生化分析儀是目前各級醫(yī)院、防疫站必備的臨床診斷儀器之一,它能夠檢測出人體體液中某些生化指標(biāo)的含量,為醫(yī)生對病人病情的判斷、治療提供依據(jù),還可以對病人愈后的健康狀態(tài)進(jìn)行跟蹤檢查。全自動生化分析儀是隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步而發(fā)展起來的，它集加樣、加試劑、混合、去干擾物、保溫、檢測、計(jì)算等一體,克服了傳統(tǒng)檢測方法速度慢、精度低等缺點(diǎn)，越來越受到各級醫(yī)院的歡迎。 本論文在查閱了大量中英文資料的基礎(chǔ)上，首先介紹了全自動生化分析儀的背景、意義以及發(fā)展現(xiàn)狀，指出了設(shè)計(jì)全自動生化分析儀的必要性，然后結(jié)合國內(nèi)外同類產(chǎn)品的設(shè)計(jì)介紹了其工作原理。 在生化分析儀工作原理的基礎(chǔ)上，本論文結(jié)合單片機(jī)技術(shù)和TWI、CAN通訊技術(shù)，設(shè)計(jì)了全自動生化分析儀的控制部分，該部分按照功能分為：加樣、加試劑1、加試劑2、攪拌和清洗五個(gè)模塊，各個(gè)模塊內(nèi)部又分兩層進(jìn)行設(shè)計(jì)：執(zhí)行層以ATMEL公司的Atmega48單片機(jī)為主控芯片，控制層則以Atmega64單片機(jī)為核心。論文給出了詳細(xì)的電路原理圖、PCB圖，并編寫了全部程序，實(shí)現(xiàn)了控制部分預(yù)定的功能。以ATmega48為主控芯片，電機(jī)控制器L297和雙橋驅(qū)動器L298為驅(qū)動芯片設(shè)計(jì)了電機(jī)驅(qū)動模塊，給出了詳細(xì)的電路原理圖以及PCB圖，編寫了驅(qū)動模塊的程序，實(shí)現(xiàn)了預(yù)定的功能。以ATmega48為主控芯片，設(shè)計(jì)了基于電容分壓原理的樣品針液位感知和撞針保護(hù)電路，給出了詳細(xì)的電路原理圖以及PCB圖，實(shí)現(xiàn)了預(yù)定的功能。詳細(xì)敘述了加樣模塊、攪拌模塊和清洗模塊三個(gè)模塊控制層的程序流程以及CAN和TWI通訊的程序，經(jīng)過調(diào)試證明所有程序運(yùn)行正常。最后介紹了儀器調(diào)試的過程及方法，指出了設(shè)計(jì)中需要改進(jìn)的地方。經(jīng)過調(diào)試，儀器實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能，驗(yàn)證了軟硬件設(shè)計(jì)的合理性。
標(biāo)簽： 全自動生化分析儀
上傳時(shí)間： 2022-06-08
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針對目前我國已經(jīng)存在的溫室控制系統(tǒng)成本高、網(wǎng)絡(luò)化不足以及測量環(huán)境因子單一等問題，文中開發(fā)了一套基于STM32的溫室遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過利用STM32單片機(jī)作為溫室內(nèi)的控制器以及MFC編寫的控制軟件實(shí)現(xiàn)對溫室內(nèi)空氣溫度、空氣濕度、光照強(qiáng)度和CO2濃度多個(gè)環(huán)境因子的遠(yuǎn)程監(jiān)測和控制。 系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)包括STM32控制器、數(shù)據(jù)采集模塊、設(shè)備控制模塊、網(wǎng)絡(luò)接口模塊、實(shí)時(shí)顯示模塊以及數(shù)據(jù)存儲模塊等。其中數(shù)據(jù)采集模塊采用DHT11、MG811以及BH1750傳感器進(jìn)行環(huán)境因子的測量，設(shè)備控制模塊通過控制繼電器通斷來控制溫室內(nèi)的加熱系統(tǒng)和光照系統(tǒng)等執(zhí)行設(shè)備，STM32通過ENC28J60接入網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，顯示模塊實(shí)現(xiàn)各個(gè)環(huán)境因子的實(shí)時(shí)顯示，數(shù)據(jù)存儲模塊采用外接SD卡的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)的存儲。在STM32的程序設(shè)計(jì)中采用了庫函數(shù)的開發(fā)方式設(shè)計(jì)了測量程序、顯示程序以及控制程序。通過在STM32中移植μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多任務(wù)的運(yùn)行，移植LwIP協(xié)議使STM32可以接入網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)控制的網(wǎng)絡(luò)化。在VC6.0平臺下利用MFC設(shè)計(jì)了控制軟件，控制軟件和STM32之間通過TCP/IP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)和命令的傳輸。控制軟件的主要功能是對溫室內(nèi)的多個(gè)環(huán)境因子進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測和對執(zhí)行設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。在控制軟件設(shè)計(jì)中，采用面向?qū)ο蟮姆椒▽⑾嚓P(guān)的操作函數(shù)封裝到類中，便于對系統(tǒng)進(jìn)行升級，采用多線程的方法解決了多個(gè)任務(wù)同時(shí)運(yùn)行的狀況。將控制過程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)庫中，可以對系統(tǒng)運(yùn)行產(chǎn)生的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和利用。 為了對系統(tǒng)進(jìn)行測試，在文中搭建了一個(gè)小型的溫室并將控制器安裝在溫室內(nèi)。經(jīng)過測試，文中設(shè)計(jì)的溫室控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對溫室內(nèi)空氣溫度、空氣濕度、光照強(qiáng)度和CO2濃度的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)測，數(shù)據(jù)每秒更新一次。當(dāng)上述的環(huán)境因子超過控制軟件上設(shè)置的上下限范圍時(shí)，系統(tǒng)會報(bào)警，此時(shí)可以在控制軟件上控制執(zhí)行設(shè)備的通斷來調(diào)節(jié)該因子使其到達(dá)設(shè)置的范圍內(nèi)。
標(biāo)簽： stm32 溫室遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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隨著科技進(jìn)步，工業(yè)廠房、農(nóng)業(yè)溫室、倉庫和智能建筑等領(lǐng)域?qū)囟鹊囊笤絹碓絿?yán)苛，對溫度監(jiān)控需求也越來越高，特別是在某些環(huán)境惡劣的工業(yè)環(huán)境和戶外環(huán)境中，通過傳統(tǒng)的檢測難度大，且無法遠(yuǎn)程傳輸數(shù)據(jù)以便進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測。本研究針對這些問題，在對STC89C52單片機(jī)、溫濕度傳感器、TC35i模塊功能研究基礎(chǔ)上，應(yīng)用VB程序開發(fā)出集群計(jì)算機(jī)房環(huán)境信息檢測系統(tǒng)，改變傳統(tǒng)溫度檢測的方法和思路，利用本系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息檢測、傳輸?shù)膬?yōu)勢，解決集群計(jì)算機(jī)房的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)溫度監(jiān)測問題，為管理人員提供可靠的溫度監(jiān)測數(shù)據(jù)。 本論文研究設(shè)計(jì)使用溫濕度傳感器DHT11，對計(jì)算集群計(jì)算機(jī)房的環(huán)境溫度等信息進(jìn)行多點(diǎn)、實(shí)時(shí)采集，通過單片機(jī)串口和TC35i模塊串口之間的通信，把從單片機(jī)讀取的數(shù)據(jù)，傳輸?shù)浇佑卸绦咆埬K的上位機(jī)中，最后將采集的數(shù)據(jù)存儲到數(shù)據(jù)庫中，以供查詢，同時(shí)，可還以將監(jiān)測點(diǎn)的信息數(shù)據(jù)，發(fā)送到指定的用戶手機(jī)上，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控集群計(jì)算機(jī)房的環(huán)境溫度。 本文首先對當(dāng)前國內(nèi)外溫度監(jiān)控檢測的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢進(jìn)行調(diào)研，在結(jié)合集群計(jì)算機(jī)房溫度實(shí)際檢測需求的基礎(chǔ)上，有針對性地進(jìn)行方案論證，并選擇合適的實(shí)現(xiàn)路線進(jìn)行相應(yīng)的研究;從理論上明確實(shí)驗(yàn)依據(jù)，遵循各個(gè)硬件模塊的工作原理及主要芯片的技術(shù)參數(shù)，采用模塊化設(shè)計(jì)，按設(shè)計(jì)需求設(shè)計(jì)外圍工作電路，對系統(tǒng)的各組成模塊進(jìn)行集成。然后，根據(jù)實(shí)驗(yàn)方案調(diào)整系統(tǒng)的軟件編程思路，對相應(yīng)的程序進(jìn)行說明并論述相應(yīng)的編程技巧。為實(shí)現(xiàn)集群計(jì)算機(jī)房中環(huán)境溫度的高精度測量，我們對軟件進(jìn)行了一些技術(shù)處理，論文中對此也進(jìn)行了相應(yīng)的介紹。論文還介紹了系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)仿真和軟件設(shè)計(jì)及調(diào)試，并對其中遇到的問題和所采用的解決辦法進(jìn)行了相應(yīng)的說明。本論文中設(shè)計(jì)的環(huán)境溫度監(jiān)測控制系統(tǒng)在測試過程中，能有效地完成機(jī)房的環(huán)境溫度監(jiān)測，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)無線傳輸，達(dá)到了預(yù)期目的。
上傳時(shí)間： 2022-06-11
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超聲波換能器由于負(fù)載的變化以及外界環(huán)境的變化等因素，導(dǎo)致超聲波電源的輸出頻率與諧振頻率不匹配，從而使清洗效果不佳。超聲波電源是超聲清洗機(jī)的核心部分，為實(shí)現(xiàn)其高效穩(wěn)定的工作，需要對其工作頻率進(jìn)行自動跟蹤控制。為此，本文設(shè)計(jì)了基于單片機(jī)PIC16F886為控制核心的超聲波電源，其額定輸出功率為600W，工作頻率為20kHz，并實(shí)現(xiàn)了對頻率的實(shí)時(shí)跟蹤控制。主要研究內(nèi)容如下： 首先，根據(jù)超聲波電源的性能指標(biāo)要求，設(shè)計(jì)了超聲波電源主電路系統(tǒng)，主電路系統(tǒng)由整流濾波電路、逆變電路、匹配電路等單元組成，逆變電路采用全橋逆變拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，文中對主電路系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)分析與設(shè)計(jì)，并采用Multisim仿真軟件對主電路系統(tǒng)各個(gè)部分進(jìn)行仿真。 其次，設(shè)計(jì)了超聲波電源頻率跟蹤的控制方案，該控制方案采用鎖相環(huán)頻率跟蹤的控制思路并結(jié)合PID控制方法。為此設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制軟件，采用C語言編寫主程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、PID控制程序等。 最后，以PIC16F866單片機(jī)芯片為控制核心，設(shè)計(jì)了超聲波電源控制系統(tǒng)，主要包括采樣電路、驅(qū)動電路、單片機(jī)外圍電路等，分析了其工作原理。并采用Proteus軟件對控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真。仿真結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的超聲波電源控制系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)頻率自動跟蹤，與超聲波換能器相匹配，工作在諧振狀態(tài)，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。
上傳時(shí)間： 2022-06-11
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隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)控制領(lǐng)域的自動化程度越來越高，工業(yè)控制對精度的要求也越來越高。電動機(jī)作為工業(yè)生產(chǎn)主要的動力源，對其轉(zhuǎn)速的測量以及控制的研究顯得十分有意義。電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)逐漸應(yīng)用于電動機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，使得電動機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的控制精度得以不斷提高。本文的設(shè)計(jì)是基于AT89C51單片機(jī)的交流電動機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，以變頻調(diào)速技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)對三相交流異步電動機(jī)轉(zhuǎn)速的精確控制和測量。文中主要研究了變頻調(diào)速技術(shù)的相關(guān)原理，并以三相交流異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)速測量和控制為實(shí)例，設(shè)計(jì)基于AT89C51單片機(jī)的三相交流異電動機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，通過仿真得到驗(yàn)證，并在此基礎(chǔ)上開展抗干擾措施的研究。本文主要研究的內(nèi)容如下： 第一章介紹課題研究的意義及現(xiàn)狀，提出課題研究的內(nèi)容及目標(biāo)，最后給出了課題研究的技術(shù)路線。 第二章闡述基于AT89C51單片機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的原理，并根據(jù)該原理分別提出硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)這兩個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。 第三章對轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。主要從單片機(jī)、電源模塊、信號采集模塊、顯示模塊、按鍵模塊這幾個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，然后作相關(guān)的說明。 第四章對轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)。主要從編寫語言的選擇、AT89C51單片機(jī)資源分配、控制單元程序、初始化程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、按鍵程序、顯示程序這幾個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，并作相關(guān)的說明。 第五章對前面設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證。構(gòu)建硬件系統(tǒng)，然后再對軟件系統(tǒng)的程序完成編譯以及調(diào)試后，加載給硬件系統(tǒng)，協(xié)同仿真驗(yàn)證基于AT89C51單片機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可實(shí)現(xiàn)性，然后對該系統(tǒng)的應(yīng)用條件、范圍做出說明。 第六章對設(shè)計(jì)好的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進(jìn)行抗干擾技術(shù)的分析研究。先分析干擾可能的來源，然后在前面分析的基礎(chǔ)上從硬件、軟件兩個(gè)系統(tǒng)，進(jìn)行抗干擾技術(shù)措施的研究。 文章的最后對論文進(jìn)行總結(jié)，并對未來的研究工作，給出展望。
標(biāo)簽： at89c51 單片機(jī) 轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-11
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本書以MATLAB為基礎(chǔ)，介紹了MATLAB電氣系統(tǒng)模型庫模塊及其功能，并以實(shí)例介紹了電力電子和電機(jī)控制系統(tǒng)的建模和仿真方法，內(nèi)容包括AC/DC、DC/DC、DC/AC、AC/AC的各種變換電路，直流調(diào)速系統(tǒng)和交流調(diào)速系統(tǒng)等。為了適應(yīng)現(xiàn)代數(shù)字化控制系統(tǒng)的發(fā)展，本書在連續(xù)系統(tǒng)的建模仿真外，還介紹了采樣離散系統(tǒng)的建模和仿真方法。本書附有仿真模型光盤，最大限度地為讀者學(xué)習(xí)提供了方便。本書可用于高等學(xué)校電類專業(yè)的選修課教材，也可供研究生和技術(shù)研究人員參考和使用
標(biāo)簽： 電力電子 電機(jī)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-17
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CCD（Charge Coupled Device）是電荷耦合器件的縮寫，它是一種特殊的半導(dǎo)體器件，是一種新型的固體成像器件。它既具有光電轉(zhuǎn)換的功能，又具有信號電荷的存儲、轉(zhuǎn)移和讀出的功能。CCD應(yīng)用技術(shù)是光、機(jī)、電和計(jì)算機(jī)相結(jié)合的高新技術(shù)。目前，CCD技術(shù)廣泛應(yīng)用于視頻處理的前端，它通過光電轉(zhuǎn)換將光信號轉(zhuǎn)化為電信號，以便于后續(xù)電路的處理。本文從CCD出發(fā)，系統(tǒng)地介紹了CCD的發(fā)展、結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)和分類，并以CV-A50/CV-A60相機(jī)為例，闡述CCD相機(jī)的控制時(shí)序，并介紹了調(diào)光的種類及各自的優(yōu)缺點(diǎn)。本文以AT mega16單片機(jī)為例，詳細(xì)地介紹了用AVR單片機(jī)控制調(diào)光的硬件和軟件的實(shí)現(xiàn)，為調(diào)光系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了一種新的思路。目前，視頻技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于監(jiān)控和測量領(lǐng)域，并在寧航、遙感、軍用設(shè)備、自動控制等方面有很多應(yīng)用。民用的CCD相機(jī)，廣泛應(yīng)用在各種需要監(jiān)視和圖像采集的環(huán)境中。例如：銀行監(jiān)視器的鏡頭，數(shù)碼相機(jī)鏡頭，數(shù)碼攝像機(jī)鏡頭，手機(jī)鏡頭等中都得到了廣泛的使用。視頻技術(shù)通常由采集，處理和分析三部分組成。作為圖像采集前端的CCD，承擔(dān)著將光信號轉(zhuǎn)變成電信號的任務(wù)，直接影響著后續(xù)的計(jì)算機(jī)圖像處理的效果，對整個(gè)系統(tǒng)的性能起著重要作用。快門時(shí)間是CCD的重要指標(biāo)，影響著CCD的圖像質(zhì)量和速度。因此，合理的選擇快門時(shí)間是非常重要的。有些相機(jī)具有自動快門，能夠較好的控制曝光時(shí)間，有些可以通過跳線設(shè)置快門，根據(jù)觀察的結(jié)果進(jìn)行設(shè)置。先進(jìn)的快門控制是通過調(diào)光板實(shí)現(xiàn)的，通過對背景環(huán)境的預(yù)測，結(jié)合一定的算法，來合理的設(shè)置快門時(shí)間。一般來說，CCD相機(jī)可以內(nèi)部產(chǎn)生各種同步信號和控制時(shí)序，也可以通過外部控制來調(diào)節(jié)CCD的快門時(shí)間和相機(jī)的進(jìn)光量，以達(dá)到幀速度和視頻質(zhì)量的較好匹配。目前，對CCD相機(jī)調(diào)光的控制可分為機(jī)械調(diào)光，液品調(diào)光和電子調(diào)光等方式 其中，電子調(diào)光是常用的方式。本設(shè)計(jì)基于AT megal6單片機(jī)控制，通過C語言編程，達(dá)到調(diào)光的目的。
標(biāo)簽： ccd 電子快門控制技術(shù)
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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【摘要】在人們生活以及工業(yè)生產(chǎn)等諸多領(lǐng)域經(jīng)常涉及到液位和流量的控制問題，例如居民生活用水的供應(yīng)，飲料、食品加工，溶液過濾，化工生產(chǎn)等多種行業(yè)的生產(chǎn)加工過程，通常需要使用蓄液池， 蓄液池中的液位需要維持合適的高度，既不能太滿溢出造成浪費(fèi)， 也不能過少而無法滿足需求。因此液面高度是工業(yè)控制過程中一個(gè)重要的參數(shù)， 特別是在動態(tài)的狀態(tài)下， 采用適合的方法對液位進(jìn)行檢測、控制，能收到很好的效果。PID 控制（比例、積分和微分控制）是目前采用最多的控制方法。【關(guān)鍵詞】水箱液位； PID 控制；液位控制； Matlab 仿真一．引言在人們生活以及工業(yè)生產(chǎn)等諸多領(lǐng)域經(jīng)常涉及到液位和流量的控制問題， 例如居民生活用水的供應(yīng)，飲料、食品加工，溶液過濾，化工生產(chǎn)等多種行業(yè)的生產(chǎn)加工過程， 通常需要使用蓄液池， 蓄液池中的液位需要維持合適的高度， 既不能太滿溢出造成浪費(fèi)， 也不能過少而無法滿足需求。因此液面高度是工業(yè)控制過程中一個(gè)重要的參數(shù)， 特別是在動態(tài)的狀態(tài)下， 采用適合的方法對液位進(jìn)行檢測、控制，能收到很好的效果。本論文利用PID 算法在matlab 中進(jìn)行仿真并講解實(shí)物搭接效果， 具體如下：1、利用指導(dǎo)書中推導(dǎo)的模型和實(shí)際的參數(shù)，建立水箱液位控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行線性化；2、構(gòu)成水箱液位閉環(huán)無靜差系統(tǒng)，并測其動態(tài)性能指標(biāo)和提出改善系統(tǒng)動態(tài)性能的方法，使得系統(tǒng)動態(tài)性能指標(biāo)滿足σ%≤10%，調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)閥水槽測量變送出水閥系數(shù)＜0.5 秒，靜態(tài)誤差小于2%；3、通過在matlab 編程中求取合適的反饋?zhàn)兞縆,然后與仿真模型結(jié)合構(gòu)成最優(yōu)控制的水箱液位系統(tǒng)，通過圖形分析是否滿足系統(tǒng)的性能參數(shù)；
標(biāo)簽： pid調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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隨著近年來傳動系統(tǒng)的發(fā)展，多電機(jī)傳動已被越來越廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域中。為了提高多電機(jī)傳動系統(tǒng)的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，以及滿足一些特定系統(tǒng)對于多電機(jī)精確同步的要求，多電機(jī)同步控制方法的研究也變得越來越重要。目前，有許多方法用來研究多電機(jī)同步控制策略，本文采用的是偏差耦合控制方法，利用模糊PID作為速度同步補(bǔ)償器的控制算法，使用遺傳算法來整定PID的參數(shù)范圍，解決了多電機(jī)同步控制系統(tǒng)中多電機(jī)速度的同步控制問題。本文首先分析了多電機(jī)同步控制的原理及其特點(diǎn)，根據(jù)偏差耦合控制策略的優(yōu)點(diǎn)，確立了基于模糊PID補(bǔ)償器的多電機(jī)同步控制策略，提出了模糊PID補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)方法。其次，利用羅克韋爾實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的設(shè)備，構(gòu)造了一個(gè)與生產(chǎn)現(xiàn)場類似的試驗(yàn)環(huán)境，設(shè)計(jì)了電機(jī)同步控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺。在單個(gè)永磁同步電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了多電機(jī)同步控制。基于實(shí)驗(yàn)平臺，分別對硬件和軟件部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)，其中包括控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的組建和硬件連線的設(shè)計(jì)和對運(yùn)動控制模塊進(jìn)行組態(tài)以及運(yùn)動控制梯形圖的編制。根據(jù)本文設(shè)計(jì)的多電機(jī)同步控制方法在保證系統(tǒng)具有優(yōu)良抗干擾性能的同時(shí)，使系統(tǒng)獲得了較好的跟隨性能及同步跟蹤精度。經(jīng)過Matlab的仿真以及實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明了本文設(shè)計(jì)的控制算法的有效性和實(shí)用性。最后，總結(jié)了所做的研究工作，并對多電機(jī)同步控制系統(tǒng)中存在的其它問題進(jìn)行了簡單的分析，以及對未來研究方向進(jìn)行了闡述。關(guān)鍵詞：多電機(jī)同步控制；：模糊PID；遺傳算法；永磁同步電動機(jī)；偏差耦合控制
標(biāo)簽： 模糊PID補(bǔ)償器
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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機(jī)器人是整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，能實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能。機(jī)器人代表了科學(xué)技術(shù)的最高水平，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學(xué)建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途]。宋健院士在國際自動控制聯(lián)合會第14屆大會報(bào)告中指出：“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動控制最有說服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動化”2嗎。現(xiàn)在，國際上對機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會（Robot Institute of America，RlA）于1979年給機(jī)器人的定義：一種可編程和多功能的，用來搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)]。作為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，雙足機(jī)器人（Humanoid Robot）由于其廣闊的應(yīng)用空間一直是研究熱點(diǎn)之一。所謂雙足機(jī)器人，又稱仿人機(jī)器人，是具有人形的機(jī)器人，是關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動靈活，控制系統(tǒng)復(fù)雜，能完成高難度的動作的機(jī)器人。它是機(jī)械、自動控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、人工智能、微電子學(xué)、模式識別、通訊技術(shù)、傳感器技術(shù)、仿生學(xué)等多學(xué)科和技術(shù)綜合的結(jié)果，代表著一個(gè)國家高科技發(fā)展水平。研制與人類特征類似，具有人類智能、靈活性，并能與人類交流，不斷適應(yīng)環(huán)境的雙足機(jī)器人一直是人類的努力的目標(biāo)]。與傳統(tǒng)機(jī)器人相比，雙足機(jī)器人具有顯著的優(yōu)勢，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動性、靈活性，同時(shí)也具有更廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。雙足機(jī)器人的出現(xiàn)是控制科學(xué)、傳感器技術(shù)、人工智能、材料科學(xué)等學(xué)科的技術(shù)進(jìn)步，以及機(jī)器人使用范圍的擴(kuò)大和人類日常生活需要的產(chǎn)物。雙足機(jī)器人在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)探測、軍事偵察、生活服務(wù)與娛樂等很多方面都有廣泛的應(yīng)用前景。首先雙足機(jī)器人在拓展人類的認(rèn)知范圍上發(fā)揮著重要作用，在外層空間、深海等人類尚不能到達(dá)的環(huán)境都有雙足機(jī)器人的身影；其次雙足機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用在惡劣、危險(xiǎn)條件下或其它不適合人類活動的環(huán)境中。雙足機(jī)器人的迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，對人類社會的生活和生產(chǎn)產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響。也正是因?yàn)殡p足機(jī)器人的廣泛的應(yīng)用背景和商業(yè)價(jià)值，所以近年來，雙足機(jī)器人成為機(jī)器人研究領(lǐng)域內(nèi)的一個(gè)熱點(diǎn)]。
標(biāo)簽： avr單片機(jī) 雙足機(jī)器人
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