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機(jī)械臂控制

  • 果樹采摘機(jī)器人控制與避障技術(shù)研究.rar

    果園收獲作業(yè)機(jī)械化、自動化是廣大果農(nóng)們關(guān)注的熱點問題,開展果樹采摘機(jī)器人研究,不僅對于適應(yīng)市場需求、降低勞動強(qiáng)度、提高經(jīng)濟(jì)效率有著一定的現(xiàn)實意義,而且對于跟蹤世界農(nóng)業(yè)新技術(shù)、促進(jìn)我國農(nóng)業(yè)科技進(jìn)步,加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進(jìn)程有著重大的歷史意義。 果樹采摘機(jī)器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng),它是由機(jī)械手固定在履帶式移動平臺上構(gòu)成的一類特殊的移動機(jī)器人系統(tǒng)。本文在國家“863”高技術(shù)項目“果樹采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究”支持下,以自行設(shè)計的機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)為研究對象,對果樹采摘機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析、研究和設(shè)計,設(shè)計了視覺伺服控制器,并對采摘機(jī)器人避障技術(shù)進(jìn)行了探討。主要工作如下: 首先,分析了果樹采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu),介紹了機(jī)器人運動學(xué)理論,根據(jù)自行設(shè)計的5自由度機(jī)械臂機(jī)械特性,采用幾何結(jié)構(gòu)算法,建立了果樹采摘機(jī)器人機(jī)械臂的正、逆運動學(xué)方程。 其次,基于開放、先進(jìn)和可靠的考慮,采用開放式結(jié)構(gòu)設(shè)計機(jī)器人的控制系統(tǒng)。在開放式控制系統(tǒng)設(shè)計中,主要對果樹采摘機(jī)器人硬件組成部分主控計算機(jī)、運動控制器、數(shù)據(jù)采集卡等進(jìn)行了選型設(shè)計。在分析果樹采摘機(jī)器人工作環(huán)境和工作特性的基礎(chǔ)上,設(shè)計了果樹采摘機(jī)器人的外圍傳感器。 再次,根據(jù)果樹采摘機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成,設(shè)計了PID控制器,應(yīng)用于機(jī)器人視覺伺服控制,實現(xiàn)果樹采摘機(jī)器人的實時控制。在詳細(xì)論述關(guān)節(jié)式機(jī)器人避障方法的基礎(chǔ)上,對果樹采摘機(jī)器人避障方法進(jìn)行了初步的探討,提出了采用C—空間法實現(xiàn)采摘機(jī)器人實時避障。 最后,建立了傳感器實驗平臺,通過實驗驗證了所設(shè)計傳感器的正確性。利用固高PAN&TILT兩維數(shù)控轉(zhuǎn)臺和實地拍攝的蘋果圖像,對所提出的控制方法通過轉(zhuǎn)臺控制實驗進(jìn)行了驗證。

    標(biāo)簽: 控制 技術(shù)研究

    上傳時間: 2013-08-05

    上傳用戶:liuxiaojie

  • 基于ARM控制的新型零電壓零電流全橋DCDC變換器的研制

    軟開關(guān)技術(shù)是電力電子裝置向高頻化、高功率密度化發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù),已成為現(xiàn)代電力電子技術(shù)研究的熱點之一。微處理器的出現(xiàn)促進(jìn)了電力電子變換器的控制技術(shù)從傳統(tǒng)的模擬控制轉(zhuǎn)向數(shù)字控制,數(shù)字控制技術(shù)可使控制電路大為簡化,并能提高系統(tǒng)的抗干擾能力、控制靈活性、通用性以及智能化程度。本文提出了一種利用耦合輸出電感的新型次級箝位ZVZCS PWM DC/DC變換器,其反饋控制采用數(shù)字化方式。 論文分析了該新型變換器的工作原理,推導(dǎo)了變換器各種狀態(tài)時的參數(shù)計算方程;設(shè)計了以ARW芯片LPC2210為核心的數(shù)字化反饋控制系統(tǒng),通過軟件設(shè)計實現(xiàn)了PWM移相控制信號的輸出;運用Pspice9.2軟件成功地對變換器進(jìn)行了仿真,分析了各參數(shù)對變換器性能的影響,并得出了變換器的優(yōu)化設(shè)計參數(shù);最后研制出基于該新型拓?fù)浜蛿?shù)字化控制策略的1千瓦移相控制零電壓零電流軟開關(guān)電源,給出了其主電路、控制電路、驅(qū)動電路、保護(hù)電路及高頻變壓器等的設(shè)計過程,并在實驗樣機(jī)上測量出了實際運行時的波形。 理論分析與實驗結(jié)果表明:該變換器拓?fù)淠軐崿F(xiàn)超前橋臂的零電壓開關(guān),滯后橋臂的零電流開關(guān);采用ARM微控制器進(jìn)行數(shù)字控制,較傳統(tǒng)的純模擬控制實時反應(yīng)速度更快、電源穩(wěn)壓性能更好、外圍電路更簡單、設(shè)計更靈活等,為實現(xiàn)智能化數(shù)字電源創(chuàng)造了基礎(chǔ),具有廣泛的應(yīng)用前景和巨大的經(jīng)濟(jì)價值。

    標(biāo)簽: DCDC ARM 控制 全橋

    上傳時間: 2013-08-03

    上傳用戶:cc1

  • 一個利用matlab Robust toolbox設(shè)計機(jī)械臂的實例

    一個利用matlab Robust toolbox設(shè)計機(jī)械臂的實例,有詳細(xì)的解釋和源代碼,是學(xué)習(xí)機(jī)器人魯棒控制的很好的例子。

    標(biāo)簽: toolbox matlab Robust 機(jī)械臂

    上傳時間: 2014-01-02

    上傳用戶:jqy_china

  • 增量旋轉(zhuǎn)編碼器選型有哪些注意事項? 應(yīng)注意三方面的參數(shù): 1. 械安裝尺寸

    增量旋轉(zhuǎn)編碼器選型有哪些注意事項? 應(yīng)注意三方面的參數(shù): 1. 械安裝尺寸,包括定位止口,軸徑,安裝孔位;電纜出線方式;安裝空間體積;工作環(huán) 境防護(hù)等級是否滿足要求。 2. 分辨率,即編碼器工作時每圈輸出的脈沖數(shù),是否滿足設(shè)計使用精度要求。 3.電氣接口,編碼器輸出方式常見有推拉輸出(F 型HTL 格式),電壓輸出(E),集電極開路(C,常見C 為NPN 型管輸出,C2 為PNP 型管輸出),長線驅(qū)動器輸出。其輸出方式應(yīng)和其控制系統(tǒng)的接口電路相匹配。如何使用增量編碼器?

    標(biāo)簽: 增量 參數(shù) 旋轉(zhuǎn)編碼器 方面

    上傳時間: 2014-01-12

    上傳用戶:trepb001

  • 三相無刷電機(jī)的PWM控制

    三相無刷電機(jī)的PWM控制,通過改變下橋臂的占空比來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

    標(biāo)簽: PWM 三相 無刷電機(jī) 控制

    上傳時間: 2016-11-04

    上傳用戶:wsf950131

  • 控制機(jī)器人完成螺絲刀插孔實驗

    控制機(jī)器人完成螺絲刀插孔實驗,利用串口實現(xiàn)機(jī)械臂與二指夾持器的通訊。

    標(biāo)簽: 控制 實驗 機(jī)器人 螺絲刀

    上傳時間: 2014-12-19

    上傳用戶:nanshan

  • 這是一個JAVA語言寫的多代理人程式用來模擬飛機(jī)起飛或是降落的程式

    這是一個JAVA語言寫的多代理人程式用來模擬飛機(jī)起飛或是降落的程式,使用者可以控制飛行員或是地勤來控制班機(jī),這是一個用來學(xué)習(xí)如何用多執(zhí)行緒撰寫一個多代理人JAVA程式。

    標(biāo)簽: JAVA 程式 代理

    上傳時間: 2013-12-21

    上傳用戶:cjl42111

  • Matlab二自由度機(jī)械臂的設(shè)計與仿真代碼

     Matlab設(shè)計與仿真代碼:設(shè)計二自由度機(jī)械臂。控制設(shè)計:采用獨立的PD控制,能滿足機(jī)器人定點控制的要求。

    標(biāo)簽: Matlab 自由度 機(jī)械臂 仿真 代碼

    上傳時間: 2016-06-27

    上傳用戶:tensionjs

  • labview 機(jī)械臂

    通過labview處理傳感器獲取的數(shù)據(jù)來控制機(jī)械臂隨著人手作相同運動

    標(biāo)簽: labview 機(jī)械臂

    上傳時間: 2019-07-29

    上傳用戶:222yyt

  • 三相四線制有源電力濾波器多目標(biāo)優(yōu)化預(yù)測控制策略研究

    請波抑制在提升電能質(zhì)量以及保障供用電設(shè)備的安全穩(wěn)定運行等方面有若關(guān)鍵性作用;無功功率不僅對于供電側(cè)來說十分重要,而且在負(fù)載的正常運行過程中扮演著不可替代的角色。伴隨功率半導(dǎo)體開關(guān)器件的飛速發(fā)展,大量的非線性負(fù)載涌現(xiàn)在電力系統(tǒng)中,由此帶來的諧波污染和無功功率問題愈發(fā)嚴(yán)峻。在上述背景下,一方面可以對諧波進(jìn)行抑制,另一方面又可以補(bǔ)償無功功率的有源電力濾波器則受到了國內(nèi)外學(xué)者們的青睞。有源電力濾波器的主電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是系統(tǒng)中最基礎(chǔ)的部分,本文將由此出發(fā),分別介紹各主電路的結(jié)構(gòu)特征以及基本原理。簡單敘述了有源電力濾液器常用的語波檢測方法,比較其各白的優(yōu)劣,其中著重突出本文所用到的基于瞬時無功功率的改進(jìn)的ip-i法。針對傳統(tǒng)電流跟蹤控制策略對諧波信號跟蹤動態(tài)效果差、控制目標(biāo)單一的問題,在三相四線制不對稱負(fù)載系統(tǒng)中,提出了一種多目標(biāo)優(yōu)化模型預(yù)測電流控制策略。首先建立四橋臂有源電力濾波器基于ap坐標(biāo)系的離散化數(shù)學(xué)模型.以此來實現(xiàn)自然解耦控制:其次對預(yù)測電流進(jìn)行兩步預(yù)測,實現(xiàn)對數(shù)字處理延時效應(yīng)的補(bǔ)償,設(shè)置電流跟蹤偏差和開關(guān)頻率為目標(biāo)函數(shù),量化控制目標(biāo),預(yù)先評估各開關(guān)狀態(tài)的控制效果,根據(jù)評估結(jié)果決定變流器的開關(guān)狀態(tài),去了PWM調(diào)制環(huán)節(jié);再次討論了采樣頻率以及加權(quán)系數(shù)這兩個系統(tǒng)變量的取值對開關(guān)頻率和電流畸變率所造成的影響;文章的最后,為了驗證所提方法的有效性,在Matlab/Simulink仿真環(huán)境下進(jìn)行實驗,結(jié)果證實所提策略諧波電流跟蹤性能良好

    標(biāo)簽: 有源電力濾波器 目標(biāo)優(yōu)化

    上傳時間: 2022-06-22

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