隨著近年來(lái)傳動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展，多電機(jī)傳動(dòng)已被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種領(lǐng)域中。為了提高多電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，以及滿(mǎn)足一些特定系統(tǒng)對(duì)于多電機(jī)精確同步的要求，多電機(jī)同步控制方法的研究也變得越來(lái)越重要。目前，有許多方法用來(lái)研究多電機(jī)同步控制策略，本文采用的是偏差耦合控制方法，利用模糊PID作為速度同步補(bǔ)償器的控制算法，使用遺傳算法來(lái)整定PID的參數(shù)范圍，解決了多電機(jī)同步控制系統(tǒng)中多電機(jī)速度的同步控制問(wèn)題。本文首先分析了多電機(jī)同步控制的原理及其特點(diǎn)，根據(jù)偏差耦合控制策略的優(yōu)點(diǎn)，確立了基于模糊PID補(bǔ)償器的多電機(jī)同步控制策略，提出了模糊PID補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)方法。其次，利用羅克韋爾實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的設(shè)備，構(gòu)造了一個(gè)與生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)類(lèi)似的試驗(yàn)環(huán)境，設(shè)計(jì)了電機(jī)同步控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。在單個(gè)永磁同步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了多電機(jī)同步控制。基于實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，分別對(duì)硬件和軟件部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)，其中包括控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的組建和硬件連線的設(shè)計(jì)和對(duì)運(yùn)動(dòng)控制模塊進(jìn)行組態(tài)以及運(yùn)動(dòng)控制梯形圖的編制。根據(jù)本文設(shè)計(jì)的多電機(jī)同步控制方法在保證系統(tǒng)具有優(yōu)良抗干擾性能的同時(shí)，使系統(tǒng)獲得了較好的跟隨性能及同步跟蹤精度。經(jīng)過(guò)Matlab的仿真以及實(shí)驗(yàn)結(jié)果說(shuō)明了本文設(shè)計(jì)的控制算法的有效性和實(shí)用性。最后，總結(jié)了所做的研究工作，并對(duì)多電機(jī)同步控制系統(tǒng)中存在的其它問(wèn)題進(jìn)行了簡(jiǎn)單的分析，以及對(duì)未來(lái)研究方向進(jìn)行了闡述。關(guān)鍵詞：多電機(jī)同步控制；：模糊PID；遺傳算法；永磁同步電動(dòng)機(jī)；偏差耦合控制
標(biāo)簽： 模糊PID補(bǔ)償器
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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摘要：設(shè)計(jì)并制作了以AVR單片機(jī)ATmegal6L為控制器的小型雙足機(jī)器人、以AT89S52為MCU的51單片機(jī)實(shí)驗(yàn)板和UART串行通信接口等部分構(gòu)成的硬件系統(tǒng)。根據(jù)具體硬件系統(tǒng)的特性，用C和C++語(yǔ)言開(kāi)發(fā)了機(jī)器人串口調(diào)試軟件與綜合控制軟件。實(shí)現(xiàn)了無(wú)線遙控或遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制雙足機(jī)器人完成前后行走、翻跟斗、跳舞，并由機(jī)器人變型成小車(chē)，以及小車(chē)的前后左右行駛，再由小車(chē)變型成機(jī)器人等功能。關(guān)鍵詞：機(jī)器人；串口通信；無(wú)線通信；網(wǎng)絡(luò)通信1.概述機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)今科學(xué)研究的熱點(diǎn)之一，本課題設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)以8位單片機(jī)為核心控制器的集串口控制、網(wǎng)絡(luò)控制、無(wú)線通信控制于一體的雙足機(jī)器人系統(tǒng)。完成了基本電路板的設(shè)計(jì)、機(jī)器人實(shí)體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及制作、相應(yīng)控制程序的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)及調(diào)試等工作。本設(shè)計(jì)的小型雙足機(jī)器人系統(tǒng)包含以ATmegal6L為控制器的小型雙足機(jī)器人、以AT89S52為MCU的51單片機(jī)實(shí)驗(yàn)板、nRF2401半雙工無(wú)線通信模塊、以PT2262/PT2272編碼解碼芯片的發(fā)送模塊（遙控）和接收模塊、UART串行通信接口等部分構(gòu)成的硬件系統(tǒng)。軟件系統(tǒng)包括：機(jī)器人串口調(diào)試上、下位機(jī)軟件和機(jī)器人獨(dú)立運(yùn)行軟件；51單片機(jī)下位機(jī)軟件；本地服務(wù)器串口控制上位機(jī)軟件與遠(yuǎn)程客戶(hù)端控制軟件。根據(jù)本系統(tǒng)要具備的功能進(jìn)行系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，可以將本系統(tǒng)分成三大部分來(lái)實(shí)現(xiàn)，包括：機(jī)械實(shí)體部分、硬件電路部分、軟件程序部分。其中硬件電路又可分機(jī)器人電路和51單片機(jī)電路。機(jī)器人控制系統(tǒng)圖如圖1所示。
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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摘要：提出了一種 Boost電路軟開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)方法，即同步整流加上電感電流反向。根據(jù)兩個(gè)開(kāi)關(guān)管實(shí)現(xiàn)軟開(kāi)關(guān)的條件不同，提出了強(qiáng)管和弱管的概念，給出了滿(mǎn)足軟開(kāi)關(guān)條件的設(shè)計(jì)方法。一個(gè)24V輸入，40V/2.5A輸出，開(kāi)關(guān)頻率為 200kHz的同步Boost變換器樣機(jī)進(jìn)一步驗(yàn)證了上述方法的正確性，其滿(mǎn)載效率達(dá)到了 96.9%關(guān)鍵詞：升壓電路；軟開(kāi)關(guān)；同步整流引言輕小化是目前電源產(chǎn)品追求的目標(biāo)。而提高開(kāi)關(guān)頻率可以減小電感、電容等元件的體積。但是，開(kāi)關(guān)頻率提高的瓶頸是器件的開(kāi)關(guān)損耗，于是軟開(kāi)關(guān)技術(shù)就應(yīng)運(yùn)而生。一般，要實(shí)現(xiàn)比較理想的軟開(kāi)關(guān)效果，都需要有一個(gè)或一個(gè)以上的輔助開(kāi)關(guān)為主開(kāi)關(guān)創(chuàng)造軟開(kāi)關(guān)的條件，同時(shí)希望輔助開(kāi)關(guān)本身也能實(shí)現(xiàn)軟開(kāi)關(guān)。Boost電路作為一種最基本的 DC/DC拓?fù)涠鴱V泛應(yīng)用于各種電源產(chǎn)品中。由于Boost電路只包含一個(gè)開(kāi)關(guān)，所以，要實(shí)現(xiàn)軟開(kāi)關(guān)往往要附加很多有源或無(wú)源的額外電路，增加了變換器的成本，降低了變換器的可靠性Boost電路除了有一個(gè)開(kāi)關(guān)管外還有一個(gè)二極管。在較低壓輸出的場(chǎng)合，本身就希望用一個(gè) MOSFET來(lái)替換二極管（同步整流），從而獲得比較高的效率。如果能利用這個(gè)同步開(kāi)關(guān)作為主開(kāi)關(guān)的輔助管，來(lái)創(chuàng)造軟開(kāi)關(guān)條件，同時(shí)本身又能實(shí)現(xiàn)軟開(kāi)關(guān)，那將是一個(gè)比較好的方案。本文提出了一種 Boost電路實(shí)現(xiàn)軟開(kāi)關(guān)的方法。該方案適用于輸出電壓較低的場(chǎng)合。
標(biāo)簽： 整流電源
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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摘要：在光伏發(fā)電系統(tǒng)優(yōu)化的研究中，為了有效提高太陽(yáng)能利用率，建立了光伏電池等效電路和數(shù)學(xué)模型，在MATLAB/Simulink仿真環(huán)境下搭建光伏電池通用工程模型，光伏電池通過(guò)串并聯(lián)方式組合成光伏陣列，并利用電導(dǎo)增量法原理通過(guò)控制Boost電路占空比實(shí)現(xiàn)光伏陣列最大功率點(diǎn)跟蹤（MPPT），仿真結(jié)果表明：改進(jìn)模型可仿真任意光照強(qiáng)度、環(huán)境溫度下，不同型號(hào)光伏電池及其串并聯(lián)組合成光伏陣列的1-V特性，并能較好控制并實(shí)現(xiàn)MPPT，模型動(dòng)態(tài)性能好，具有較強(qiáng)的實(shí)用性。關(guān)鍵詞：光伏電池；串并聯(lián)組合；最大功率點(diǎn)跟蹤
標(biāo)簽： 光伏發(fā)電系統(tǒng) mppt控制
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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本文主要提出了基于新型無(wú)線技術(shù)-ZigBee的胎壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（TPMS）的設(shè)計(jì)方案。鑒于ZigBee低成本、低功耗、小范圍、低復(fù)雜度的個(gè)人局域網(wǎng)特點(diǎn)，所以設(shè)計(jì)將這項(xiàng)技術(shù)用于車(chē)用胎壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。保證標(biāo)準(zhǔn)的胎壓是車(chē)輛在日常維護(hù)以及行駛時(shí)防止爆胎的關(guān)鍵所在，于是胎壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（TPMS）應(yīng)運(yùn)而生。本次設(shè)計(jì)正是使用了完美支持最新版本ZigBee技術(shù)的第二代片上系統(tǒng)CC2530芯片實(shí)現(xiàn)胎壓監(jiān)測(cè)示警功能。本文主要介紹輪胎壓力監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的應(yīng)用設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，利用壓力傳感器無(wú)線節(jié)點(diǎn)組成ZigBee無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)輪胎內(nèi)部溫度和壓力數(shù)據(jù)的自動(dòng)采集和傳輸。由于使用了ZigBee技術(shù)，大大降低了系統(tǒng)的成本和功耗，保證了系統(tǒng)的長(zhǎng)使用壽命。經(jīng)試驗(yàn)，胎壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)能夠?qū)喬?nèi)的氣壓和溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)地自動(dòng)監(jiān)測(cè)，通過(guò)ZigBee無(wú)線方式將胎壓的信息傳送給車(chē)內(nèi)顯示模塊，并顯示在液晶顯示屏上，同時(shí)在輪胎出現(xiàn)危險(xiǎn)征兆時(shí)及時(shí)給駕駛員報(bào)警，確保行車(chē)安全。【關(guān)鍵詞】ZigBee；胎壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)；壓力傳感器；顯示屏；報(bào)警
標(biāo)簽： zigbee 胎壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-20
上傳用戶(hù)：wangshoupeng199
摘要：近年來(lái)主從式機(jī)器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在醫(yī)療、深海等非結(jié)構(gòu)性環(huán)境，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，研究了主從式機(jī)器人系統(tǒng)的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統(tǒng)的控制精度；解決了主從運(yùn)動(dòng)比例變化的問(wèn)題；并通過(guò)搭建的主從機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)位置控制策略進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明了系統(tǒng)位置控制策略的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性將主從位置誤差引入系統(tǒng)的力反饋控制策略，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過(guò)MATLAB/Simulink對(duì)力反饋策略進(jìn)行仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所建立控制策略的有效性.關(guān)鍵詞：機(jī)器人系統(tǒng)；主從控制；力反饋；位置控制
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-06-21
上傳用戶(hù)：jiabin
摘要：本文在分析1GBT的動(dòng)態(tài)開(kāi)關(guān)特性和過(guò)流狀態(tài)下的電氣特性的基礎(chǔ)上，通過(guò)對(duì)常規(guī)的IGBT推挽驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行改進(jìn)，得到了具有良好過(guò)流保護(hù)特性的IGBT驅(qū)動(dòng)電路。該電路簡(jiǎn)單，可靠，易用，配合DSP等控制芯片能達(dá)到很好的驅(qū)動(dòng)效果Abstract：Based on the studies on the dynamic switching and over-current characteristics of IGBT，this paper makes some improvments to the original push-pull driving circuit，obtains a new IGBT driving circuit which has a good over-current protection function.The circuit is simple，reliable and easy to use.Combined with controlling chips such as DSP it will do a great job in driving applications.關(guān)鍵詞：IBGT：開(kāi)關(guān)特性；驅(qū)動(dòng)；過(guò)流保護(hù)；Key Words:IGBT；switching characteristics；driving:over-current protection
標(biāo)簽： 分立元件 igbt 驅(qū)動(dòng)電路
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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摘要：通過(guò)分析三相脈寬調(diào)制（PWM）整流器在dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計(jì)了具有前饋解禍控制的PWM整流器雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)系統(tǒng)對(duì)電流內(nèi)環(huán)的控制要求設(shè)計(jì)電流比例積分（P）調(diào)節(jié)器，提出按閉環(huán)幅頻特性峰值（M.）最小準(zhǔn)則來(lái)確定調(diào)節(jié)器參數(shù)的方法；根據(jù)系統(tǒng)對(duì)電壓外環(huán)的控制要永，采用模最佳整定法來(lái)設(shè)計(jì)電壓PI調(diào)節(jié)器。最后對(duì)整個(gè)PWM整流器雙閉環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果驗(yàn)證了PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)的正確性。關(guān)鍵詞：PWM整流器；雙閉環(huán)；P1調(diào)節(jié)器；電流環(huán)；電壓環(huán)
標(biāo)簽： 三相pwm整流器 pi調(diào)節(jié)器
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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EAGLE是功能強(qiáng)大而又簡(jiǎn)單易學(xué)的電路設(shè)計(jì)軟件，它包含原理圖編輯器和印板設(shè)計(jì)編輯器及自動(dòng)鋪線編輯器。首先啟動(dòng)EAGLE，得到圖2界面，然后分析電路構(gòu)成：555時(shí)基集成塊；4017+進(jìn)制計(jì)數(shù)器；電容兩只；電阻12只；發(fā)光二極管10只。分別屬于EAGLE liner；40"；capacitor，discrecterled.Supply1。我f在設(shè)i電路之前須先打開(kāi)這些元器件庫(kù)，以備調(diào)用。具體方法：在圖2控制面板的library i'+'，出 А3所示屏面。擊打相應(yīng)庫(kù)的灰色小球，使之成綠色大球，這些庫(kù)的元器件就可用了。在圖2的控制面板中右擊projects，新建一個(gè)工程，取名my prject，如圖4所示。下面開(kāi)始設(shè)計(jì)原理圖，先右擊myproject，隨即在觸發(fā)菜單中選擇new/schamitic，將要編輯的原理圖命名為fgdl，如圖5所示。
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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首先，論文研究的室內(nèi)導(dǎo)航是基于手動(dòng)配置或者自動(dòng)化程序構(gòu)建的owM網(wǎng)絡(luò)，而不是現(xiàn)有商場(chǎng)的WiFi熱點(diǎn)，增加了網(wǎng)絡(luò)的可控性，同時(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)也可以更好的利用網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)。OwM網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)由OpenWrt系統(tǒng)的路由器構(gòu)成，OpenWrt系統(tǒng)可編程，因此整個(gè)網(wǎng)絡(luò)可以按照需求自定義功能。其次，導(dǎo)航系統(tǒng)以店鋪鄰接關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)作為簡(jiǎn)單的室內(nèi)地圖數(shù)據(jù)，店鋪管理人員通過(guò)導(dǎo)航軟件錄入店鋪鄰接關(guān)系，通過(guò)分布式數(shù)據(jù)庫(kù)的同步，得到完整店鋪鄰接關(guān)系數(shù)據(jù)，即簡(jiǎn)易室內(nèi)地圖，有效地解決室內(nèi)地圖缺少的問(wèn)題。這種獲得室內(nèi)地圖的方法，相比其他方法更簡(jiǎn)單，成本更低。最后，店鋪鄰接關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)又是基于OwM網(wǎng)絡(luò)的分布式數(shù)據(jù)庫(kù)，作為簡(jiǎn)單的室內(nèi)地圖數(shù)據(jù)，有效的避免了集中式數(shù)據(jù)庫(kù)組織上的缺點(diǎn)，提高了系統(tǒng)的可靠性。Mesh網(wǎng)絡(luò)具有自組織、多跳的特點(diǎn)，但是數(shù)據(jù)訪問(wèn)時(shí)間長(zhǎng)。基于owM網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)導(dǎo)航，結(jié)合了Mesh網(wǎng)絡(luò)和分布式數(shù)據(jù)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)，既實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)自組織、多跳功能，同時(shí)縮短了數(shù)據(jù)庫(kù)訪問(wèn)時(shí)間，降低了數(shù)據(jù)傳輸?shù)拇鷥r(jià)。基于OWM網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)有效地結(jié)合了OpenWrt.Mesh網(wǎng)絡(luò)和分布式數(shù)據(jù)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)，后續(xù)可以采用聚類(lèi)算法縮減頂點(diǎn)個(gè)數(shù)，縮短導(dǎo)航時(shí)間，網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)連接方式可以考慮網(wǎng)橋，實(shí)現(xiàn)全網(wǎng)通信。關(guān)鍵詞：室內(nèi)導(dǎo)航；OpenWrt；OwM網(wǎng)絡(luò)；分布式數(shù)據(jù)庫(kù)
標(biāo)簽： 室內(nèi)導(dǎo)航 OpenWrt WIFI
上傳時(shí)間： 2022-06-23
上傳用戶(hù)：得之我幸78
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