針對微型四旋翼飛行器非線性動力學(xué)模型下姿態(tài)穩(wěn)定和速度跟蹤控制問題，基于全局快速終端滑模控制（TSMC-terminal sliding mode control）方法研究了控制器設(shè)計。通過引入等價控制輸入，將姿態(tài)控制通道解耦并分別設(shè)計了姿態(tài)穩(wěn)定TSMC控制器。對速度跟蹤和高度跟蹤控制，在保證高度跟蹤控制穩(wěn)定的基礎(chǔ)上設(shè)計了保證速度跟蹤的耦合控制器。姿態(tài)穩(wěn)定和速度跟蹤仿真驗證了設(shè)計控制器的性能。
