隨著 Internet日益廣泛的應用，其規模也越來越大，通信流量也迅速增長，這就迫使其傳輸平臺向更高的通信帶寬方向發展，因此，建設高速度，高寬帶的骨干網就顯得十分必要合理高效的路由選擇方式不僅可以保障全網的正常運行，還能夠提高網絡的接通率，而將 Internet網的接通率提高，既可以盡量避免交換機不堪重負甚至崩潰的情況，又能降低網絡的運營成本。提高網絡的接通率相當大的程度上依賴于路由選擇策略的改變，因此，TCP/IP網的動態路由選擇問題變得越來越重要。螞蟻算法能夠有效地選擇一條最優路徑，但忽視了實際網絡中的另外一個問題：最優路徑一旦形成，所有的數據都從最優路徑傳輸，這樣一來，處于該路徑上的路由器，尤其是在骨干網絡中心節點（即多條路徑交匯處）的路由器將承受巨大的數據傳輸量，因而很容易造成“瓶頸”現象目前采用的一個辦法是在骨干網絡中心節點處設置交換容量達到或超過千兆比特級的，具有高密度高速端口的核心路由器來擴展帶寬和提高數據傳送速度以達到解決骨干網絡中心節點處的數據擁塞的目的，但這樣大大提高了網絡成本，并且無法解決最優路徑上非核心路由器（又名接入路由器）上的數據擁塞問題。根據上述問題，本文提出一種對螞蟻算法的改進方法一基于核心路由器的螞蟻算法：在骨干網絡的各核心路由器上相互發送螞蟻尋找各核心路由器之間的最優路徑，這樣可比傳統螞蟻算法通過讓“螞蟻”周游整個網絡后來尋找最優路徑要快很多方面，該算法通過對最優路徑上，在各個核心路由器之間的非核心路由器設置上下限兩個闊值。當某個非核心路由器A上的數據流量達到上限闕值時表明該路由器即將處于擁塞，這時，它鄰近的核心路由器將A看成是一個“障礙物”，利用螞蟻算法能夠繞過障研物尋找最優路徑的特點，可以在這兩個核心路由器之間重新尋找一條不包括路由器A在內的“次優”路徑，這樣后續的數據將從“次優”路徑傳輸以達到對A路由器進行分流，經過一段時間分流后，當數據流量下降到下限綢值時，就可以重新啟動原最優路徑，從而達到了既分流又采用最優路徑傳輸的目的
標簽： 螞蟻算法
上傳時間： 2022-03-10
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摘要: 智能機器人仿真系統，由于智能機器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統設計主要都 是以數學建模的形式化仿真為主，無法實現數學建模與場景實現協調仿真。為此，首先分析兩輪移動機器人數學運動模型， 然后設計與機器人控制系統相關的傳感器數據采集分析、機器人智能自動控制和人工控制等模塊，以實現機器人控制的真 實場景。仿真系統利用 LabVIEW 設計控制界面，并結合 Robotics 工具包的建模、計算和控制功能。仿真結果表明設計的平 臺更適合教學和實驗室研究，并可為實際的物理過程提供數據參考和決策建議。 關鍵詞: 機器人; 虛擬; 系統仿真 中圖分類號: TP242 文獻標識碼: B1 引言 隨著測控技術的發展，虛擬儀器技術已成為工業控制和 自動化測試等領域的新生力量［1］。而機器人作為一種新型 的生產工具，應用范圍已經越來越廣泛，幾乎滲透到各個領 域，是一項多學科理論與技術集成的機電一體化技術。目前 機器人仿真系統主要集中在復雜的機器人數學模型構建與 形式化仿真，無法實現分析機器人運動控制的靜態和動態特 性，更加無法實現控制的真實場景［2］。為了改善專業控制軟 件在硬件開發周期較長的缺點，本文擬建立一個基于通用軟 件的實時仿真和控制平臺，以更適合教學和實驗室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實時仿真與控 制平臺，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺 進行系統模型和優化控制算法計算，使其完成機器人控制系 統應有的靜態和動態性能分析，不同環境下傳感器變化模擬 顯示以及目標路徑形成等功能。 2 系統構成 仿真系統的構成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和 智能控制進行程序設計。仿真運行時，障礙檢測一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數據。 在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機器人行 動不產生影響，目的是把環境信息直觀
標簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-03-11
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在疫情下，世界各國都面對著嚴峻的挑戰，人民的生活模式和商業模式都因為疫情爆發而需要作出改變，例如減少人流在外的活動和時間，減少社交活動等，以降低因為人與人之間的接觸而導致的病毒傳播風險。 疫情期間，大多數人與人之間的社交活動已經停止，但社會的商業活動還是一直在進行， 這避免不了會產生人與人之間的互動和接觸。為了減少人與人之間的接觸，我們只好使用互聯網來保持人與人和公司與公司之間的商業交往，從而使商業活動在疫情期間可以繼續進行。 目前，最普遍的是使用電腦或手機連接互聯網，經過大氣電波可以聽到對方的聲音和看見對方的影像。這種方式在個人對個人的互聯網連接使用是足夠，而且效果也不錯。但如果在公司對公司的會議中，各有一大群人圍在一起進行會議，單純電腦與電腦或手機與手機的連接，出來的效果恐怕不會好。 首先，傳統電腦和手機在原始設計的時候，只針對個人應用，它并沒有預計在今天疫情期間，公司之間會廣泛的用它來做群組會議的功能。其二，電腦的收音只是固定在特定的方向，會議期間不同的人在不同的方向講話，它的拾音能力絕對不能滿足需求。其三，電腦和手機沒有使用專門的語音芯片做語音處理，會議期間會出現雜音，嘯叫，拾音不良 … …等等的情況，嚴重影響會議的質量和效果。 因此，選用一個帶有專門語音處理功能的外置拾音speaker，對會議的質量會大大提升。本文會對這產品的要求做詳細的介紹。
上傳時間： 2022-04-11
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單片機紅外壁障傳感器制作.pdf - 70.89KB開發板原理圖開發板芯片資料自做遙控資料液晶模塊資料紅外壁障傳感器制作光敏和熱敏電阻資料STM32F103C8T6核心板(1)Proteus7.8......
上傳時間： 2022-05-26
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首先對汽車前方障礙物的檢測進行研究，了解到目前市場上主要通過毫米雷達和攝像頭來實現該功能，介紹了兩種傳感器檢測車輛方障礙物的工作原理.AEB系統中涉及到車輛的制動過程，由此推導出了制動距離公式。C-NCAP中對AEB系統的測試工況包括自車接近前方靜止障礙物、勻速移動障礙物、勻減速移動障礙物三種車輛行駛工況，面對不同程度的碰撞危險，AEB系統采用部分制動和完全制動來進行避撞，開發出各種工況下對應的部分制動和完全制動安全距離模型。然后對于車輛前方碰撞危險程度的不同，為了增強AEB系統的工作效果，本文采用了兩級預警和兩級制動。為了應對三種不同行車工況，設計出了對應的預警控制策略和制動控制策略，同時設計了對應的預警控制結構圖和制動控制結構圖。并對于AEB系統中涉及到的相關參數值的選擇進行了說明，開發出了AEB系統的控制器。最后對ADAS實驗平臺進行了介紹，主要包括該平臺的功能、軟硬件組成、性能指標、平臺結構，以及如何在該平臺進行相應的車輛模型建立。通過將AEB系統模型導入到ADAS實驗平臺，選擇C-NCAP中對于AEB系統的測試工況進行仿真實驗，實驗結果衣明本文開發的AEB系統能實現車輛前方障礙物的避撞功能。
上傳時間： 2022-06-20
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電磁爐燒壞IGBT 功率管的八種因素在電磁爐維修中，功率管的損壞占有相當大的比例，若在沒有查明故障原因的情況下貿然更換功率管會引起再次燒毀。一：諧振電容和濾波電容損壞0.3uF/1200V 諧振電容、5uF/400V 濾波電容損壞或容量不足若0.3uF/1200V 諧振電容、5uF/400V 濾波電容容量變小、失效或特性不良，將導致電磁爐LC 振蕩電路頻率偏高，從而引起功率管IGBT管損壞，經查其他電路無異常時，我們必須將0.3uF 和5uF 電容一起更換。二：IGBT 管激勵電路異常振蕩電路輸出的脈沖信號不能直接控制IGBT 管飽和、導通與截至，必須通過激勵電路將脈沖信號放大來完成。如果激勵電路出現故障，高電壓就會加到IGBT 管的G 極，導致IGBT 管瞬間擊穿損壞。常見為驅動管S8050、S8550損壞。三：同步電路異常同步電路在電磁爐中的主要是保證加到IGBT G 極上的開關脈沖前沿與IGBT 管上VCE 脈沖后沿同步。當同步電路工作異常時， 導致IGBT管瞬間擊穿損壞。
上傳時間： 2022-06-22
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