兩個子系列,其中51子系列是基本型,而52子系列屬于增強型。表1-1  MCS-51系列單片機分類 

    標簽: 微型計算機 基礎知識

    上傳時間: 2013-11-07

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  • MCS-51系列單片機芯片結構

    MCS-51系列單片機芯片結構:2.1  MCS—51系列單片機的結構原理2.1.1  MCS-51單片機邏輯結構          MCS-51單片機的系統結構框圖如圖2.1所示。 圖2.1    MCS-51單片機的系統結構框圖由圖2.1可以看出,單片機內部主要包含下列幾個部件:u       一個8位CPU;u       一個時鐘電路;u       4Kbyte程序存儲器;u       128byte數據存儲器;u       兩個16位定時/計數器;u       64Kbyte擴展總線控制電路;u       四個8-bit并行I/O端口;u       一個可編程串行接口;五個中斷源,其中包括兩個優先級嵌套中斷 1.  CPU        CPU即中央處理器的簡稱,是單片機的核心部件,它完成各種運算和控制操作,CPU由運算器和控制器兩部分電路組成。(1)運算器電路     運算器電路包括ALU(算術邏輯單元)、ACC(累加器)、B寄存器、狀態寄存器、暫存器1和暫存器2等部件,運算器的功能是進行算術運算和邏輯運算。 (2)控制器電路    控制器電路包括程序計數器PC、PC加1寄存器、指令寄存器、指令譯碼器、數據指針DPTR、堆棧指針SP、緩沖器以及定時與控制電路等。控制電路完成指揮控制工作,協調單片機各部分正常工作。

    標簽: MCS 51 單片機 芯片結構

    上傳時間: 2013-10-27

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