無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)是現(xiàn)代工業(yè)設(shè)備中重要的運(yùn)動(dòng)部件，保留了有刷直流電動(dòng)機(jī)寬闊而平滑的優(yōu)良調(diào)速性能，同時(shí)又克服了有刷直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械換向帶來(lái)的一系列的缺點(diǎn)，在各個(gè)領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。本論文闡述了無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的系統(tǒng)構(gòu)成和工作原理，分析了無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型、等效電路、傳遞函數(shù)以及調(diào)速原理。采用轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)控制與H PWM．L ON的脈寬調(diào)制方法驅(qū)動(dòng)控制無(wú)刷直流電機(jī)，并在MATLAB／Simulink平臺(tái)上進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真。仿真結(jié)果表明，控制系統(tǒng)有較好的動(dòng)靜態(tài)特性。論文還分析了經(jīng)典PID控制和模糊控制各自的優(yōu)缺點(diǎn)，并介紹了結(jié)合二者優(yōu)點(diǎn)的模糊自適應(yīng)PID控制的優(yōu)點(diǎn)。在MATLAB／Simulink平臺(tái)進(jìn)行了基于模糊自適應(yīng)PID控制器的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)建模仿真。與采用經(jīng)典PID控制器的控制系統(tǒng)相比，采用模糊自適應(yīng)PID控制器的控制系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)特性都得到改善。本論文設(shè)計(jì)了無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件，包括控制單元、功率變換單元，并進(jìn)行了電磁兼容性設(shè)計(jì)。控制單元以TI的TMS320F2812DSP控制器為核心，設(shè)計(jì)了位置傳感器接口電路、人機(jī)界面電路、電平轉(zhuǎn)換電路、電流采樣電路以及采樣調(diào)理電路等。功率變換單元以三菱的IPM PS21 563．P為核心，設(shè)計(jì)了整流電路、逆變電路、能耗制動(dòng)電路以及多項(xiàng)保護(hù)電路。設(shè)計(jì)了基于TMS320F281 2 DSP控制器的速度電流雙閉環(huán)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制程序、位置檢測(cè)程序、電流采樣程序、人機(jī)界面程序以及各項(xiàng)安全保護(hù)程序等。在對(duì)硬件部分和軟件部分進(jìn)行調(diào)試后，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)波形，檢驗(yàn)了控制系統(tǒng)的工作性能。本文最后對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)本系統(tǒng)存在的問(wèn)題和后續(xù)的研究工作提出了自己的看法看法。
標(biāo)簽： 無(wú)刷直流電機(jī) 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-28
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道理擺系統(tǒng)是一個(gè)典型的快速、多變量、非線(xiàn)性、不穩(wěn)定系統(tǒng)，對(duì)倒立擺的控制研究無(wú)論在理論上和方法上都有深遠(yuǎn)的意義。本論文以實(shí)驗(yàn)室原有的直線(xiàn)一級(jí)倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置為平臺(tái)，重點(diǎn)研究其PID控制方法，設(shè)計(jì)出相應(yīng)的PID控制器，并將控制過(guò)程在MATLAB上加以仿真。本文主要研究?jī)?nèi)容是：首先概述自動(dòng)控制的發(fā)展和倒立擺系統(tǒng)研究的現(xiàn)狀；介紹倒立擺系統(tǒng)硬件組成，對(duì)單級(jí)倒立擺模型進(jìn)行建模，并分析其穩(wěn)定性；研究倒立擺系統(tǒng)的幾種控制策略，分別設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制器，以MATLAB為基礎(chǔ)，做了大量的仿真研究，比較了各種控制方法的效果；借助固高科技MATLAB實(shí)時(shí)控制軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；利用設(shè)計(jì)的控制方法對(duì)單級(jí)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，通過(guò)在線(xiàn)調(diào)整參數(shù)和突加干擾等，研究其實(shí)時(shí)性和抗千擾等性能；對(duì)本論文進(jìn)行總結(jié)，對(duì)下一步研究作一些展望。關(guān)鍵詞：一級(jí)倒立擺，PID，MATLAB仿真
上傳時(shí)間： 2022-07-02
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將偏差的比例（Proportion）、積分（Integral）和微分（Differential）通過(guò)線(xiàn)性組合構(gòu)成控制量，用這一控制量對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，這樣的控制器稱(chēng)PID控制器。1.1模擬PID控制原理在模擬控制系統(tǒng)中，控制器最常用的控制規(guī)律是PID控制。為了說(shuō)明控制器的工作原理，先看一個(gè)例子。如圖1-1所示是一個(gè)小功率直流電機(jī)的調(diào)速原理圖。給定速度n（f）與實(shí)際轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較n（），其差值e（）=n（0-n（），經(jīng)過(guò)PID控制器調(diào)整后輸出電壓控制信號(hào)u），u）經(jīng)過(guò)功率放大后，驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)改變其轉(zhuǎn)速。常規(guī)的模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖如圖1-2所示。該系統(tǒng)由模擬PID控制器和被控對(duì)象組成。圖中，r（）是給定值，y（f）是系統(tǒng)的實(shí)際輸出值，給定值與實(shí)際輸出值構(gòu)成控制偏差e（t）e（）作為PID控制的輸入，以）作為PID控制器的輸出和被控對(duì)象的輸入。所以模擬PID控制器的控制規(guī)律為
標(biāo)簽： pid控制
上傳時(shí)間： 2022-07-04
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磁懸浮技術(shù)具有無(wú)摩擦、無(wú)磨損、無(wú)需潤(rùn)滑以及壽命較長(zhǎng)等一系列優(yōu)點(diǎn)，在能源、交通、航空航天、機(jī)械工業(yè)和生命科學(xué)等高科技領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用背景。隨著磁懸浮技術(shù)的廣泛應(yīng)用，對(duì)磁懸浮系統(tǒng)的控制已成為首要問(wèn)題。本設(shè)計(jì)以PID控制為原理，設(shè)計(jì)出PID控制器對(duì)磁懸浮系統(tǒng)進(jìn)行控制。在分析磁懸浮系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理的基礎(chǔ)上，建立磁懸浮控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并以此為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)了PID控制器，確定控制方案，運(yùn)用MATLAB軟件進(jìn)行仿真，得出較好的控制參數(shù)，并對(duì)磁懸浮控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，驗(yàn)證控制參數(shù)。最后，本設(shè)計(jì)對(duì)以后研究工作的重點(diǎn)進(jìn)行了思考，提出了自己的見(jiàn)解。PID控制器自產(chǎn)生以來(lái)，一直是工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中應(yīng)用最廣、也是最成熟的控制器。目前大多數(shù)工業(yè)控制器都是PID控制器或其改進(jìn)型。盡管在控制領(lǐng)域，各種新型控制器不斷涌現(xiàn)，但PID控制器還是以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)、魯棒性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，處于主導(dǎo)地位。
上傳時(shí)間： 2022-07-19
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eeworm.com VIP專(zhuān)區(qū) 單片機(jī)源碼系列 61資源包含以下內(nèi)容：1. LLCR Pin Socket Testing with t.pdf2. 單片機(jī)開(kāi)發(fā)中應(yīng)掌握的幾個(gè)基本技巧.rar3. PIC16F877 學(xué)習(xí)指南.pdf4. MPLAB 6.XX及PICC18安裝使用簡(jiǎn)介.rar5. KS-0825用戶(hù)接口電路模塊.pdf6. TEC6213 AM/SW/FM收音機(jī)頻率顯示MCU接口電路.pdf7. 單片機(jī)音樂(lè)程序教程.rar8. 51單片機(jī)匯編語(yǔ)言教程.pdf9. 8SH702&703用戶(hù)接口電路.pdf10. dsPIC30F產(chǎn)品手冊(cè).rar11. dsPIC30F數(shù)字信號(hào)控制器單片機(jī)和DSP領(lǐng)域的最佳選擇.rar12. 基于模糊PID算法的電阻爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf13. 基于TMS320F2812的數(shù)字頻率計(jì).pdf14. 單片機(jī)開(kāi)發(fā)仿真環(huán)境+keil初學(xué)者教程.rar15. 數(shù)字頻度計(jì)設(shè)計(jì).pdf16. 單片機(jī)論文資料 (包含62篇論文).rar17. 綜合運(yùn)動(dòng)機(jī)器人測(cè)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)施.ppt18. SMS模塊TC351及其外圍電路設(shè)計(jì).pdf19. 基于單片機(jī)的智能玩具電動(dòng)車(chē)設(shè)計(jì).doc20. 從51初學(xué)入門(mén)到單片機(jī)電子工程師.pdf21. 采用納瓦技術(shù)的8/14引腳閃存8位CMOS單片機(jī) PIC12.pdf22. Keil uVision3Keil uVision3.rar23. 6引腳8位閃存單片機(jī) PIC10F200/202/204/2.pdf24. 單片機(jī)測(cè)控系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū).doc25. MSP430與ARM7系列比較.pdf26. MPLAB C30用戶(hù)指南(英文).pdf27. 單片機(jī)的電路仿真.pdf28. 嵌入式CAN轉(zhuǎn)UART模塊 CSM100系列產(chǎn)品手冊(cè).pdf29. Proteus中文入門(mén)基礎(chǔ)教程.rar30. PICkit™ 2 Microcontrolle.pdf31. 微控制器末來(lái)發(fā)展分析.pdf32. 單片機(jī)系統(tǒng)的工作原理設(shè)計(jì).pdf33. PICKIT™ 2 PROGRAMMER-TO-.pdf34. MCU市場(chǎng)最新技術(shù)與市場(chǎng)發(fā)展趨勢(shì).pdf35. 單片機(jī)實(shí)驗(yàn)教程大綱.pdf36. PICkit™ 2 單片機(jī)編程器用戶(hù)指南.pdf37. 用單片機(jī)設(shè)計(jì)電子音樂(lè)門(mén)鈴.rar38. 單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教材.pdf39. 基于AT89C52單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf40. 單片機(jī)小精靈工具下載.rar41. AVR 單片機(jī)和C語(yǔ)言的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境.pdf42. C8051F330低成本智能單相交流電壓表方案(取代傳統(tǒng)動(dòng)圈.pdf43. Proteus 6.9 SP4.rar44. 8098 單片機(jī)和伺服電機(jī)PWM 調(diào)速控制.pdf45. 單片機(jī)設(shè)計(jì)資料集.rar46. MCS—51系列單片機(jī)結(jié)構(gòu)及原理.pdf47. 常用三星單片機(jī)燒寫(xiě)電壓設(shè)置參考表.pdf48. 單片機(jī)開(kāi)發(fā)工具全集.rar49. 學(xué)習(xí)單片機(jī)總結(jié)寶典.pdf50. P87LPC767 OTP 單片機(jī)原理.pdf51. 單片機(jī)經(jīng)典教程.rar52. 單片機(jī)原理和應(yīng)用實(shí)驗(yàn)電子教材.pdf53. 看門(mén)狗電路的分析.pdf54. 單片機(jī)與可編程器件教程.pdf55. 單片機(jī)原理及綜合設(shè)計(jì).pdf56. 在串口/并口基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)51內(nèi)核單片機(jī)的在線(xiàn)編程.doc57. 單片機(jī)系統(tǒng)組成原理(PPT篇).ppt58. 精通MCS-51單片機(jī)絕世秘笈.rar59. 單片機(jī)的結(jié)構(gòu)原理解析.pdf60. AVR單片機(jī)技術(shù)原理.pdf61. ISP 型單片機(jī)實(shí)驗(yàn)板.pdf62. PIC 單片機(jī)的組成習(xí)題解答.pdf63. 各系列I/O型單片機(jī)使用手冊(cè).pdf64. A/D 型單片機(jī)使用說(shuō)明書(shū)/手冊(cè).pdf65. HT49R30A-1八位單片機(jī).pdf66. 單片機(jī)之PPT篇.pdf67. 51單片機(jī)C語(yǔ)言快速上手.pdf68. MCS-51單片機(jī)講義資料(匯編).pdf69. MCS-51單片機(jī)的系統(tǒng)擴(kuò)展技術(shù).pdf70. STC89系列單片機(jī)選型指南.pdf71. MPLAB C18使用指南.pdf72. 最強(qiáng)萬(wàn)年歷源碼(支持24節(jié)氣、支持所有單片機(jī)、ARM).rar73. 單片機(jī)大蝦是怎么樣煉成的.pdf74. 基于AT89S52的紅外遙控電子密碼鎖設(shè)計(jì).rar75. 基于AT89C51的紅外遙控電子密碼鎖的設(shè)計(jì).rar76. 單片機(jī)控制紅外線(xiàn)防盜報(bào)警器的制作及應(yīng)用.rar77. Stellaris(群星)單片機(jī)的片上FLASH編程(英).pdf78. 高速SOC單片機(jī)C8051F.pdf79. LM3S系列代碼加密.rar80. 單片機(jī)/ISP綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn).pdf81. 使用Stellaris(群星)單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī).rar82. 單片機(jī)原理及應(yīng)用.pdf83. MCS-51單片機(jī)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū).pdf84. 使用Stellaris(群星)單片機(jī)制作自動(dòng)小車(chē).rar85. Luminary的ADC過(guò)采樣應(yīng)用筆記.rar86. 單片機(jī)反匯編工具包.zip87. 單片機(jī)原理和接口技術(shù)簡(jiǎn)介.pdf88. Stellaris(群星)單片機(jī)加上32KB串行SRAM(英.pdf89. MCS-51單片機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)原理.pdf90. PIC16F877 單片機(jī)的鍵盤(pán)和LED 數(shù)碼顯示接口.pdf91. LM3S系列微控制器I2C應(yīng)用文檔.rar92. PWM語(yǔ)音播放器——基于Luminary單片機(jī).rar93. C8051F單片機(jī).pdf94. LM3S系列單片機(jī)IrDA應(yīng)用筆記.rar95. LM3S系列單片機(jī)以太網(wǎng)升級(jí)方案解決.rar96. STC12C5410AD 系列單片機(jī)器件手冊(cè).pdf97. Stellaris(群星)單片機(jī)的時(shí)鐘選擇.pdf98. LM3S系列單片機(jī)串行(UART)升級(jí)方案解決.rar99. 單片機(jī)應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū).pdf100. LM3S系列單片機(jī)睡眠與深度睡眠應(yīng)用筆記.pdf
標(biāo)簽： 電路分析基礎(chǔ)
上傳時(shí)間： 2013-04-15
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VIP專(zhuān)區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（135）資源包含以下內(nèi)容：1. AT89C52紅外接收c源碼 已經(jīng)過(guò)調(diào)試 下載即可使用.2. 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)及其應(yīng)用設(shè)計(jì)研究 一編論文.3. Nucleus PLUS source code anasisy. An open source OS which is widely used in embedded development dom.4. 數(shù)字系統(tǒng)CAD 開(kāi)發(fā)平臺(tái)實(shí)驗(yàn)部分共有6 個(gè)實(shí)驗(yàn).5. 12位ads7816的兩種讀取方式：SPI方式和手動(dòng)方式.6. 可用于嵌入式編程學(xué)習(xí).7. ADE7755應(yīng)用于單相CPU卡表的硬件設(shè)計(jì)原理圖.8. 電能表的結(jié)構(gòu)原理介紹和工作原理介紹.9. 這是一個(gè)關(guān)于C＋＋編程規(guī)范的資料.10. C／C++bianchengguifan.11. 賽車(chē)程序：先對(duì)賽道和賽車(chē)建立模型.12. This document teach how you interface the microcontroller to the devices using i2c , spi and serial.13. 我收集的一些I2C的技術(shù)文檔和在linux環(huán)境的應(yīng)用分析等.14. 模糊PID在電阻爐溫度控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。提出了FUZZY-PID控制器.15. 在網(wǎng)站上找到的一個(gè)比較不錯(cuò)的字符疊加程序.16. 包的運(yùn)用.17. 嵌入式高速數(shù)據(jù)采集器的研制.18. 嵌入式C_C++語(yǔ)言精華文章集錦.19. Visual C++網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議分析與應(yīng)用實(shí)現(xiàn)代碼.20. 嵌入式C編程語(yǔ)言入門(mén)與深入.21. 周立功的PCI51XX CAN卡在VC6.0下的開(kāi)發(fā)示例.22. 飛思卡爾S12系Serial_Peripheral_Interphase_(SPI)應(yīng)用范例.23. 飛思卡爾S12系列Inter-IC_Bus__(IIC)應(yīng)用范例.24. 開(kāi)機(jī)時(shí).25. 簡(jiǎn)單的程序.26. U2270B組成的讀卡頭原理圖!典型應(yīng)用電路.27. lpc214x的開(kāi)發(fā)平臺(tái)下載軟件 使用lpc214x的開(kāi)發(fā).28. ZIGBEE1015無(wú)線(xiàn)傳感器統(tǒng)會(huì)自動(dòng)刪除debug和release目錄.29. Introduction: 1. Macro1: AddFailureModeCol is used to the test report generated from GNPO Rpt Tools.30. 適合用于嵌入式的zc301攝像頭驅(qū)動(dòng)。解壓縮之后放在/driver/media/video/zc0301目錄下.31. 開(kāi)源嵌入式圖形軟件FLTK使用 視頻教程.32. jz4740 nand boot source code. jz4740 nand 引導(dǎo)代碼.33. 用C++寫(xiě)的一個(gè)模擬ATM自動(dòng)取款機(jī)的程序.我這個(gè)程序不同于網(wǎng)上現(xiàn)有的那個(gè)不能記錄用戶(hù)填寫(xiě)信息的..34. 該電子日歷可顯示年、月、日、星期、時(shí)、分的時(shí)間信息。 整個(gè)系統(tǒng)采用AT89C52作為中央處理芯片.35. 讓你了解AODV在OPNET下怎么運(yùn)用.36. 基于GPS定位的嵌入式汽車(chē)監(jiān)控器設(shè)計(jì).37. 使用手冊(cè).38. Zigbee培訓(xùn)資料.39. EASYARM2210的原理圖 設(shè)計(jì)ARM硬件的重要參考.40. 嵌入式平臺(tái)的開(kāi)發(fā)全過(guò)程 非常易懂 嵌?朧狡教ǖ目⑷?非常易懂.
標(biāo)簽： 夜視
上傳時(shí)間： 2013-05-25
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研究表明，茶葉做青環(huán)境及工藝等是影響烏龍茶品質(zhì)的重要因素。由于烏龍茶茶青在發(fā)酵過(guò)程會(huì)產(chǎn)生大量水汽，因此，對(duì)茶青發(fā)酵的溫度控制要求十分高，而且還要求能夠不間斷除濕。目前，很多中小型烏龍茶加工車(chē)間采用空調(diào)來(lái)調(diào)節(jié)烏龍茶茶青發(fā)酵過(guò)程的溫度和濕度，但是由于空調(diào)不能在制熱過(guò)程中除濕，因此，采用空調(diào)是無(wú)法在低溫天氣用于茶青發(fā)酵加工的。 本文通過(guò)對(duì)空調(diào)系統(tǒng)的研究，結(jié)合除濕機(jī)的工作原理，設(shè)計(jì)了一種具有新型結(jié)構(gòu)的茶青發(fā)酵溫濕度控制系統(tǒng)。通過(guò)制冷回路的改進(jìn)和閥門(mén)的切換，使得本系統(tǒng)既可以象普通空調(diào)一樣制冷制熱，也可以當(dāng)作除濕機(jī)來(lái)用，滿(mǎn)足了烏龍茶茶青發(fā)酵加工過(guò)程不間斷除濕的要求。 論文詳細(xì)介紹了該系統(tǒng)的工作原理和控制方法，包括模糊PID控制策略的研究，并基于DSP平臺(tái)設(shè)計(jì)了相關(guān)的控制算法。最后，采用MATLAB進(jìn)行仿真研究，證明較常規(guī)PID算法具有更好的控制性能。
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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航空蓄電池是重要的機(jī)載設(shè)備，在飛機(jī)安全飛行中起著重要的作用。蓄電池充電設(shè)備的性能直接影響著蓄電池的電氣性能和使用壽命，因此近年來(lái)航空蓄電池充電設(shè)備的研制已經(jīng)成為研究的熱點(diǎn)之一。論文研究一種采用上下位機(jī)聯(lián)合控制的航空蓄電池充放電系統(tǒng)，對(duì)鉛酸蓄電池和鎘鎳蓄電池進(jìn)行智能充電、放電和容量分析。 論文在綜合分析航空蓄電池充電器技術(shù)要求的基礎(chǔ)上，運(yùn)用現(xiàn)代電力電子技術(shù)，設(shè)計(jì)了集充電、放電功能于一體的功率電路，并研制了基于DSP芯片TMS320F2812的充放電控制系統(tǒng)。論文詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案、參數(shù)計(jì)算和控制方法。 論文以Visual Basic 6.0為開(kāi)發(fā)環(huán)境，編制了航空蓄電池充放電系統(tǒng)的上位機(jī)軟件，實(shí)現(xiàn)了顯示、報(bào)警、打印、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與管理等功能。根據(jù)系統(tǒng)上下位機(jī)通信的需求，制定了通信協(xié)議并設(shè)計(jì)了基于RS-232串口的通信程序，實(shí)現(xiàn)了信息的交換與控制。 論文基于電路原理、自動(dòng)控制原理等理論，建立了充電器控制系統(tǒng)的模型，并設(shè)計(jì)了以Buck電路為控制對(duì)象的系統(tǒng)仿真軟件。通過(guò)仿真分析，調(diào)整PID控制器的參數(shù)，優(yōu)化控制器的性能，并縮短了調(diào)試的周期。
上傳時(shí)間： 2013-08-02
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無(wú)刷直流電機(jī)是一種性能優(yōu)越、應(yīng)用前景廣闊的電機(jī)，應(yīng)用傳統(tǒng)的控制理論對(duì)其進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、分析的技術(shù)已經(jīng)相對(duì)成熟，在此基礎(chǔ)上研發(fā)出的各種調(diào)速系統(tǒng)已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)中獲得廣泛應(yīng)用。因此，無(wú)刷直流電機(jī)的進(jìn)一步推廣應(yīng)用，在很大程度上依賴(lài)于對(duì)一些先進(jìn)控制策略的研究。 為了改進(jìn)無(wú)刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的控制性能，本文基于灰色控制理論建立了無(wú)刷直流電機(jī)灰色PID控制調(diào)速系統(tǒng)模型。常規(guī)的PID控制以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、易于工程實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)至今仍被廣泛采用。在系統(tǒng)模型參數(shù)變化不大的情況下，PID控制性能優(yōu)良，但無(wú)刷直流電機(jī)是一種多變量、非線(xiàn)性的控制系統(tǒng)，傳統(tǒng)的PID控制器難以克服電機(jī)自身參數(shù)不確定和擾動(dòng)帶來(lái)的轉(zhuǎn)速偏差問(wèn)題，無(wú)法實(shí)現(xiàn)精確快速的控制。灰色控制器是在繼承經(jīng)典PID控制器不依賴(lài)于對(duì)象模型優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，通過(guò)改進(jìn)經(jīng)典PID固有缺陷而形成的新型控制器，性能優(yōu)良并且算法簡(jiǎn)單。該控制器設(shè)計(jì)不需要建立電機(jī)的精確數(shù)學(xué)模型，對(duì)參數(shù)變化和負(fù)載擾動(dòng)不敏感。系統(tǒng)較好地實(shí)現(xiàn)了給定速度參考模型的自適應(yīng)跟蹤，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能適應(yīng)環(huán)境變化，具有較強(qiáng)的魯棒性。 本文以灰色系統(tǒng)理論為基礎(chǔ)，把無(wú)刷直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型分為確定部分與不確定部分，對(duì)被控對(duì)象的不確定部分建立灰色模型，進(jìn)行灰色預(yù)估補(bǔ)償，使控制系統(tǒng)的灰量得到一定程度的白化。對(duì)所提出的無(wú)刷直流電機(jī)灰色PID控制調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行了仿真，對(duì)仿真結(jié)果給出理論分析；以TMS320F2812型DSP為核心控制器建立了無(wú)刷直流電機(jī)調(diào)速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于灰色PID控制算法的無(wú)刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)受電機(jī)參數(shù)變化影響較小，具有較高的控制精度和魯棒性，表現(xiàn)出優(yōu)良的動(dòng)、靜態(tài)性能。
標(biāo)簽： 控制 無(wú)刷 直流電機(jī)調(diào)速
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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果園收獲作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化是廣大果農(nóng)們關(guān)注的熱點(diǎn)問(wèn)題，開(kāi)展果樹(shù)采摘機(jī)器人研究，不僅對(duì)于適應(yīng)市場(chǎng)需求、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高經(jīng)濟(jì)效率有著一定的現(xiàn)實(shí)意義，而且對(duì)于跟蹤世界農(nóng)業(yè)新技術(shù)、促進(jìn)我國(guó)農(nóng)業(yè)科技進(jìn)步，加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程有著重大的歷史意義。 果樹(shù)采摘機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，它是由機(jī)械手固定在履帶式移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成的一類(lèi)特殊的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。本文在國(guó)家“863”高技術(shù)項(xiàng)目“果樹(shù)采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究”支持下，以自行設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)為研究對(duì)象，對(duì)果樹(shù)采摘機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析、研究和設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了視覺(jué)伺服控制器，并對(duì)采摘機(jī)器人避障技術(shù)進(jìn)行了探討。主要工作如下： 首先，分析了果樹(shù)采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，介紹了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論，根據(jù)自行設(shè)計(jì)的5自由度機(jī)械臂機(jī)械特性，采用幾何結(jié)構(gòu)算法，建立了果樹(shù)采摘機(jī)器人機(jī)械臂的正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 其次，基于開(kāi)放、先進(jìn)和可靠的考慮，采用開(kāi)放式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。在開(kāi)放式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，主要對(duì)果樹(shù)采摘機(jī)器人硬件組成部分主控計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、數(shù)據(jù)采集卡等進(jìn)行了選型設(shè)計(jì)。在分析果樹(shù)采摘機(jī)器人工作環(huán)境和工作特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了果樹(shù)采摘機(jī)器人的外圍傳感器。 再次，根據(jù)果樹(shù)采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成，設(shè)計(jì)了PID控制器，應(yīng)用于機(jī)器人視覺(jué)伺服控制，實(shí)現(xiàn)果樹(shù)采摘機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制。在詳細(xì)論述關(guān)節(jié)式機(jī)器人避障方法的基礎(chǔ)上，對(duì)果樹(shù)采摘機(jī)器人避障方法進(jìn)行了初步的探討，提出了采用C—空間法實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人實(shí)時(shí)避障。 最后，建立了傳感器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)傳感器的正確性。利用固高PAN&TILT兩維數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)和實(shí)地拍攝的蘋(píng)果圖像，對(duì)所提出的控制方法通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)控制實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了驗(yàn)證。
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