超聲波電機（Utrasonic Motor簡稱USM）是一種新型的微特電機，有別于傳統的電磁電機。在本文引言中，說明了USM與傳統電磁電機相比的主要優點、基本組成及應用前景，同時說明了開展專用USM的驅動電路研究工作的背景及主要工作內容，作者要完成設計、樣品加工及應用三部分工作等，此論文就是這三部分研究工作的總結。首先，根據對驅動電路的要求，結合國內外傳統壓電馬達驅動電路的系統方案，設計出專用超聲波電機的驅動電路的系統方案。在本方案中增加了位置檢測與歸零單元，去掉了頻率跟蹤單元，采用DSP作為控制單元，整合了電機驅動信號產生、電機選擇與啟動、位置檢測信號處理和特殊信號譯碼等功能，有利于電路小型化和穩定性。方案具有新穎和獨特性。其次，詳細介紹了利用仿真與實際調試相結合的方法，完成了推挽逆變電路及升壓脈沖變壓器的工程設計和調試，著重解決了浪涌及功率開關管保護等問題，注意了變壓器繞制工藝與漏感的關系。采用DSP芯片實現了多種控制和軟、硬件結合，給出了用C語言編寫的程序，重點解決了程序的調試與抗干擾問題。采用獨特的數字編碼方法，實現了位置檢測的結構設計，完成了性能初步調試以及與DSP組成閉環系統，消除電機不斷步進引起的空間位置上的積累誤差，實現了電機步進誤差歸零的技術要求。設計了電路工程板圖，完成了樣機兩臺的加工和調試工作，與超聲波電機進行了匹配調試實驗，重點解決了阻抗匹配問題，達到了驅動電路的設計指標，實現了設計、加工、匹配調試三解工作的基本，aCn.coinal最后，根據前一段工作，提出了一些今后工作的意見，特別是工程應用化與集成化方面的研究想法。關鍵詞：超聲波電機，驅動電路，DSP，脈沖變壓器，位置檢測與歸等
上傳時間： 2022-06-18
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雙足步行機器人（Biped Walking Robot）是一種仿人機器人，是移動式機器人領域中一類重要的仿生系統。雙足步行機器人作為一種移動式機器人，它與輪式，履帶式機器人相比有許多優點與優越性。由于雙足步行機器人的行走具有獨特的適應性和擬人性，其行走控制成為當今研究的熱點。步行運動模式與運動控制是影響雙足步行機器人技術進步的重要問題，也是雙足步行機器人成功而有效地實現穩定步行的理論基礎和技術關鍵。本文針對雙足步行機器人步行模式生成與步行控制相關問題進行了研究，并在虛擬現實的實驗環境中實現了機器人以給定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立擺線性模型的雙足步行機器人步行運動模式生成。本文對雙足步行機器人的動力學模型進行了簡化，采用平面倒立擺的線性化模型作為雙足步行機器人步行模式生成的簡化模型。設計了基于倒立擺線性化模型步行模式生成算法，對雙足步行機器人前向行走，側向行走與拐彎行走的腰部重心位置軌跡與速度軌跡進行了規劃。對于雙足步行具有雙腳作支撐期的特點，本文采用了七次多項式插值，分兩階段對具有雙腳支撐期的步行運動的腰部運動軌跡進行規劃，實現了期望的運動模式。第二：基于小腦模型控制器的雙足步行機器人逆運動學控制系統。本文針對雙足步行機器人腿部逆模型求解問題，提出一種基于小腦模型連接控制網絡CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的機器人逆運動學控制方法。機器人腿部正運動學模型采用Denavit-Hartenberg方法進行建模，在建立雙足步行機器人正運動學模型基礎上，設計了基于CMAC的控制系統。系統采用兩個CMAC直接控制機器人的腿部運動。兩個CMAC逆模型控制器分別逼近步行機器人支撐腿與擺動腿的逆模型，實現了對腰部運動軌跡的跟蹤控制。第三：基于虛擬現實環境的雙足步行機器人行走控制實驗。
上傳時間： 2022-06-19
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本文以超音頻串聯諧振式感應加熱電源為研究對象，應用鎖相環和PID技術，采用數字信號處理器（DSP）和復雜可編程邏輯器件（CPLD）聯合控制的數字化技術實現感應加熱電源的頻率跟蹤和0~1800自由移相調功，為感應加熱電源系統的數字化、信息化、柔性化、智能化控制提供了優質、可靠的技術基礎。論文首先介紹了感應加熱的基本原理及感應加熱技術的發展動態。然后通過對感應加熱電源中的主電路拓撲進行分析，比較串聯譜振逆變電路與并聯諧振逆變電路的優缺點，選擇了更適合超音頻感應加熱電源的串聯語振主電路。在確定了設計方案后，詳細分析了電源的主電路結構并進行了系統各組成部分器件的參數計算和選取。通過對鎖相環原理進行了分析，提出一種基于DSP的數字鎖相環（DPLL）的實現方法。論文在分析和對比了感應加熱電源的各種調功方式后，選擇了移相調功對感應加熱電源進行恒流調節。通過兩種硬件方案的對比，確定了一種最佳方案，實現了基準臂與移相臂之間移相角的數字控制信號的產生。論文搭建了以TMS320LF2407A為控制核心的硬件控制平臺。包括了采樣電路、保護電路、驅動電路、顯示電路等外圍電路。在此基礎上編制了系統的程序，完成了樣機，并對其進行了整機聯調，給出了電源的實測波形。實驗結果證明基于DSP的DPLL完全可以勝任超音頻的頻率跟蹤，系統硬件電路可靠，程序運行良好。
上傳時間： 2022-06-19
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1.1 模組說明RON132系8 列無線模組是基于 SEMTEC開H發的一款遠程大容量網絡系統解決方案 SX1278開發的，除傳統的GFSK調制技術外，新型的SX127x平臺還采用了LoRa（遠程）擴頻技術。該模塊具有高效的接收靈敏度和超強的抗干擾性能。該系列模組可以非常容易地嵌入到現有產品或系統的當中，使通信不再采用有線連接，客戶只需在原有的微控制器件編譯自定義的通訊協議，即可激活雙向通信實現數據傳輸。注：本模塊是基于SX1278加了PA，通過二種電壓實現大功率發射電路，在3.3V供電情況可以實現500mW的發射功率，在5V供電下可實現1000mW的功率，但軟件初始化時候建議發射功率按照本公司指導設定，不然功率會失真影響傳輸性能。軟件和RON1328 ，SEN218,SEN238 通用。1.2. 模組性能FSK/GFKS技術, LoRa （遠程） 擴頻技術半雙工通信超強抗干擾性（信道抑制比： 56db）高接收靈敏度-139dbm.ISM多波段, 不需要申請頻率免費使用.多頻率可選，多種傳輸速率. 可在FDMA及調頻技術中應用.智能復位、低電壓監測，定時喚醒、低功耗模式、休眠模式低功耗接受電流： 10-12mA256位FIFO TX/RXISSI 信道偵測功能傳輸模式： FIFO/直接模式（推薦FIFO包模式）配置： AFC/空中喚醒功能/ 低功耗/ 載波偵聽/FEC糾錯/AEC加密1.3. 應用市場1) 遠程遙控和遠程數據采集系統2) 無線抄表（水表、電表、氣表）3) 無線點菜機、油田、礦區、工地、工廠等原有485/232接口系統4) 工業數據采集、傳輸、智能控制系統5) 無線報警系統6) 智能家具系統7) 嬰兒監控系統/ 醫院尋呼系統8) 無線小數據傳輸系統
標簽： 無線模塊
上傳時間： 2022-06-19
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STM32Cube 是一個全面的軟件平臺，包括了ST產品的每個系列。平臺包括了STM32Cube 硬件抽象層(一個STM32 抽象層嵌入式軟件，確保在STM32 系列最大化的便攜性)和一套的中間件組件(RTOS,USB, FatFs, TCP/IP, Graphics, 等等).直觀的STM32 微控制器的選擇和時鐘樹配置微控制器圖形化配置外圍設備和中間件的功能模式和初始化參數C代碼生成項目覆蓋STM32 微控制器的初始化符合IAR? ， Keil 的? 和GCC 編譯器。對于新的產品設計，我們強烈推薦使用STM32Cube 來加速你的開發過程，并為以后的產品平臺移植打下良好的基礎。1.新建工程打開STM32cubeMX 軟件，點擊New Project 。選擇對應開板MCU （STM32F103ZET6 ）。
標簽： STM32CubeMX
上傳時間： 2022-06-20
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超聲波焊接機操作規程一、準備工作：1 、檢查超聲波塑料焊接機電源，一切正常才能投入使用。2 、檢查所需之超聲波塑焊機模具（焊頭）和增幅器之間接觸面上是否有氧化物，并清理干凈。二、超聲波模具（焊頭）的安裝：1 、松開活動架蓋子上面的螺絲，取出換能器套件；2 、把所需的超聲波模具（焊頭）裝在換能器套件之增幅器上；3 、把換能器套件放回活動架內（并合上蓋子），擺正超聲波模具（焊頭）方向后（選擇便于工作的方向） ，鎖緊活動架蓋子上面的螺絲， 當然要事先將機架調至安全的高度（超聲波模具下落行程限位高于臺面物品）；三、超聲波焊接機模具（焊頭）固有頻率與超聲波機輸出頻率匹配檢測：超聲波焊接機模具（焊頭）在懸空狀態下，短暫按動（點動）超聲波測試開關釋放超聲波， 與此同時逐步調動頻率調諧旋鈕， 直至找到指針擺動幅度為最小的位臵（即調諧最佳位臵） 。注意：通常在指針的擺動幅度不超過? 2?的情況下，應避開調諧旋鈕轉動范圍之兩端極限為宜。四、超聲波塑膠焊接機機架高度調節：1 、將氣壓調至高于1.5 公斤壓力（ 20PS）位臵；2 、按動一次超聲波模具下落開關，自鎖（焊頭下落指示燈亮）的位臵；?此時超聲波模具（焊頭）下落狀態?3 、將塑焊機底模（先把塑料件放入底模內）放到超聲波模具（焊頭）下方之工作臺上，松開鎖緊機架的手柄；4 、搖動機高度調節手輪，使超聲波模具（焊頭）與塑料件之頂面吻合抵觸；鎖緊機架，并且用夾板固定底模。5 、將下落行程調節（限位）螺桿拎退1~2毫米，并用螺母鎖緊螺桿。6 、再按動一次超聲波模具下落開關， 取消自鎖（焊頭下落指示燈熄滅）的位臵。?此時超聲波模具（焊頭）回復至懸空狀態?
標簽： 超聲波焊接機
上傳時間： 2022-06-22
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本書具有如下特點1，強調了應用系統的設計。不僅詳細介紹了各種硬件接口的設計，而且對如何組成硬件系統也給以詳細的介紹并給出實例，使得讀者能很快地掌握典型的MCS-51單片機應用系統的設計。2、突出了選取內容的實用性、典型性。書中的應用實例，大多來自科研工作及教學實踐，且經過檢驗。所介紹的各種設計方案，均為常用、典型的方案。對于解決同一問題的幾種方案的優缺點及適用場合作了詳細的比較和說明。本書提供了大量的接口設計實例及程序實例，非常有利于讀者提高設計工作能力和效率。3，對系統設計用到的新器件也做了詳細的介紹。例如各種新型的存儲器芯片、時鐘日歷芯片、新型功率器件、信號調理器件及其它新型接口芯片等。4，與原書相比，本書的前10章增加了思考題及習題。另外，對定時器/計數器、串行口以及中斷系統的講授順序進行了調整，改為中斷系統、定時器/計數器以及串行口，這樣，顯得更為合理。5，本書是多年教學、科研工作的結晶，內容豐富、文字精練、通俗易懂、深入淺出，便于讀者自學。6·本書適應面廣，既可作為大、中、專高校作教材，也可作為專科生及研究生的參考教材，即適用于電類的學生，也適用于非電類的學生，同時還可供廣大工程技術人員在進行MCS-51單片機應用系統設計時參考。全書共分為16章：第1章至第6章，著重從應用設計角度介紹MCS-51單片機的硬件結構、功能部件及指令系統；第7章至第13章，介紹各種類型的硬件接口設計，如存儲器，Vo接口，鍵盤、顯示器、微型打印機，A/D，D/A，大功率（高壓、大電流）芯片以及各種在單片機應用設計中用到的其它接口和電路等，并對各種接口的驅動程序也作以介紹；第14章，介紹了常用的數據運算和處理程序設計，并給出了較多的實用子程序，以便讀者在程序設計時參考和使用；第15章，介紹了如何根據應用需求，來進行系統的設計、開發和調試，介紹了抗干擾技術和可靠性在單片機應用系統設計中的應用措施；第16章，詳細地介紹了目前常用的各種抗干擾技術和抗干擾設計方法等。
標簽： 51單片機
上傳時間： 2022-06-22
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本書主要介紹振蕩電路的設計與應用。振蕩電路的振蕩頻率與波形等隨用途不同而異，各式備樣的振蕩電路應用在各種電子設備中。參考電子電路有關書籍進行振蕩電路設計時，若書中提供的設計實例與現實中需要的電路特性相差甚遠，則要考慮電路參數的確定與元器件的選用等諸多麻煩的因素。如果只提“振蕩”，那是個簡單的話，但是振蕩電路若要滿足頻率穩定度、波形純正度（諧波失真、寄生振蕩等）、溫度特性、電源電壓特性等，需要掌握的技術范源很廣。原因是進行優良的電路設計時，需要同時滿足各種電氣特性。例如，以元器件漿價作為前提，要求設計的規格是振頻率穩定性高（僅指晶體振獲器）、波形失真小時，這就需要研究兼顧兩者的規格要求，采取折衷方案進行合理設計。對于使用的元器件，有人說只要選用高性能（適常價錢昂貴）元器件就能獲得良好的波形，實際未必是這樣的。原因是元器件的性能也有與電氣特性無關的時鐵。那么，如何降低使用元器的特性，降低到什么程度，這就需要掌握元器件的基本知識、電路設計技術以及電路的工作原理等。若沒有這些綜合技術，就無法設計出性能均衡的振蕩電路。對于振蕩電路，除此以外還有各種項目需要研究，同時需要選擇電路方式，這與一般的放大器和濾波器相比較也有麻煩的一面，但有趣的是“根據客戶的要求可以定做電路”。對于電路設計者更感興趣的是振蕩電路。然而，在現實中還沒有見到簡單易懂，容易理解振蕩原理的可作為振蕩電路的人門教科書面本書是一本真正容易理解振蕩電路工作原理并用于設計的人門教科書，它是在CQ出版株式會社已出版的《品體管技術》一書的基礎上增加一些內容面編寫成的。
上傳時間： 2022-06-23
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高性能低成本的圖像采集和處理系統在自動測量、設備檢測、安全監控等工業測控領域需求巨大。相比于CMOS圖像傳感器，CCD圖像傳感器在靈敏度、分辨率、噪聲控制以及技術成熟度等方面具有明顯優勢。發達國家對于基于CCD圖像傳感器的高性能圖像采集和處理系統的開發已經具有了一定的經驗和成功先例，而在我國，相關的技術開發還比較薄弱。因此，通過對基于CCD圖像傳感器的高性能圖像采集和處理系統進行研究和開發，迅速掌握核心技術，積累必要的技術儲備和經驗，對滿足我國在相關領域的需求有著重要意義。本文研究了CCD圖像傳感器的發展歷程、結構及工作原理、性能特點，并與CMOS圖像傳感器進行了比較。詳細分析了SONY公司的大面陣CCD圖像傳感器，并以此器件為核心完成了圖像采集和處理系統的設計。選用CYPRESS公司的LC4256V型CPLD（Complex Programmable Logic Device）芯片和TI公司的MSP430F149型MCU（Micro Controller Unit）芯片共同構成系統的核心處理平臺。以CPLD為設計載體，使用Verilog硬件描述語言實現了驅動時序設計，完成了對CCD圖像傳感器的控制。對CYPRESS公司的CY7C68013型USB器件進行了固件程序、驅動程序和應用程序開發，實現了高速數據傳輸。硬件上采用了模塊化設計，并充分考慮了抗干擾措施。實際測試表明，上述系統工作穩定，具有良好的靈活性和可擴展性。
上傳時間： 2022-06-23
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這本書，和您以往看到的所有的單片機方面的書都不同。她應匠人的興趣愛好而寫就，是為那些對單片機技術也有著同樣強烈的鉆研興趣的人準備的。也許她可以讓您領悟一些東西，提高某一方面的功力，但是她無助于為您實現一個短期的功利目標。當匠人第一次接到來自北京航空航天大學出版社的出書邀請時，匠人并不認為自己適合于寫書。匠人覺得，寫書這種活兒，應該是由教授和專家們來干的。如果由匠人來寫，則有可能誤人子弟，并有極大可能砸了北京航空航天大學出版社的招牌。然而，北京航空航天大學出版社的胡曉柏先生以他執著的信念及熱情的鼓勵，慢慢地打消了匠人心頭的顧慮。在這個草根時代，寫本書也不是什么大不了的事情。在確認了寫書的目標后，匠人就這本書的內容和文風進行了思考。匠人究竟應該寫一本怎樣的書？作為作者的匠人，和作為讀者的您，我們究竟需要什么？我們可能不再需要一本新的單片機C語言教程了，因為這一類的書已經有了很多。我們也不再需要一本漢化的芯片應用手冊了，因為這是芯片廠家和代理商該做的事情。我們不再需要說教和灌輸。我們需要的，是經驗的交流和分享，是思想的碰撞和激蕩。那么，就讓寫書的人和讀書的人，都放松一點吧。就像在網絡上一樣。是的，就像在網絡上一樣。實際上，這本書中的許多內容，正是匠人當初在網上發表過的。其中包括一些技術類文章（如網絡版的《匠人手記》系列）和非技術類的網絡雜文（如《匠人夜話》系列）。這些文章，經過整理加工，被包裝一新后重新呈現在您的面前。
上傳時間： 2022-06-23
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