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運動估計

異步電機無速度傳感器矢量控制系統研究.rar

異步電機無速度傳感器矢量控制技術提高了交流傳動系統的可靠性，降低了系統的實現成本。準確辨識電機轉速是實現無速度傳感器矢量控制的關鍵。本文對無速度傳感器矢量控制系統進行了研究，建立了異步電動機無速度傳感器電壓解耦矢量控制系統和基于模型參考自適應(MRAS)的無速度傳感器矢量控制系統。基于MRAS的無速度傳感器矢量控制系統利用電動機定子電壓方程和電流方程得到電動機轉速的模型參考自適應辨識算法，在此基礎上建立了一個改進的變參數MRAS速度辨識數學模型，并利用Matlab軟件對基于該速度辨識模型的無速度傳感器異步電動機矢量控制系統在不同的情況下進行了詳細的仿真研究。仿真結果驗證了該改進的變參數MRAS速度辨識模型具有令人滿意的辨識精度和動態性能。基于MRAS的轉速估算理論從本質上來說屬于基于電機理想模型的轉速估算方案，該方法依賴于電機參數，而電機參數在電機運動過程中變化很大，因而給出了對電機的一些定、轉子參數進行實時辨識方法，以保持系統的動、靜態性能。在傳統型模型參考自適應系統基礎上，將系統中原有的自適應調節機構用一個具有在線學習能力的人工神經網絡取代，提出一種基于神經網絡的異步電機轉速估計方法，并給出了速度估計器的神經網絡結構和學習算法。最后對基于神經網絡轉速估計的異步電機矢量控制系統進行了仿真，結果表明該系統具有良好的性能。簡單介紹了基于DSP的異步電機無速度傳感器矢量控制系統的硬件結構以及軟件系統的設計。

標簽： 異步電機速度傳感器矢量控制

上傳時間： 2013-05-30

上傳用戶：hakim
基于DSP的運動控制卡的研究與開發.rar

運動控制卡是數控系統的重要組成部分，是上位機與驅動執行部件的之間的一座橋梁。數控加工中的定位控制的精度、速度調節的性能等重要指標都與運動控制卡密切相關。目前，國內研制的運動控制卡與國外專業性公司研制的先進的開放式運動控制卡相比還有較大差距。因此，對于運動控制卡的研究與開發具有很大的現實意義。本文對運動控制卡的各種實現方案作了深入的比較，對于運動控制卡的發展趨勢進行了探討。在分析數控系統對于運動控制卡需求的基礎上，提出了一種基于DSP的PCI總線運動控制卡的實現方案。該方案具有通用性好、軟件易于修改升級、調試方便等特點。文中對這一方案的具體實現做了詳細的分析，給出了系統的整體結構設計，軟硬件組成情況。詳盡闡述了運動控制電路、總線接口電路、驅動器接口電路等硬件電路的設計過程，以及運動控制卡的制作過程。論述了DSP上的程序結構，并具體分析了插補算法、速度控制算法等在DSP上的實現方法。對PC機上的運動控制卡的驅動程序的模型以及編寫方法做了介紹。通過對制成樣板的調試表明，運動控制卡具有良好的性能。

標簽： DSP 運動控制卡

上傳時間： 2013-07-29

上傳用戶：weddps
基于DSP和FPGA的四軸運動控制卡的研究與開發.rar

本文首先從數控系統的組成與特點進行詳細分析，然后對運動控制卡在整個系統中承擔功能進行了分析。根據數字型號處理器件的快速運算能力和現場可編程門陣列器件的靈活、通用性提出了基于DSP器件和FPGA器件進行總體設計的規劃。本文重點詳細闡述了四軸運動控制卡硬件電路的設計。通過對現有部分PC總線的介紹與比較，設計選擇了PCI總線作為上位PC與運動控制卡的通信總線，并且選擇PCI9052芯片來設計PCI接口模塊；基于DSP器件的特點，設計選擇了TMS320LF2407芯片為核心，進行運算控制單元的設計，同時對其主要內部資源進行了分配。最后，根據硬件的原理圖，完成了具體電路板的制作。對軟件設計，文章主要對插補算法在DSP上的實現作了一些探討。介紹了兩種加速模式：梯形加速模式和s曲線加速模式。就逐點比較法直線和圓弧插補算法以及數字積分插補原理也進行了分析。最終，提出總體程序流程控制、速度控制算法、插補算法等的程序設計框架，并進行了具體程序設計。

標簽： FPGA DSP 四軸

上傳時間： 2013-07-19

上傳用戶：CHENKAI
基于DSP和FPGA的機器人運動控制系統的研究.rar

近年來，基于DSP和FPGA的運動控制系統己成為新一代運動控制系統的主流。基于DSP和FPGA的運動控制系統不僅具有信息處理能力強，而且具有開放性、實時性、可靠性的特點，因此在機器人運動控制領域具有重要的應用價值。論文從步行康復訓練器的設計與制作出發，主要進行機器人的運動控制系統設計和研究。文章首先提出了多種運動控制系統的實現方案。根據它們的優缺點，選定以DSP和FPGA為核心進行運動控制系統平臺的設計。論文詳細研究了以DSP和FPGA為核心實現運動控制系統的軟、硬件設計，利用DSP實現運動控制系統總體結構與相關功能模塊，利用FPGA實現運動控制系統地址譯碼電路、脈沖分配電路以及光電編碼器信號處理電路，并對以上電路系統進行了功能仿真和時序仿真。結果表明，基于DSP和FPGA為核心的運動控制系統不僅實現了設計功能要求，同時提高了機器人運動控制系統的開放性、實時性和可靠性，并大大減小了系統的體積與功耗。

標簽： FPGA DSP 機器人

上傳時間： 2013-05-29

上傳用戶：dajin
基于FPGA的PCI接口運動控制卡的研究.rar

運動控制技術是機電一體化的核心部分，提高運動控制技術水平對于提高我國的機電一體化技術具有至關重要的作用。運動控制技術的發展是制造自動化前進的旋律，是推動新的產業革命的關鍵技術。對于數控系統來說，最重要的是控制各個電機軸的運動，這是運動控制器接收并依照數控裝置的指令來控制各個電機軸運動從而實現數控加工的，數據加工中的定位控制精度、速度調節的性能等重要指標都與運動控制器直接相關。目前對數控系統的研究都集中在插入PC的NC控制器的研究上，而其核心部分就是對步進、伺服電機進行控制的運動控制卡的研究。對PC-NC來說，運動控制卡的性能很大程度上決定了整個數控系統的性能，而微電子和數字信號處理技術的發展及其應用，使運動控制卡的性能得到了不斷改進，集成度和可靠性大大提高。本課題通過對運動控制技術的深入研究，并針對國內運動控制技術的研究起步較晚的現狀，結合當前運動控制領域的具體需要，緊跟當前運動控制技術研究的發展趨勢，吸收了數控技術和相關運動控制技術的最新成果，提出了基于PCI和FPGA的方案，研制了一款比較新穎的、功能強大的、具有很大柔性的四軸多功能運動控制卡。本課題的具體研究主要有以下幾方面：首先，通過對運動控制卡及運動控制系統等行業現狀的全面調研，和對運動控制技術的深入學習，在比較了幾種常用的運動控制方案的基礎上，提出了基于FPGA的運動控制設計方案，并規劃了板卡的總體設計。其次，根據總體設計，規劃了板卡的結構，詳細劃分并實現了FPGA各部分的功能；利用光電隔離原理設計了數字輸入/輸出電路。再次，利用FPGA的資源實現了PCI從設備接口，達到跟控制卡通信的目的，針對運動控制中的一些具體問題，如運動平穩性、實時控制以及多軸聯動等，在FPGA上設計了四軸運動控制電路，定義了各個寄存器的具體功能，設計了功能齊全的加／減速控制電路、變頻分配電路、倍頻分頻電路和三個功能各異的計數器電路等，自動降速點運動、A／B相編碼器倍頻計數電路等特殊功能。最后，進行了本運動控制卡的測試，從測試和應用結果來看，該卡達到預期的要求。

標簽： FPGA PCI 接口

上傳時間： 2013-07-27

上傳用戶：zgu489
OFDM系統基于子空間的盲信道估計源代碼

本代碼實現了OFDM系統的子空間盲信道估計，實現了ber性能

標簽： OFDM 子空間盲信道

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：gzming
基于ARM的減搖鰭智能控制器的研究

減搖鰭是船舶與海洋工程中的一種重要系統，目前已在多種船舶中廣泛應用。減搖鰭對于提高船舶耐波性，增加船舶使用壽命，改善設備與人員的工作條件，提高艦艇的戰斗力具有重要作用。減小船舶橫搖是目前船舶運動控制領域的重要課題之一。本文以船舶減搖鰭系統作為研究對象，重點講述了基于ARM處理器的減搖鰭控制器的設計與實現方案。減搖鰭系統目前大多采用基于力矩對抗原理的PID控制器。控制器的性能對船舶自然橫搖周期和無因次橫搖衰減系數有著很大的依賴關系。由于船舶橫搖運動的復雜性、非線性、時變性和海況的不確定性，經典PID控制難以獲得滿意的控制效果。采用先進的控制策略是解決這一問題的有效方法。本論文將模糊控制與PID控制相結合，實現了無須精確的對象模型，只須將操作人員和專家長期實踐積累的經驗知識用控制規則模型化，然后用模糊推理在線辨識對象特征參數，便可對PID參數實現自整定。另外，浪級調節器做為減搖鰭控制器的一個重要組成部分，本論文也對其設計進行了研究，提出了一種基于海浪譜估計的浪級調節器的設計方法，彌補了傳統浪級調節器不能充分利用海浪信息的不足。目前大多數的減搖鰭控制器使用單片機作為主處理器或者以工控機為基礎開發而來的，前者集成度不高，穩定性也不好，而后者成本較高。因此，本課題設計了一款新型的基于ARM處理器的減搖鰭控制器，解決了上述問題。該系統主要由硬件平臺和軟件平臺兩部分組成。硬件平臺主要包括基于飛利浦公司的LPC2214的控制器核心電路和輔助實現控制的驅動電路；軟件平臺主要是基于ARM的軟件，包括啟動代碼和應用程序。研究結果表明：開發的嵌入式減搖鰭控制系統不僅具有集成度高、性價比高、性能優越、抗干擾能力強、穩定性好、實時性高等優點。同時更能夠適應減搖鰭控制系統智能化的發展趨勢，所以該減搖鰭控制器具有很好的使用價值及意義。

標簽： ARM 減搖鰭智能控制器

上傳時間： 2013-07-10

上傳用戶：giser
FPGA 在運動控制系統中的設計Design of FPGA in Motion Control System

本文是在基于ARM＋FPGA 的硬件平臺上進行嵌入式運動控制系統的設計，ARM實現應用管理，FPGA 實現插補運算，發出脈沖到伺服驅動系統，形成運動指令控制伺服電機運轉等。文中對FPG

標簽： FPGA Control Design Motion

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：acwme
基于ARMCPLD的高速運動控制器的開發和應用

目前運動控制主要有兩種實現方式,一是使用PLC加運動控制模塊來實現：二是使用PC加運動控制卡來實現。兩者各有優缺點,但兩者有以下共同的缺點：一是由于它們兒乎都是采用通用微控制器(MCU和DSP)來實現電機控制,由于受CPU速度的限制,以及CPU的多個進程同時處理,故無法在控制精度和控制速度比較高的場合中應用。二是它們的設計只是把運動控制部件當作系統的一個部分,如果要完成一個機械設備的完整控制,還需要輔助有其他的數字量/模擬量控制設備。這樣在提高了系統成本的同時,也降低了系統的可靠性。論文設計了一種基于ARM+CPLD的高速運動控制器,該控制器采用高速的CPLD處理器來完成電機的閉環控制,輔助以NXP的32位ARM7TDMI處理器LPC231X來實現復雜的運動規劃,使得運動控制精度更高、速度更快、運動更加平穩；同時為系統擴展了常規運動控制卡不具備的通用I/O接口,除開4軸運動控制所需要的8點高速脈沖輸入和8點高速脈沖輸出外,系統具有24點數字量輸入(可選共陰或共陽),25點繼電器輸出,僅一臺這樣的專用設備就可以完成4軸運動控制和設備上其它開關量控制。系統采用可移植的軟、硬件設計。硬件上以運動控制部件為核心,可以方便的在ARM處理器預留的資源上擴展出數字輸入,數字輸出,AD輸入,DA輸出等常用功能模塊。系統軟件構架如下：在最上層,系統采用μC/OS-Ⅱ操作系統來完成系統任務調度；在底層,將底層設備的操作打包編寫成底層驅動的形式,可直接供用戶程序調用；在中間層,可根據不同的用戶要求編寫用戶程序,再將其傳遞給μC/OS-Ⅱ來調度該用戶程序。將該運動控制器應用于工業應用中的套標機,在對套標機進行運動分解之后,結合套標機的電氣特性,很好的實現了運動控制器在套標機上的二次開發,滿足了套標機在現場中的應用。

標簽： ARMCPLD 運動控制器

上傳時間： 2013-04-24

上傳用戶：牛津鞋
基于ARM的電力線巡檢機器人運動控制器的研究

輸電線路巡檢機器人是一種用于巡查輸電線路故障的自動裝置，巡線中采用機器人技術可以減輕作業強度、降低費用、提高巡檢質量。本文采用PHILIPS公司的32位ARM處理器LPC2210為核心設計了巡線機器人運動控制器；采用NS公司的專用電機驅動芯片LMD18245設計了電機驅動部分；應用ProtelDXP設計了控制器及電機驅動電路的原理圖及PCB布線；針對機器人工作在架空輸電線路上，存在電磁干擾及雨雪天氣的影響，設計了控制器的屏蔽封裝，保證了控制器的穩定性；控制器電路結構采用了模塊化設計，從而使硬件系統具有良好的擴展性。

標簽： ARM 電力線巡檢機器人

上傳時間： 2013-06-30

上傳用戶：遠遠ssad