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滑模預(yù)測(cè)離散變結(jié)構(gòu)控制

  • RS232串行接口電平轉接器

    RS-232-C 是PC 機常用的串行接口,由于信號電平值較高,易損壞接口電路的芯片,與TTL電平不兼容故需使用電平轉換電路方能與TTL 電路連接。本產品(轉接器),可以實現任意電平下(0.8~15)的UART串行接口到RS-232-C/E接口的無源電平轉接, 使用非常方便可靠。 什么是RS-232-C 接口?采用RS-232-C 接口有何特點?傳輸電纜長度如何考慮?答: 計算機與計算機或計算機與終端之間的數據傳送可以采用串行通訊和并行通訊二種方式。由于串行通訊方式具有使用線路少、成本低,特別是在遠程傳輸時,避免了多條線路特性的不一致而被廣泛采用。 在串行通訊時,要求通訊雙方都采用一個標準接口,使不同 的設備可以方便地連接起來進行通訊。 RS-232-C接口(又稱 EIA RS-232-C)是目前最常用的一種串行通訊接口。它是在1970 年由美國電子工業協會(EIA)聯合貝爾系統、 調制解調器廠家及計算機終端生產廠家共同制定的用于串行通訊的標準。它的全名是“數據終端設備(DTE)和數據通訊設備(DCE)之間串行二進制數據交換接口技術標準”該標準規定采用一個25 個腳的 DB25 連接器,對連接器的每個引腳的信號內容加以規定,還對各種信號的電平加以規定。(1) 接口的信號內容實際上RS-232-C 的25 條引線中有許多是很少使用的,在計算機與終端通訊中一般只使用3-9 條引線。(2) 接口的電氣特性 在RS-232-C 中任何一條信號線的電壓均為負邏輯關系。即:邏輯“1”,-5— -15V;邏輯“0” +5— +15V 。噪聲容限為2V。即 要求接收器能識別低至+3V 的信號作為邏輯“0”,高到-3V的信號 作為邏輯“1”(3) 接口的物理結構 RS-232-C 接口連接器一般使用型號為DB-25 的25 芯插頭座,通常插頭在DCE 端,插座在DTE端. 一些設備與PC 機連接的RS-232-C 接口,因為不使用對方的傳送控制信號,只需三條接口線,即“發送數據”、“接收數據”和“信號地”。所以采用DB-9 的9 芯插頭座,傳輸線采用屏蔽雙絞線。(4) 傳輸電纜長度由RS-232C 標準規定在碼元畸變小于4%的情況下,傳輸電纜長度應為50 英尺,其實這個4%的碼元畸變是很保守的,在實際應用中,約有99%的用戶是按碼元畸變10-20%的范圍工作的,所以實際使用中最大距離會遠超過50 英尺,美國DEC 公司曾規定允許碼元畸變為10%而得出附表2 的實驗結果。其中1 號電纜為屏蔽電纜,型號為DECP.NO.9107723 內有三對雙絞線,每對由22# AWG 組成,其外覆以屏蔽網。2 號電纜為不帶屏蔽的電纜。 2. 什么是RS-485 接口?它比RS-232-C 接口相比有何特點?答: 由于RS-232-C 接口標準出現較早,難免有不足之處,主要有以下四點:(1) 接口的信號電平值較高,易損壞接口電路的芯片,又因為與TTL 電平不兼容故需使用電平轉換電路方能與TTL 電路連接。(2) 傳輸速率較低,在異步傳輸時,波特率為20Kbps。(3) 接口使用一根信號線和一根信號返回線而構成共地的傳輸形式, 這種共地傳輸容易產生共模干擾,所以抗噪聲干擾性弱。(4) 傳輸距離有限,最大傳輸距離標準值為50 英尺,實際上也只能 用在50 米左右。針對RS-232-C 的不足,于是就不斷出現了一些新的接口標準,RS-485 就是其中之一,它具有以下特點:1. RS-485 的電氣特性:邏輯“1”以兩線間的電壓差為+(2—6) V 表示;邏輯“0”以兩線間的電壓差為-(2—6)V 表示。接口信號電平比RS-232-C 降低了,就不易損壞接口電路的芯片, 且該電平與TTL 電平兼容,可方便與TTL 電路連接。2. RS-485 的數據最高傳輸速率為10Mbps3. RS-485 接口是采用平衡驅動器和差分接收器的組合,抗共模干能力增強,即抗噪聲干擾性好。4. RS-485 接口的最大傳輸距離標準值為4000 英尺,實際上可達 3000 米,另外RS-232-C接口在總線上只允許連接1 個收發器, 即單站能力。而RS-485 接口在總線上是允許連接多達128 個收發器。即具有多站能力,這樣用戶可以利用單一的RS-485 接口方便地建立起設備網絡。因RS-485 接口具有良好的抗噪聲干擾性,長的傳輸距離和多站能力等上述優點就使其成為首選的串行接口。 因為RS485 接口組成的半雙工網絡,一般只需二根連線,所以RS485接口均采用屏蔽雙絞線傳輸。 RS485 接口連接器采用DB-9 的9 芯插頭座,與智能終端RS485接口采用DB-9(孔),與鍵盤連接的鍵盤接口RS485 采用DB-9(針)。3. 采用RS485 接口時,傳輸電纜的長度如何考慮?答: 在使用RS485 接口時,對于特定的傳輸線經,從發生器到負載其數據信號傳輸所允許的最大電纜長度是數據信號速率的函數,這個 長度數據主要是受信號失真及噪聲等影響所限制。下圖所示的最大電纜長度與信號速率的關系曲線是使用24AWG 銅芯雙絞電話電纜(線 徑為0.51mm),線間旁路電容為52.5PF/M,終端負載電阻為100 歐 時所得出。(曲線引自GB11014-89 附錄A)。由圖中可知,當數據信 號速率降低到90Kbit/S 以下時,假定最大允許的信號損失為6dBV 時, 則電纜長度被限制在1200M。實際上,圖中的曲線是很保守的,在實 用時是完全可以取得比它大的電纜長度。 當使用不同線徑的電纜。則取得的最大電纜長度是不相同的。例 如:當數據信號速率為600Kbit/S 時,采用24AWG 電纜,由圖可知最 大電纜長度是200m,若采用19AWG 電纜(線徑為0。91mm)則電纜長 度將可以大于200m; 若采用28AWG 電纜(線徑為0。32mm)則電纜 長度只能小于200m。

    標簽: 232 RS 串行接口 電平

    上傳時間: 2013-10-11

    上傳用戶:時代電子小智

  • 微型四旋翼飛行器TSMC控制方法研究

    針對微型四旋翼飛行器非線性動力學模型下姿態穩定和速度跟蹤控制問題,基于全局快速終端滑模控制(TSMC-terminal sliding mode control)方法研究了控制器設計。通過引入等價控制輸入,將姿態控制通道解耦并分別設計了姿態穩定TSMC控制器。對速度跟蹤和高度跟蹤控制,在保證高度跟蹤控制穩定的基礎上設計了保證速度跟蹤的耦合控制器。姿態穩定和速度跟蹤仿真驗證了設計控制器的性能。

    標簽: TSMC 四旋翼飛行器 控制 方法研究

    上傳時間: 2013-10-23

    上傳用戶:xcsx1945

  • 設計目的 加深對語法分析程序的任務及其工作原理的理解;掌握語法分析程序的實現方法;掌握簡單語言的狀態轉換圖表示形式極其識別程序的構造。 設計任務 編寫對簡單語言進行語法分析的詞法分析程序。并對輸入串f

    設計目的 加深對語法分析程序的任務及其工作原理的理解;掌握語法分析程序的實現方法;掌握簡單語言的狀態轉換圖表示形式極其識別程序的構造。 設計任務 編寫對簡單語言進行語法分析的詞法分析程序。并對輸入串for I=1to 20 do {x:=x+2 y:=y*(2+c) }} 進行語法分析,要求如下: 1。識別其中的關鍵字,標識符,常數,運算符和界符。2,對其中的數字注明其值和類型 3。將識別的結果填入表中并輸出。

    標簽: 程序 語言 工作原理

    上傳時間: 2015-03-30

    上傳用戶:lili123

  • 本文首先建立了航天器姿態動力學及運動學方程

    本文首先建立了航天器姿態動力學及運動學方程,該方程具有較強的非線性特性。通過將狀態耦合部分作系統干擾項的處理,使原來的非線性模型轉化為線性模型加非線性干擾的形式,從而得到了更加簡單明了的姿態控制系統的表達式。 在應用滑模變結構原理對系統進行控制器設計時,首先通過二次型最優法求出了最優滑動面,在此基礎上,利用自適應滑模控制原理,設計出了合適的系統控制律。 最后,運用所設計的姿態控制系統對某航天器進行數值仿真,并對仿真結果進行了分析。仿真結果很好地體現出所設計的變結構控制器的優點,并成功地對該航天器姿態進行了控制。

    標簽: 航天器 動力學 方程 運動學

    上傳時間: 2014-01-06

    上傳用戶:一諾88

  • 續上一個程序的控制算法代碼

    續上一個程序的控制算法代碼,非線性滑模變結構控制方法的程序,調試運行正確。

    標簽: 程序 控制算法 代碼

    上傳時間: 2014-01-03

    上傳用戶:上善若水

  • 這是偶最近研究的成果

    這是偶最近研究的成果,正準備寫論文的,關于一類單關節機器人的基于濾波器的滑模變機構控制策略,有完整的控制器和對象S函數,以及整個系統的模塊文件,好處不用我說拉!

    標簽:

    上傳時間: 2014-01-18

    上傳用戶:王小奇

  • 此文利用倒立擺為例子

    此文利用倒立擺為例子,介紹了滑模變節構與魯棒控制的綜合控制方法。

    標簽: 倒立擺

    上傳時間: 2016-02-02

    上傳用戶:ruan2570406

  • 寫一個對文本文件加密的程序和一個解密的程序。密碼規則是:對于小寫字母

    寫一個對文本文件加密的程序和一個解密的程序。密碼規則是:對于小寫字母,a換成x,b換成y,c換成z,d換成a,e換成b,...;對于大寫字母,A換成X,B換成Y,C換成Z,D換成A,E換成B,...;其他字符不變。

    標簽: 程序 文件加密 密碼 字母

    上傳時間: 2016-08-16

    上傳用戶:jennyzai

  • Matlab 是套應用於科學與工程領 域中數 值計算、分析與模擬的應用軟體

    Matlab 是套應用於科學與工程領 域中數 值計算、分析與模擬的應用軟體,結合了 數 值分析、矩陣運算及繪圖等功能,功能強大、操作介面簡易 。在大學線性代數 及微積分課程中均可應用 Matlab 來 輔助學習。

    標簽: Matlab 63924 63849 工程

    上傳時間: 2013-12-23

    上傳用戶:zuozuo1215

  • 直流電機閉環控制C程序

    直流電機閉環控制C程序,包括方向、轉速的控制和補償算法等

    標簽: 直流電機 C程序 閉環控制

    上傳時間: 2014-01-06

    上傳用戶:王楚楚

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