隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)控制領(lǐng)域的自動(dòng)化程度越來越高，工業(yè)控制對(duì)精度的要求也越來越高。電動(dòng)機(jī)作為工業(yè)生產(chǎn)主要的動(dòng)力源，對(duì)其轉(zhuǎn)速的測(cè)量以及控制的研究顯得十分有意義。電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)逐漸應(yīng)用于電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，使得電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的控制精度得以不斷提高。本文的設(shè)計(jì)是基于AT89C51單片機(jī)的交流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，以變頻調(diào)速技術(shù)為核心，實(shí)現(xiàn)對(duì)三相交流異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的精確控制和測(cè)量。文中主要研究了變頻調(diào)速技術(shù)的相關(guān)原理，并以三相交流異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速測(cè)量和控制為實(shí)例，設(shè)計(jì)基于AT89C51單片機(jī)的三相交流異電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，通過仿真得到驗(yàn)證，并在此基礎(chǔ)上開展抗干擾措施的研究。本文主要研究的內(nèi)容如下： 第一章介紹課題研究的意義及現(xiàn)狀，提出課題研究的內(nèi)容及目標(biāo)，最后給出了課題研究的技術(shù)路線。 第二章闡述基于AT89C51單片機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的原理，并根據(jù)該原理分別提出硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)這兩個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。 第三章對(duì)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。主要從單片機(jī)、電源模塊、信號(hào)采集模塊、顯示模塊、按鍵模塊這幾個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，然后作相關(guān)的說明。 第四章對(duì)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)。主要從編寫語言的選擇、AT89C51單片機(jī)資源分配、控制單元程序、初始化程序、A/D轉(zhuǎn)換程序、按鍵程序、顯示程序這幾個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，并作相關(guān)的說明。 第五章對(duì)前面設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證。構(gòu)建硬件系統(tǒng)，然后再對(duì)軟件系統(tǒng)的程序完成編譯以及調(diào)試后，加載給硬件系統(tǒng)，協(xié)同仿真驗(yàn)證基于AT89C51單片機(jī)的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可實(shí)現(xiàn)性，然后對(duì)該系統(tǒng)的應(yīng)用條件、范圍做出說明。 第六章對(duì)設(shè)計(jì)好的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)進(jìn)行抗干擾技術(shù)的分析研究。先分析干擾可能的來源，然后在前面分析的基礎(chǔ)上從硬件、軟件兩個(gè)系統(tǒng)，進(jìn)行抗干擾技術(shù)措施的研究。 文章的最后對(duì)論文進(jìn)行總結(jié)，并對(duì)未來的研究工作，給出展望。
標(biāo)簽： at89c51 單片機(jī) 轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-06-11
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超聲波電源廣泛應(yīng)用于超聲波加工、診斷、清洗等領(lǐng)域，其負(fù)載超聲波換能器是一種將超音頻的電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械振動(dòng)的器件。由于超聲換能器是一種容性負(fù)載，因此換能器與發(fā)生器之間需要進(jìn)行阻抗匹配才能工作在最佳狀態(tài)。串聯(lián)匹配能夠有效濾除開關(guān)型電源輸出方波存在的高次諧波成分，因此應(yīng)用較為廣泛。但是環(huán)境溫度或元件老化等原因會(huì)導(dǎo)致?lián)Q能器的諧振頻率發(fā)生漂移，使諧振系統(tǒng)失諧。傳統(tǒng)的解決辦法就是頻率跟蹤，但是頻率跟蹤只能保證系統(tǒng)整體電壓電流同頻同相，由于工作頻率改變了而匹配電感不變，此時(shí)換能器內(nèi)部動(dòng)態(tài)支路工作在非諧振狀態(tài)，導(dǎo)致?lián)Q能器功率損耗和發(fā)熱，致使輸出能量大幅度下降甚至停振，在實(shí)際應(yīng)用中受到限制。所以，在跟蹤諧振點(diǎn)調(diào)節(jié)逆變器開關(guān)頻率的同時(shí)應(yīng)改變匹配電感才能使諧振系統(tǒng)工作在最高效能狀態(tài)。針對(duì)按固定諧振點(diǎn)匹配超聲波換能器電感參數(shù)存在的缺點(diǎn)，本文應(yīng)用耦合振蕩法對(duì)換能器的匹配電感和耦合頻率之間的關(guān)系建立數(shù)學(xué)模型，證實(shí)了匹配電感隨諧振頻率變化的規(guī)律。給出利用這一模型與耦合工作頻率之間的關(guān)系動(dòng)態(tài)選擇換能器匹配電感的方法。經(jīng)過分析比較，選擇了基于磁通控制原理的可控電抗器作為匹配電感，通過改變電抗控制度調(diào)節(jié)電抗值。并給出了實(shí)現(xiàn)這一方案的電路原理和控制方法。最后本文以DSPTMS320F2812為核心設(shè)計(jì)出實(shí)現(xiàn)這一原理的超聲波逆變電源。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于磁通控制的可控電抗器可以實(shí)現(xiàn)電抗值隨電抗控制度線性無級(jí)可調(diào)，由于該電抗器輸出正弦波，理論上沒有諧波污染。具體采用復(fù)合控制策略，穩(wěn)態(tài)時(shí)，換能器工作在DPLL鎖定頻率上；動(dòng)態(tài)時(shí)，逐步修改匹配電抗大小，搜索輸出電流的最大值，再結(jié)合DPLL鎖定該頻率。配合PS-PWM可實(shí)現(xiàn)功率連續(xù)可調(diào)。該超聲波換能系統(tǒng)能夠有效的跟隨最大電流輸出頻率，即使頻率發(fā)生漂移系統(tǒng)仍能保持工作在最佳狀態(tài)，具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
標(biāo)簽： 動(dòng)態(tài)匹配換能器 超聲波電源
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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本文為一個(gè)名叫 Besiding的雙足機(jī)器人建立了完整的力學(xué)模型和控制模型，使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走。并且對(duì)模型的可靠性和實(shí)用性進(jìn)行了仿真計(jì)算，結(jié)果證實(shí)了文中模型的合理性和可行性。這個(gè)名為 Besiding的機(jī)器人有10個(gè)自由度，從機(jī)械學(xué)的角度看，其結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)基本的步行動(dòng)作為了使建立的模型利于計(jì)算機(jī)控制和編程計(jì)算，文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機(jī)器人的力學(xué)模型，這種方法的特點(diǎn)是利用遞推計(jì)算的辦法來形成力學(xué)方程中動(dòng)力矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的元素，這就使得非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)方程在編程計(jì)算的時(shí)候顯得非常簡潔、有效，在這個(gè)基礎(chǔ)上，文章對(duì)步行策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并得到了實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走所必須滿足的力學(xué)條件在 Besiding機(jī)器人的控制問題上，文章采用的是跟蹤式的PD控制法，具體措施是首先把機(jī)器人的行走過程按一個(gè)很小的時(shí)間區(qū)間分成許多時(shí)間域，其次把機(jī)器人的力學(xué)方程在每個(gè)時(shí)間領(lǐng)域里線性化，然后在這個(gè)時(shí)間域內(nèi)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行PD控制。其實(shí)這種控制方法允許對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特性參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，這就更容易使控制系統(tǒng)達(dá)到我們的要求：另外，Besiding還添加一個(gè)控制環(huán)節(jié)，使其具有一定的魯棒性，來抵消由于實(shí)際機(jī)器人的某些力學(xué)參數(shù)很難精確測(cè)量所帶來的對(duì)穩(wěn)定性的負(fù)面影響文章的最后對(duì)力學(xué)模型和控制用Maab進(jìn)行了仿真計(jì)算，列出一些重要的計(jì)算結(jié)果，對(duì)穩(wěn)定性、跟蹤誤差、響應(yīng)性能等重要的控制指標(biāo)進(jìn)行了分析。其結(jié)果顯示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實(shí)用的。關(guān)鍵詞：雙足機(jī)器人、力學(xué)模型、動(dòng)態(tài)步行、行走策略、控制模型、仿真計(jì)算
標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)力學(xué)建模
上傳時(shí)間： 2022-06-19
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本論文通過對(duì)國內(nèi)外DNC技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀的研究，根據(jù)加工車間具體的需要，設(shè)計(jì)了一種基于工業(yè)以太網(wǎng)的嵌入式DNC集成控制系統(tǒng)。文章從DNC系統(tǒng)賴以運(yùn)行的網(wǎng)絡(luò)著手，研究并建立了基于工業(yè)以太網(wǎng)的車間局域網(wǎng)模式，采用元余星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)構(gòu)建了快速、穩(wěn)定、抗干擾能力強(qiáng)的局域網(wǎng)環(huán)境采用PC104主板，設(shè)計(jì)了嵌入式DNC智能終端系統(tǒng)，詳細(xì)說明了DNC網(wǎng)絡(luò)的配置過程。實(shí)現(xiàn)了從RS-232C串行接口到10Mbps以太網(wǎng)接口的轉(zhuǎn)換，支持標(biāo)準(zhǔn)RS-232C接口和具有特殊通信協(xié)議的串行通信接口的數(shù)據(jù)傳輸，實(shí)現(xiàn)了廣義DNC功能。研究了加工車間數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸方式，創(chuàng)建了統(tǒng)一的數(shù)據(jù)傳送格式。采用創(chuàng)建的萬能輸入法，通過操作數(shù)控設(shè)備的控制面板，實(shí)現(xiàn)了異構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)的有效集成。通過解剖不同數(shù)控系統(tǒng)的通信協(xié)議，將軟插件技術(shù)應(yīng)用到DNC系統(tǒng)中，針對(duì)不同的數(shù)控系統(tǒng)，編制不同的驅(qū)動(dòng)程序。通過軟件的控制，實(shí)現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)類型的自動(dòng)識(shí)別和NC程序的自動(dòng)傳輸。對(duì)硬件進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，加大了智能終端的存儲(chǔ)器容量，深入研究“程序再開，功能，實(shí)現(xiàn)了程序續(xù)傳的快速性和準(zhǔn)確性。通過軟件設(shè)計(jì)，解決了多臺(tái)數(shù)控設(shè)備同時(shí)在線加工的通信競(jìng)爭問題。
標(biāo)簽： 工業(yè)以太網(wǎng) 嵌入式 dnc
針對(duì)現(xiàn)有方法的不足，本文從太陽能光伏陣列的輸出特性出發(fā)，針對(duì)光伏陣列本身具有非線性、時(shí)變性和無法建立精確的數(shù)學(xué)模型的特征，以及傳統(tǒng)模糊控制與PID控制難以滿足精度高、魯棒性好的要求，提出了一種基于模糊PID控制的最大功率點(diǎn)跟蹤控制策略，并采用升壓斬波電路（Boost電路）實(shí)現(xiàn)MPPT功能本文首先介紹了太陽能光伏發(fā)電系統(tǒng)的組成和分類，分析了光伏陣列的工作特性，接著分析了Boost電路在光伏發(fā)電系統(tǒng)中的實(shí)現(xiàn)，最后概述了太陽能最大功率點(diǎn)跟蹤的模糊控制策略中幾種控制器的基本原理，利用Matlab/simulink進(jìn)行仿真，分別搭建了PID控制器、模糊控制器以及模糊PID控制器的模型，將這幾種控制器應(yīng)用于光伏發(fā)電系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明，模糊PID控制方法不僅能快速響應(yīng)外界環(huán)境的變化、有效消除傳統(tǒng)模糊控制下最大功率點(diǎn)處的振蕩現(xiàn)象，而且彌補(bǔ)了在PID控制下系統(tǒng)調(diào)節(jié)過渡時(shí)間較長的缺點(diǎn)，使光伏系統(tǒng)始終工作在最大功率點(diǎn)，提高了光伏系統(tǒng)的效率。
標(biāo)簽： 模糊pid控制 太陽能光伏發(fā)電系統(tǒng) mppt
上傳時(shí)間： 2022-06-21
摘要：近年來主從式機(jī)器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在醫(yī)療、深海等非結(jié)構(gòu)性環(huán)境，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，研究了主從式機(jī)器人系統(tǒng)的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統(tǒng)的控制精度；解決了主從運(yùn)動(dòng)比例變化的問題；并通過搭建的主從機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)位置控制策略進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明了系統(tǒng)位置控制策略的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性將主從位置誤差引入系統(tǒng)的力反饋控制策略，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過MATLAB/Simulink對(duì)力反饋策略進(jìn)行仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所建立控制策略的有效性.關(guān)鍵詞：機(jī)器人系統(tǒng)；主從控制；力反饋；位置控制
標(biāo)簽： 機(jī)器人
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電力電子技術(shù)的發(fā)展使電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)擺脫了常規(guī)兩電平逆變器拓?fù)涞南拗疲姍C(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與多電平逆變器的結(jié)合成了新的思路。多電平逆變器的輸出電平數(shù)多，因此其輸出波形更好，在大容量交流調(diào)速系統(tǒng)中優(yōu)勢(shì)明顯。作為多電平逆變器的研究基礎(chǔ)，三電平逆變器應(yīng)用最為廣泛，而其中首選的是二極管鉗位型三電平逆變器。因此采用二極管鉗位型三電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSM的模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)作為研究對(duì)象。在PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，位置與轉(zhuǎn)速的檢測(cè)是非常重要的，一般采用的方法是通過機(jī)械傳感器來進(jìn)行測(cè)量，但這種測(cè)量方法在實(shí)際應(yīng)用中有很多缺陷，會(huì)降低電機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，同時(shí)會(huì)增加成本。而無速度傳感器技術(shù)是通過檢測(cè)電機(jī)中的電流或電壓，來對(duì)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速和位置信息進(jìn)行估計(jì)，這種技術(shù)省略了常規(guī)使用的機(jī)械傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)的高精度、高動(dòng)態(tài)性能的控制。因此PMSM的無速度傳感器控制技術(shù)成為了近些年的研究熱點(diǎn)。主要研究內(nèi)容分為以下幾個(gè)方面：（1）基于同一Pl轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，設(shè)計(jì)三電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSM模型預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，與兩電平逆變器驅(qū)動(dòng)PMSMMPTC系統(tǒng)對(duì)比，并對(duì)兩個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行性能進(jìn)行對(duì)比分析。（2）為進(jìn)一步提高系統(tǒng)響應(yīng)性能，克服未知負(fù)載轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)、增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性，設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器，進(jìn)而得到將負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測(cè)器和基于冪函數(shù)滑模轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器相結(jié)合的復(fù)合控制器。（3）設(shè)計(jì)基于分?jǐn)?shù)階滑模觀測(cè)器的PMSMMPCC系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的快速準(zhǔn)確估計(jì)。
標(biāo)簽： 逆變器 驅(qū)動(dòng) pmsm
上傳時(shí)間： 2022-06-24
上傳用戶：xsr1983
本文檔描述了基于飛思卡爾電機(jī)控制專用的數(shù)字信號(hào)控制器MC56F8274S的三相交流感應(yīng)電機(jī)矢量控制方案。三相交流感應(yīng)電機(jī)因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡單、工藝成熟、造價(jià)低廉、無電刷、維護(hù)簡單、魯棒性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制中。如水泵、風(fēng)機(jī)、壓縮機(jī)、制冷系統(tǒng)中。為了實(shí)現(xiàn)三相交流感應(yīng)電機(jī)的調(diào)速，需要對(duì)電機(jī)提供電壓幅值和頻率可變的交流電，一般使用由數(shù)控開關(guān)逆變器構(gòu)成的三相變頻器。電機(jī)的控制算法大體分為兩類，一類是標(biāo)量控制，如被廣泛應(yīng)用的VF恒壓頻比控制。另一類被稱為矢量控制或磁場(chǎng)定向控制（FOC），相對(duì)于標(biāo)量控制，矢量控制全面提升了電機(jī)驅(qū)動(dòng)性能，比如矢量控制實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)矩和磁鏈的解耦控制、全轉(zhuǎn)矩控制、效率更高且提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。基于飛思卡爾電機(jī)控制專用的數(shù)字信號(hào)控制器MC56F82748的三相交流感應(yīng)電機(jī)矢量控制是一個(gè)面對(duì)客戶和工業(yè)應(yīng)用的設(shè)計(jì)方案。低成本和高可靠性是兩個(gè)關(guān)鍵的考量指標(biāo)。為了減小系統(tǒng)成本，我們采用了單電阻電流采樣方案。為了減少系統(tǒng)對(duì)參數(shù)的依賴，我們使用了閉環(huán)的磁鏈估算方案，提升了系統(tǒng)穩(wěn)定性和魯棒性。本文檔介紹了基本的電機(jī)控制理論，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)理念，硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)，包括FreeMASTER可視化軟件工具。
標(biāo)簽： 電阻采樣 交流感應(yīng)電機(jī) 矢量控制
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摘要：設(shè)計(jì)了一種基于STM32和uC/OS-ll的二維數(shù)控X-Y工作臺(tái)控制系統(tǒng)。為使該數(shù)控系統(tǒng)具有良好的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性，以嵌入式STM32Fl03VET6為控制核心，采用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC/OS-lⅡ，設(shè)計(jì)任務(wù)間的通信方式，集中管理軟硬件資源，提高系統(tǒng)的整體性能。本設(shè)計(jì)支持簡單G代碼輸入并對(duì)G代碼編程，實(shí)現(xiàn)數(shù)控X-Y工作臺(tái)步進(jìn)電機(jī)直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，完成平面輪廓加工.使數(shù)控工作臺(tái)加工實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性進(jìn)一步提高。關(guān)鍵詞：STM32；uC/OS-ll；數(shù)控；實(shí)時(shí)性；插補(bǔ)以計(jì)算機(jī)（PC機(jī)）作為基礎(chǔ)的數(shù)字控制機(jī)床（CNC），解決了大量硬件制約問題，同時(shí)使很多應(yīng)用軟件得到兼收，為我國CNC開發(fā)和應(yīng)用帶來了新的機(jī)遇。然而，發(fā)展迅速的基于PC的數(shù)控系統(tǒng)也有著不足之處：由于PC的體積限制，這種數(shù)控系統(tǒng)不能夠裝人對(duì)體積有嚴(yán)格要求的微型或小型數(shù)控系統(tǒng)，且價(jià)格昂貴；另外，基于PC的CNC功能強(qiáng)大，對(duì)于一些功能要求單一的簡單系統(tǒng)，就難以發(fā)揮其所有功能，造成資本浪費(fèi)等問題。而嵌入式系統(tǒng)的涌現(xiàn)，正好彌補(bǔ)了基于PC的數(shù)控的不足，為數(shù)控技術(shù)提供了一種靈活方便、廉價(jià)的控制系統(tǒng)。目前，嵌入式數(shù)控系統(tǒng)的研究開發(fā)與應(yīng)用，已經(jīng)成為一個(gè)新的發(fā)展方向
標(biāo)簽： stm32 ucosii
上傳時(shí)間： 2022-06-25
上傳用戶：canderile
摘要：針對(duì)永磁同步電機(jī)速度估算及定子電阻變化引起的穩(wěn)定性問題，根據(jù)模型參考自適應(yīng)控制法的原理，在同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下，提出永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)速估算與定子電阻辨識(shí)的自適應(yīng)律，建立永磁同步電機(jī)無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)及定子電阻在線辨識(shí)的數(shù)學(xué)模型.通過控制系統(tǒng)簡化，確定調(diào)速控制系統(tǒng)中電流調(diào)節(jié)器與速度調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)，并對(duì)電流調(diào)節(jié)器與速度調(diào)節(jié)器的控制增益進(jìn)行了設(shè)計(jì).仿真結(jié)果表明：控制系統(tǒng)對(duì)定子電阻變化魯棒性好，轉(zhuǎn)速估算與速度調(diào)節(jié)精度高，驗(yàn)證了本控制系統(tǒng)的可行性.關(guān)鍵詞：永磁同步電機(jī)；無速度傳感器；矢量控制；模型參考自適應(yīng)；定子電阻；在線辨識(shí)；控制增益
標(biāo)簽： 傳感器 矢量控制 pmsm
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