mpu6050的模擬I2C讀取角速度，加速度，和原始數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換
標(biāo)簽： mpu6050 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換
上傳時(shí)間： 2022-06-08
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新版本無(wú)人機(jī).刷機(jī)用借助此實(shí)際應(yīng)用程序，管理無(wú)人機(jī)的所有區(qū)域，例如電動(dòng)機(jī)，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復(fù)了導(dǎo)致加速度計(jì)校準(zhǔn)失敗的錯(cuò)誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項(xiàng)卡中的怠速節(jié)氣門(mén)和馬達(dá)極現(xiàn)在可以在“混合器”選項(xiàng)卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺(tái)。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過(guò)去的幾年中，無(wú)人駕駛飛機(jī)取得了相當(dāng)大的進(jìn)步，越來(lái)越多的人能夠獲取和使用無(wú)人機(jī)。 不用說(shuō)，無(wú)人機(jī)可以基於特定固件在一組命令上運(yùn)行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無(wú)人機(jī)的各個(gè)方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問(wèn)INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨(dú)立應(yīng)用程序運(yùn)行，甚至可以脫機(jī)使用，而與瀏覽器無(wú)關(guān)。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說(shuō)，另一個(gè)要求是實(shí)際的飛行裝置。 該應(yīng)用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項(xiàng)，這些選項(xiàng)可以通過(guò)COM端口，手動(dòng)選擇或無(wú)線模式進(jìn)行。 您也可以選擇自動(dòng)連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設(shè)備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項(xiàng)。管理傳感器，電機(jī)，端口和固件本。
標(biāo)簽： configurator 無(wú)人機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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利用ADXL345內(nèi)部的多種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)功能和靈活的中斷功能，提出一種新的跌倒檢測(cè)解決方案。
標(biāo)簽： 加速度傳感器 adxl345 跌倒檢測(cè)
上傳時(shí)間： 2022-06-10
上傳用戶(hù)：slq1234567890
四軸飛行器又稱(chēng)四旋翼飛行器、四旋翼直升機(jī)，簡(jiǎn)稱(chēng)四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個(gè)螺旋槳都是電機(jī)直連的簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)，十字形的布局允許飛行器通過(guò)改變電機(jī)轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機(jī)身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消。四軸飛行器是一個(gè)在空間具有6個(gè)活動(dòng)自由度（分別沿3個(gè)坐標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），但是只有4個(gè)控制自由度（四個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速）的系統(tǒng)，因此被稱(chēng)為欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（只有當(dāng)控制自由度等于活動(dòng)自由度的時(shí)候才是完整驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）。不過(guò)對(duì)于姿態(tài)控制本身（分別沿3個(gè)坐標(biāo)軸作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作），它確實(shí)是完整驅(qū)動(dòng)的。與直升機(jī)相比，四軸飛行器可以實(shí)現(xiàn)的飛行姿態(tài)較少，不過(guò)基本的前進(jìn)、后退、平移等狀態(tài)都可以實(shí)現(xiàn)。但是四軸飛行器的機(jī)械結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)遠(yuǎn)比直升機(jī)簡(jiǎn)單，維修和更換的開(kāi)銷(xiāo)也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機(jī)更大的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。自動(dòng)控制原理為了保持飛行器的穩(wěn)定飛行，在四軸飛行器上裝有3個(gè)方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導(dǎo)航模塊，可以計(jì)算出飛行器此時(shí)相對(duì)地面的姿態(tài)以及加速度、角速度。飛行控制器通過(guò)算法計(jì)算保持運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)所需的旋轉(zhuǎn)力和升力，通過(guò)電子調(diào)控器來(lái)保證電機(jī)輸出合適的力。
上傳時(shí)間： 2022-06-11
上傳用戶(hù)：jason_vip1
基于STM32的電子秤設(shè)計(jì)，涉及重力傳感器，ADC轉(zhuǎn)換，LCD液晶顯示等等。
標(biāo)簽： stm32 二維碼識(shí)別
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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首先，本文分析了雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過(guò)程的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。即分析雙足步行機(jī)器人連桿的位置和姿態(tài)與各個(gè)關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。包含雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行的正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。其中，針對(duì)雙足步行機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，使用了解析法與數(shù)值法進(jìn)行求解，并對(duì)上述兩種方法進(jìn)行了對(duì)比。其次，在針對(duì)雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行過(guò)程運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的分析基礎(chǔ)上，推導(dǎo)出雙足步行機(jī)器人零力矩點(diǎn)（ZMP）的計(jì)算公式，該公式稱(chēng)為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機(jī)器人ZMP與機(jī)器人質(zhì)心之間的關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動(dòng)力學(xué)模型。為了方便得到雙足步行機(jī)器人的步行模式，使用桌子——小車(chē)模型模擬機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設(shè)計(jì)了基于ZMP的雙足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機(jī)器人關(guān)節(jié)角時(shí)間序列帶入機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算，可以得到關(guān)節(jié)力矩時(shí)間序列。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器按照力矩時(shí)間序列控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計(jì)算等因素導(dǎo)致的誤差累計(jì)，本文同時(shí)基于桌子—一小車(chē)模型設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過(guò)修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機(jī)器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設(shè)計(jì)的雙足步行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解算法、動(dòng)態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開(kāi)放源代碼動(dòng)力學(xué)引擎0pen Dynamic Engine 進(jìn)行仿真驗(yàn)證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，其次設(shè)計(jì)了零重力環(huán)境下剛體運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)與雙足動(dòng)態(tài)步行實(shí)驗(yàn)。驗(yàn)證了本文針對(duì)雙足步行機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行所設(shè)計(jì)的控制方法的有效性。
標(biāo)簽： 機(jī)器人 動(dòng)態(tài)步行控制
上傳時(shí)間： 2022-06-19
上傳用戶(hù)：kingwide
論文首先研究了基于Har-like特征和Adaboost分類(lèi)器的目標(biāo)車(chē)輛探測(cè)算法原理和參數(shù)設(shè)置，并利用車(chē)載攝像頭采集真實(shí)道路車(chē)輛圖像，建立車(chē)輛樣本數(shù)據(jù)庫(kù)，訓(xùn)練車(chē)輛分類(lèi)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)道路車(chē)輛的探測(cè)，并對(duì)探測(cè)效果進(jìn)行量化分析。針對(duì)在車(chē)輛探測(cè)過(guò)程中誤檢率較高、探測(cè)不連續(xù)以及檢測(cè)框不穩(wěn)定的現(xiàn)象，對(duì)基于無(wú)跡卡爾曼濾波器的車(chē)輛跟蹤算法進(jìn)行了研究，建立了車(chē)輛相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型，對(duì)真實(shí)道路交通場(chǎng)景中的多目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行探測(cè)與跟蹤，并對(duì)跟蹤算法對(duì)探測(cè)性能提升的效果和原因進(jìn)行了深入分析。在單目測(cè)距中，針對(duì)一般測(cè)距算法受車(chē)輛俯仰角和攝像頭畸變影響很大的缺點(diǎn)，利用PreScan仿真軟件，對(duì)車(chē)輛測(cè)距算法進(jìn)行了改進(jìn)，提山了一個(gè)同時(shí)考慮車(chē)輛俯仰角和攝像頭畸變等參數(shù)的測(cè)距模型，以及一種將攝像頭內(nèi)參與外參分開(kāi)標(biāo)定的新方法，最后利用場(chǎng)地實(shí)驗(yàn)利真實(shí)道路交通場(chǎng)景對(duì)模型的測(cè)距精度、參數(shù)靈敏度進(jìn)行量化分析。研究了僅利用圖像信息估算車(chē)輛間碰撞時(shí)間的方法，利用PreScan仿真軟件，對(duì)車(chē)輛碰撞時(shí)間估算算法進(jìn)行了改進(jìn)，建立了一個(gè)考慮車(chē)間相對(duì)加速度碰撞時(shí)間估算模型，最后，利用真實(shí)道路交通視頻對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證和分析。最后，介紹了利用仿真軟件輔助ADAS開(kāi)發(fā)的方法，在虛擬的開(kāi)發(fā)環(huán)境中建立了以真實(shí)攝像頭物理參數(shù)為依據(jù)的攝像頭仿真模型、交通場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)了對(duì)單目測(cè)距和碰撞時(shí)間估算算法的驗(yàn)證和改進(jìn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，論文中所建立的算法表現(xiàn)出良好的性能，所構(gòu)建的基于PreScan的仿真平臺(tái)能有效地提高算法的開(kāi)發(fā)效率.
標(biāo)簽： adas系統(tǒng) 目標(biāo)車(chē)輛感知算法
上傳時(shí)間： 2022-06-21
上傳用戶(hù)：d1997wayne
本文提供SC7A20 SC7A21三軸傳感器設(shè)計(jì)指導(dǎo)，本司可提供FAE設(shè)計(jì)指導(dǎo)。SC7A20是一款高精度數(shù)字三軸加速度傳感器芯片，內(nèi)置功能更豐富，功耗更低，體積更小，測(cè)量更精確。(±2G、±4G、±8G和±16G四種可調(diào)整的全量程測(cè)量范圍)芯片通過(guò)I2C/SPI接口與MCU通信，加速度測(cè)量數(shù)據(jù)以中斷方式或查詢(xún)方式獲取。INT1和INT2中斷管腳提供多種內(nèi)部自動(dòng)檢測(cè)的中斷信號(hào)，適應(yīng)多種運(yùn)動(dòng)檢測(cè)場(chǎng)合，中斷源包括6D/4D方向檢測(cè)中斷信號(hào)、自由落體檢測(cè)中斷信號(hào)、睡眠和喚醒檢測(cè)中斷信號(hào)、單擊和雙擊檢測(cè)中斷信號(hào)。芯片內(nèi)置高精度校準(zhǔn)模塊，對(duì)傳感器的失調(diào)誤差和增益誤差進(jìn)行精確補(bǔ)償。±2G、±4G、±8G和±16G四種可調(diào)整的全量程測(cè)量范圍，靈活測(cè)量外部加速度，輸出數(shù)據(jù)率1HZ和400HZ間可選。芯片內(nèi)置自測(cè)試功能允許客戶(hù)系統(tǒng)測(cè)試時(shí)檢測(cè)系統(tǒng)功能，省去復(fù)雜的轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)試。芯片內(nèi)置產(chǎn)品傾斜校準(zhǔn)功能，對(duì)貼片和板卡安裝導(dǎo)致的傾斜進(jìn)行補(bǔ)償，不占系統(tǒng)資源，系統(tǒng)文件升級(jí)不影響傳感器參數(shù)。
標(biāo)簽： 三軸傳感器
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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一、前言微積分是我進(jìn)入大學(xué)學(xué)習(xí)的第一本和數(shù)學(xué)有關(guān)的書(shū)籍。我喜歡這種邏輯性很強(qiáng)的東西，所以從小對(duì)數(shù)學(xué)就有一種癡迷，當(dāng)我學(xué)到了把微積分的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際生活中的時(shí)候那種精確與巧妙魅讓我深深的折服。特別是它在經(jīng)濟(jì)生活中的應(yīng)用真正做到了把知識(shí)化為財(cái)富的目的。二、摘要牛頓、萊布尼茲發(fā)明微積分以后，人們才有能力把握運(yùn)動(dòng)和過(guò)程。有了微積分，就有了工業(yè)革命，就有了大工業(yè)生產(chǎn)，也就有了現(xiàn)代化的社會(huì)。航天飛機(jī)、宇宙飛船等現(xiàn)代化交通工具都是在微積分的幫助下制造出來(lái)的。微積分在人類(lèi)社會(huì)從農(nóng)業(yè)文明跨入工業(yè)文明的過(guò)程中起到了決定性的作用。微積分是為了解決變量的瞬時(shí)變化率而存在的。從數(shù)學(xué)的角度講，是研究變量在函數(shù)中的作用。從物理的角度講，是為了解決長(zhǎng)期困擾人們的關(guān)于速度與加速度的定義的問(wèn)題。變這個(gè)字是微積分最大的奧義。因此，了解微積分在生活中的應(yīng)用對(duì)于我們解決實(shí)際問(wèn)題有很大的幫助。關(guān)鍵詞：物理，經(jīng)濟(jì)，應(yīng)用。
標(biāo)簽： 微積分
上傳時(shí)間： 2022-06-24
上傳用戶(hù)：qingfengchizhu
VDU1501室內(nèi)定位工卡標(biāo)簽，主控芯片采用nrf52832實(shí)現(xiàn)低功耗的待機(jī)，定位包的收發(fā)控制，定位方案采用DW1000實(shí)現(xiàn)基于UWB的TDOA室內(nèi)高精度算法。可以實(shí)現(xiàn)佩戴人員的高精度室內(nèi)定位。內(nèi)置加速度傳感器，智能切換人員運(yùn)動(dòng)和靜止時(shí)的定位頻率，實(shí)現(xiàn)最低功耗的待機(jī)，同時(shí)工卡帶有SOS按鍵求救功能，可以實(shí)現(xiàn)敬老院等安全監(jiān)護(hù)場(chǎng)合的人員定位。
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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