果園收獲作業(yè)機械化、自動化是廣大果農(nóng)們關注的熱點問題，開展果樹采摘機器人研究，不僅對于適應市場需求、降低勞動強度、提高經(jīng)濟效率有著一定的現(xiàn)實意義，而且對于跟蹤世界農(nóng)業(yè)新技術、促進我國農(nóng)業(yè)科技進步，加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進程有著重大的歷史意義。 果樹采摘機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，它是由機械手固定在履帶式移動平臺上構成的一類特殊的移動機器人系統(tǒng)。本文在國家“863”高技術項目“果樹采摘機器人關鍵技術研究”支持下，以自行設計的機器人機械結(jié)構為研究對象，對果樹采摘機器人的控制系統(tǒng)進行了分析、研究和設計，設計了視覺伺服控制器，并對采摘機器人避障技術進行了探討。主要工作如下： 首先，分析了果樹采摘機器人機械結(jié)構，介紹了機器人運動學理論，根據(jù)自行設計的5自由度機械臂機械特性，采用幾何結(jié)構算法，建立了果樹采摘機器人機械臂的正、逆運動學方程。 其次，基于開放、先進和可靠的考慮，采用開放式結(jié)構設計機器人的控制系統(tǒng)。在開放式控制系統(tǒng)設計中，主要對果樹采摘機器人硬件組成部分主控計算機、運動控制器、數(shù)據(jù)采集卡等進行了選型設計。在分析果樹采摘機器人工作環(huán)境和工作特性的基礎上，設計了果樹采摘機器人的外圍傳感器。 再次，根據(jù)果樹采摘機器人機械結(jié)構和控制系統(tǒng)結(jié)構組成，設計了PID控制器，應用于機器人視覺伺服控制，實現(xiàn)果樹采摘機器人的實時控制。在詳細論述關節(jié)式機器人避障方法的基礎上，對果樹采摘機器人避障方法進行了初步的探討，提出了采用C—空間法實現(xiàn)采摘機器人實時避障。 最后，建立了傳感器實驗平臺，通過實驗驗證了所設計傳感器的正確性。利用固高PAN&TILT兩維數(shù)控轉(zhuǎn)臺和實地拍攝的蘋果圖像，對所提出的控制方法通過轉(zhuǎn)臺控制實驗進行了驗證。
上傳時間： 2013-08-05
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軟開關技術是電力電子裝置向高頻化、高功率密度化發(fā)展的關鍵技術，已成為現(xiàn)代電力電子技術研究的熱點之一。微處理器的出現(xiàn)促進了電力電子變換器的控制技術從傳統(tǒng)的模擬控制轉(zhuǎn)向數(shù)字控制，數(shù)字控制技術可使控制電路大為簡化，并能提高系統(tǒng)的抗干擾能力、控制靈活性、通用性以及智能化程度。本文提出了一種利用耦合輸出電感的新型次級箝位ZVZCS PWM DC/DC變換器，其反饋控制采用數(shù)字化方式。 論文分析了該新型變換器的工作原理，推導了變換器各種狀態(tài)時的參數(shù)計算方程；設計了以ARW芯片LPC2210為核心的數(shù)字化反饋控制系統(tǒng)，通過軟件設計實現(xiàn)了PWM移相控制信號的輸出；運用Pspice9.2軟件成功地對變換器進行了仿真，分析了各參數(shù)對變換器性能的影響，并得出了變換器的優(yōu)化設計參數(shù)；最后研制出基于該新型拓撲和數(shù)字化控制策略的1千瓦移相控制零電壓零電流軟開關電源，給出了其主電路、控制電路、驅(qū)動電路、保護電路及高頻變壓器等的設計過程，并在實驗樣機上測量出了實際運行時的波形。 理論分析與實驗結(jié)果表明：該變換器拓撲能實現(xiàn)超前橋臂的零電壓開關，滯后橋臂的零電流開關；采用ARM微控制器進行數(shù)字控制，較傳統(tǒng)的純模擬控制實時反應速度更快、電源穩(wěn)壓性能更好、外圍電路更簡單、設計更靈活等，為實現(xiàn)智能化數(shù)字電源創(chuàng)造了基礎，具有廣泛的應用前景和巨大的經(jīng)濟價值。
上傳時間： 2013-08-03
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一個利用matlab Robust toolbox設計機械臂的實例，有詳細的解釋和源代碼，是學習機器人魯棒控制的很好的例子。
上傳時間： 2014-01-02
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增量旋轉(zhuǎn)編碼器選型有哪些注意事項？ 應注意三方面的參數(shù)： 1． 械安裝尺寸，包括定位止口，軸徑，安裝孔位；電纜出線方式；安裝空間體積；工作環(huán) 境防護等級是否滿足要求。 2． 分辨率，即編碼器工作時每圈輸出的脈沖數(shù)，是否滿足設計使用精度要求。 3．電氣接口，編碼器輸出方式常見有推拉輸出（F 型HTL 格式），電壓輸出（E），集電極開路（C，常見C 為NPN 型管輸出，C2 為PNP 型管輸出），長線驅(qū)動器輸出。其輸出方式應和其控制系統(tǒng)的接口電路相匹配。如何使用增量編碼器？
標簽： 增量 參數(shù) 旋轉(zhuǎn)編碼器 方面
上傳時間： 2014-01-12
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三相無刷電機的PWM控制，通過改變下橋臂的占空比來改變電機的轉(zhuǎn)速。
上傳時間： 2016-11-04
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控制機器人完成螺絲刀插孔實驗，利用串口實現(xiàn)機械臂與二指夾持器的通訊。
上傳時間： 2014-12-19
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這是一個JAVA語言寫的多代理人程式用來模擬飛機起飛或是降落的程式，使用者可以控制飛行員或是地勤來控制班機，這是一個用來學習如何用多執(zhí)行緒撰寫一個多代理人JAVA程式。
上傳時間： 2013-12-21
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Matlab設計與仿真代碼：設計二自由度機械臂。控制設計:采用獨立的PD控制，能滿足機器人定點控制的要求。
上傳時間： 2016-06-27
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通過labview處理傳感器獲取的數(shù)據(jù)來控制機械臂隨著人手作相同運動
上傳時間： 2019-07-29
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請波抑制在提升電能質(zhì)量以及保障供用電設備的安全穩(wěn)定運行等方面有若關鍵性作用；無功功率不僅對于供電側(cè)來說十分重要，而且在負載的正常運行過程中扮演著不可替代的角色。伴隨功率半導體開關器件的飛速發(fā)展，大量的非線性負載涌現(xiàn)在電力系統(tǒng)中，由此帶來的諧波污染和無功功率問題愈發(fā)嚴峻。在上述背景下，一方面可以對諧波進行抑制，另一方面又可以補償無功功率的有源電力濾波器則受到了國內(nèi)外學者們的青睞。有源電力濾波器的主電路拓撲結(jié)構是系統(tǒng)中最基礎的部分，本文將由此出發(fā)，分別介紹各主電路的結(jié)構特征以及基本原理。簡單敘述了有源電力濾液器常用的語波檢測方法，比較其各白的優(yōu)劣，其中著重突出本文所用到的基于瞬時無功功率的改進的ip-i法。針對傳統(tǒng)電流跟蹤控制策略對諧波信號跟蹤動態(tài)效果差、控制目標單一的問題，在三相四線制不對稱負載系統(tǒng)中，提出了一種多目標優(yōu)化模型預測電流控制策略。首先建立四橋臂有源電力濾波器基于ap坐標系的離散化數(shù)學模型.以此來實現(xiàn)自然解耦控制：其次對預測電流進行兩步預測，實現(xiàn)對數(shù)字處理延時效應的補償，設置電流跟蹤偏差和開關頻率為目標函數(shù)，量化控制目標，預先評估各開關狀態(tài)的控制效果，根據(jù)評估結(jié)果決定變流器的開關狀態(tài)，去了PWM調(diào)制環(huán)節(jié)；再次討論了采樣頻率以及加權系數(shù)這兩個系統(tǒng)變量的取值對開關頻率和電流畸變率所造成的影響；文章的最后，為了驗證所提方法的有效性，在Matlab/Simulink仿真環(huán)境下進行實驗，結(jié)果證實所提策略諧波電流跟蹤性能良好
上傳時間： 2022-06-22
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