<li id="qmgaq"></li>
自1995年美國推出世界上第一臺Unimate型機器人以來，工業機器人的數量在世界范圍內不斷增長，焊接從一開始就是工業機器人應用最重要的領域之一，焊接機器人能顯著提高焊接質量和工作效率，減輕工人的勞動強度，降低生產成本和對工人操作技術的要求，它的廣泛應用和國產化、產業化，對實現我國在21世紀前半葉成為世界制造強國的目標具有非常重要的意義。本文針對一臺6R焊接機器人，系統分析了其動力學性能和結構特性。首先運用D-H方法，建立了該機器人的連桿坐標系，在此基礎上，推導了機器人的運動學正反解、求解了機器人的雅可比矩陣；對機器人進行了詳細的靜力學、動力學分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab編程實現了機器人的運動學可視化仿真，直觀地反映了機器人各關節變量與末端位姿矩陣之間的關系，為機器人的三維圖形仿真提供了參考；利用Matiab/Simulink建立了機器人的動力學仿真模型，編制了相應的Matlabi算程序，通過動力學仿真，得到了運動過程中機器人各關節驅動力矩的變化曲線，為合理選擇驅動電機、軸承等關鍵零部件以及機器人的實時和最優控制提供了依據針對機器人操作機的機構優化設計，對機器人關鍵承載部件進行了分析和簡化，建立了關鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險的受力狀況作為分析工況，對各部件進行了靜力分析，得到了各部件的應力和位移分布，獲得了各部件的最大變形，對機器入局部剛度進行了評價。
標簽： 工業機器人
上傳時間： 2022-05-30
上傳用戶：zhaiyawei
本文在分析了中大功率IGBT特性、工作原理及其驅動電路原理和要求的基礎上，對EXB841，M57962AL，2SD315A等幾種驅動電路的工作特性進行了比較。并針對用于輕合金表面防護處理的特種脈沖電源主功率開關器件驅動電路運行中存在的問題對驅動電路提出了功能改進和擴展方案，進行了實驗調試，并成功地應用于不同功率容量1GBT模塊的驅動，運行情況良好，提高了電源的可靠性。針對電源設備的進一步功率擴容要求，采用IGBT模塊串、并聯運行方案。對并聯模塊的均流、同步觸發、散熱、布局、布線等問題進行了詳細的分析和討論，同時也討論了串聯模塊的均壓、驅動等問題，并用仿真電路對串并聯模塊的工作特性進行了仿真分析。最后將IGBT串并聯方案成功地應用于表面處理特種電源中，實際運行表明1GBT模塊的串并聯擴容是可行的。關鍵i：IGBT，驅，串聯，并聯功率開關器件在電力電子設備中占據核心的位置，它的可靠工作是整個裝置正常運行的基本條件。[1）在主電路拓撲設計和功率開關器件選取合理的前提下，如何可靠地驅動和保護主開關器件顯得十分關鍵。功率開關器件的驅動電路是主電路與控制電路之間的接口，是電力電子裝置的重要部分，對整個設備的性能有很大的影響，其作用是將控制回路輸出的PWM脈沖放大到足以驅動功率開關器件。簡而言之，驅動電路的基本任務就是將控制電路傳來的信號，轉換為加在器件控制端和公共端之間的可以使其導通和關斷的信號。同樣的器件，采用不同的驅動電路將得到不同的開關特性。采用性能良好的驅動電路可以使功率開關器件工作在比較理想的開關狀態，同時縮短開關時間，減小開關損耗，對裝置的運行效率、可靠性和安全性都有重要的意義。因此驅動電路的優劣直接影響主電路的性能，因此驅動電路的合理化設計顯得越來越重要。
標簽： igbt
上傳時間： 2022-06-19
上傳用戶：
激光探測技術是激光技術的一個最重要的方面。激光由于具有高亮度和方向性、單色性好等特點，因此在國防和民用領域中正發揮著越來越重的作用。脈沖激光探測技術作為激光探測技術的一種方式，正在成為世界研究的熱點。本文以激光雷達為研究背景，在通過增大接收系統口徑提高回波信號信噪比的前提下，從理論和實驗上研究了脈沖激光回波信號特性對探測性能的影響。在理論和設計方面，本文首先對幾種激光探測技術進行深入的研究。對脈沖激光測距中回波信號進行分析，并建立信噪比測距方程，在此基礎上，推導回波信號功率和系統噪聲公式。定量分析了接收系統三種主要的噪聲，并從接收系統出發，研究接收口徑和接收視場對探測信噪比的影響，在設計上，采用大口徑物鏡以提高回波信號強度，采用雪崩光電二極管（APD）作為光電探測器件，通過干涉濾光片和視場光闌降低系統背景噪聲以提高回波信號信噪比。前置放大電路采用跨導放大電路結構，有效地對APD所輸出的微弱電流信號進行放大。在實驗方面，通過大量的實驗和實驗數據，研究了回波信號幅值和測距誤差以及測距不確定度的關系，發現回波信號幅值越大，系統的測距誤差和測距不確定度越小。研究了脈沖激光回波信號的幅值和上升時間的統計分布。分析了測距系統帶寬對于系統探測概率和漏測率的影響，發現過小的系統帶寬會使系統探測特性發生惡化。最后，對信噪比和探測概率的關系做了實驗研究。本文的研究對脈沖激光探測理論有一定的完善作用，對后續系統的研制和探測指標的改善有很好的參考價值。
標簽： 脈沖 激光測距 雷達
上傳時間： 2022-06-20
上傳用戶：得之我幸78
研究了視線環境下毫米波降雨衰減和信號起伏效應，為分析多徑環境對雨衰和雨致信號起伏效應的影響提供了“比較標準”。基于粒子散射吸收理論，簡述了雨衰機理，并通過仿真分析了現有雨哀工程模型的局限性，進而提出了一種修正特征衰減模型參數的方法，基于ITU-R給出的35GHz模型參數對該修正方法進行了驗證：根據隨機介質波傳播理論，研究了雨粒子散射引起的信號起伏效應。基于自主搭建的Ka波段信道哀落特性和降雨物理特征測量系統，分別在視線環境和多徑環境下，開展了關于雨哀和雨致信號起伏特性的測量實驗，根據儀器的測量原理，優化了實測雨滴譜的提取方法，并提出了基于實測雨滴譜修正weibul模型參數的方法，建立了適用于西安地區精確的南滴尺寸分布模型，進而結合等效介電常數理論修正了指數雨衰模型參數，比較了視線環境下修正模型的雨哀計算結果與實驗測量結果，以驗證所提出的模型參數修正方法的正確性和可行性。然而，將多徑環境下降雨特征代入修正模型中，其計算和實驗結果表明地形地物多徑環境會“放大”雨衰和信號起伏深度。基于電波傳播理論和等效均勻介質理論，建立了復合環境下的電波傳播模型；在該模型基礎上，推導出了地形地物多徑傳播環境影響下的降雨衰減模型和信號起伏統計特性模型：仿真和討論了在典型地形地物多徑環境下，典型降雨時間序列下的衰減和信號起伏效應，揭示了多徑環境“放大”大氣傳輸效應的機理，并與實驗結果進行了比較，驗證了該模型的有效性。本文研究方法對降雪、沙塵暴等惡劣天氣環境和地形地物多徑傳播環境綜合作用下毫米波傳播特性的研究具有重要的指導意義，同時其研究成果對5G應用場景下亳米被信道建模，以及提高5G毫米波移動通信系統性能具有重要的應用價值。
標簽： 5g 移動通信 毫米波
摘要：對幾種三相逆變器中常用的IGBT驅動專用集成電路進行了詳細的分析，對TLP250，EXB系列和M579系列進行了深入的討論，給出了它們的電氣特性參數和內部功能方框圖，還給出了它們的典型應用電路。討論了它們的使用要點及注意事項，對每種驅動芯片進行了IGBT的驅動實驗，通過有關的波形驗證了它們的特點，最后得出結論：IGBT驅動集成電路的發展趨勢是集過流保護、驅動信號放大功能、能夠外接電源且具有很強抗干擾能力等于一體的復合型電路。關鍵詞：絕緣柵雙極晶體管：集成電路；過流保護1前言電力電子變換技術的發展，使得各種各樣的電力電子器件得到了迅速的發展.20世紀80年代，為了給高電壓應用環境提供一種高輸入阻抗的器件，有人提出了絕緣門極雙極型品體管（IGBT）[1].在IGBT中，用一個MoS門極區來控制寬基區的高電壓雙極型晶體管的電流傳輸，這藏產生了一種具有功率MOSFET的高輸入阻抗與雙極型器件優越通態特性相結合的非常誘人的器件，它具有控制功率小、開關速度快和電流處理能力大、飽和壓降低等性能。在中小功率、低噪音和高性能的電源、逆變器、不間斷電源（UPS）和交流電機調速系統的設計中，它是日前最為常見的一種器件。
標簽： 三相逆變器 igbt 驅動電路
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：jiabin
通常的整流濾波電路實驗是通過示波器觀察實驗電路板上器件產生的波形來了解電路的性質。實驗電路傳統的設計方法是首先通過設計人員的經驗根據現有通用元器件搭建出電路，再進行反復調試達到規定的指標。如果改變電路板上的器件參數，則必須重新制作電路板。這種方法效率低，費用高，周期長。隨著計算機技術的發展，計算機輔助設計在電子電路領域的應用越來越廣泛。Multisim10是美國NI公司推出的一款電子線路仿真軟件1-2，利用Multisiml0系統工具的模擬功能對所搭建的電路環境和電路過程進行仿真，可以實現設計與實驗同步進行，使整流濾波電路實驗所需器件的種類和數量不受限制，無需反復制作電路板，降低了實驗成本，提高了做實驗的速度和效。并且通過仿真結果能夠直觀的觀察到電路原理圖、實驗數據、測試參數和仿真曲線。為電子電路的學習者和設計者熟悉線路的特性和性能提供了良好的平臺[5]1整流電路的仿真分析整流電路是利用二極管的單向導電性來實現的，將大小和方向都隨時間變化的工頻交流轉換成單方向的脈動直流。
標簽： multisim 整流 濾波電路
上傳時間： 2022-06-22
前言第2版新內容本書版出版于2012年，彼時基于Python的開源數據分析庫（例如pandas）仍然是一個發展迅速的新事物。在本次更新、拓展的第2版中，我在一些章節內進行了修改，以解釋過去5年中發生的不兼容的變更、棄用和一些新特性。此外，我還添加了新內容，用以介紹在2012年還不存在或者不成熟的工具。后，我會避免把一些新興的或者不太可能走向成熟的開源項目寫入本書。我希望本版的讀者能夠發現本書內容在2020年或者2021年仍然幾乎像在2017年一樣適用。 第2版中的主要更新包括： 所有的代碼，包括把Python的教程更新到了Python 3.6版本（版中使用的是Python 2.7）更新了Python第三方發布版Anaconda和其他所需Python包的安裝指引更新pandas庫到2017年的新版新增一章，關于更多不錯pandas工具和一些使用提示新增statsmodels和sc等
標簽： python 數據分析
上傳時間： 2022-06-23
SPI協議及工作原理分析一、概述.SPI，Serial Perripheral Interface，串行外圍設備接口，是Motorola公司推出的一種同步串行接口技術.SPI總線在物理上是通過接在外圍設備微控制器（PICmicro）上面的微處理控制單元（MCU）上叫作同步串行端口（Synchronous Serial Port）的模塊（Module）來實現的，它允許MCU以全雙工的同步串行方式與各種外圍設備進行高速數據通信SPI主要應用在EEPROM，Flash，實時時鐘（RTC），數模轉換器（ADC），數字信號處理器（DSP）以及數字信號解碼器之間它在芯片中只占用四根管腳（Pin）用來控制以及數據傳輸，節約了芯片的pin 數目，同時為PCB在布局上節省了空間.正是出于這種簡單易用的特性，現在越來越多的芯片上都集成了SPl技術。
標簽： spi協議
上傳時間： 2022-06-24
本文在介紹了氮化嫁材料的基本結構特征及物理化學特性之后，從氮化擦的外延結構的屬性和氮化擦基高性能芯片設計兩個方面對氮化家材料和器件結構展開了討論。其中材料屬性部分，介紹了透射電子顯微鏡的工作原理及其主要應用范圍，然后根據實驗分析了TEM圖片，包括GaN多量子阱，重點分析了V型缺陷和塊狀缺陷的高分辨圖形，分析了他們對材料屬性的影響。然后分析了多種氮化擦樣品的光致發光譜和電致發光譜，并解釋其光譜藍移和紅移現象。在屬性部分最后介紹了基于密度泛函理論和第一性原理的CASTEP程序及其在分析GaN材料屬性上的應用。在芯片結構設計部分，本文提出了三種高效率LED芯片的設計結構，分別是基于雙光子晶體的LED芯片，基于微球模型的LED芯片，基于激光剝離襯底的大功率LED芯片。涉及到光子晶體理論，蒙特卡羅理論及激光剝離理論，本文分別介紹和分析了各類理論基礎，并在此基礎上提出新的設計結構，給出仿真分析結果。雙光子晶體可以提供較完善的反射層，出射層。微球LED可以利用大尺寸表面結構來大大提高LED芯片的外量子效率。基于激光剝離襯底的大功率LED可以實現較好散熱效果和功率。
標簽： led
上傳時間： 2022-06-25
信號完整性分析主要講述了信號完整性和物理設計概論，帶寬、電感和特性阻抗的實質含義、電阻、電容、電感和阻抗的相關分析，解決信號完整性問題的四個實用技術手段，物理互連設計對信號完整性的影響，數學推導背后隱藏的解決方案，以及改進信號完整性推薦的設計準則等。
標簽： 信號完整性
上傳時間： 2022-06-26
上傳用戶：aben
蟲蟲下載站版權所有 京ICP備2021023401號-1
