用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現(xiàn) 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現(xiàn)對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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傳統(tǒng)控制方法包括經(jīng)典控制和現(xiàn)代控制，是基于被控對象精確數(shù)學模型的控制方式，缺乏靈活性和應變能力，適合于解決線性、時不變等相對簡單的控制問題。而在社會生產實踐中，復雜控制問題可通過熟練操作人員的經(jīng)驗和控制理論相結合去解決，由此產生了智能控制。智能控制將控制理論的方法和人工智能技術靈活地結合起來，適應對象的復雜性和不確定性。
標簽： 智能控制
上傳時間： 2022-04-20
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第一章 機器學習革命學習算法入門為何商業(yè)擁護機器學習給科學方法增壓10億個比爾·克林頓學習算法與國家安全我們將走向何方第二章 終極算法來自神經(jīng)科學的論證來自進化論的論證來自物理學的論證來自統(tǒng)計學的論證來自計算機科學的論證機器學習算法與知識工程師天鵝咬了機器人終極算法是狐貍，還是刺猬我們正面臨什么危機新的萬有理論未達標準的終極算法候選項機器學習的五大學派第三章 符號學派：休謨的歸納問題特別說明：僅作為愛好者學習使用（請勿商用）！本文檔由人工智能吧（QQ群 565128329）整理提供并更多學習分享，若覺得不錯請購買印刷版書籍。約不約“天下沒有免費的午餐”定理對知識泵進行預設如何征服世界在無知與幻覺之間你能信任的準確度歸納是逆向的演繹掌握治愈癌癥的方法20問游戲符號學派第四章 聯(lián)結學派：大腦如何學習感知器的興盛與衰亡物理學家用玻璃制作大腦世界上最重要的曲線攀登超空間里的高峰感知器的復仇一個完整的細胞模型大腦的更深處第五章 進化學派：自然的學習算法達爾文的算法探索：利用困境程序的適者生存法則性有何用先天與后天誰學得最快，誰就會贏第六章 貝葉斯學派：在貝葉斯教堂里統(tǒng)治世界的定理所有模型都是錯的，但有些卻有用從《尤金·奧涅金》到Siri所有東西都有關聯(lián)，但不是直接關聯(lián)推理問題掌握貝葉斯學派的方法馬爾可夫權衡證據(jù)邏輯與概率：一對不幸的組合第七章 類推學派：像什么就是什么完美另一半維數(shù)災難空中蛇災爬上梯子起床啦第八章 無師自通物以類聚，人以群分發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)的形狀擁護享樂主義的機器人熟能生巧學會關聯(lián)第九章 解開迷惑萬里挑一終極算法之城馬爾科夫邏輯網(wǎng)絡從休謨到你的家用機器人行星尺度機器學習醫(yī)生馬上來看你第十章 建立在機器學習之上的世界性、謊言和機器學習數(shù)碼鏡子充滿模型的社會分享與否？方式、地點如何？神經(jīng)網(wǎng)絡搶了我的工作戰(zhàn)爭不屬于人類谷歌＋終極算法=天網(wǎng)？進化的第二部分
上傳時間： 2022-05-07
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劉金琨《滑模變結構控制第3版》pdf+仿真程序，資料齊全
標簽： 滑模變結構控制
上傳時間： 2022-05-13
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機械設計資料大全-A004機械設計手冊3.0.zip - 524.32MB匯總-9、模具設計.zip - 1023.65MB匯總-8、鈑金設計.zip - 194.48MB匯總-7、檢具設計.zip - 107.03MB匯總-6、夾具設計.zip - 606.39MB匯總-5、機械設計實用小軟件.zip - 786.11MB匯總-57、零散資料.zip - 79.50MB匯總-56、辦公軟件使用技巧.zip - 961.50KB......
標簽： 機械設計
上傳時間： 2022-05-26
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軟件小工具清單 設計工具類：AutoPOL for Windows(鈑金展開專家)FTI BlankWorks 2015(鈑金分析插件) 選型工具類恒星減速機三維選型軟件 V1.0官方版 查詢工具類LED代碼查詢 V1.1綠色版晶體管查詢軟件 v1.0rj數(shù)碼管段碼速查 V2.0綠色版 圖形工具類電路圖繪制工具(Circuit Diagram) v3.1官方免電氣原理圖設計軟件(QElectroTech) v0.51電氣原理圖繪制軟件(ProfiCAD) v8.0.2中文版 CAD插件類實體設計(CAXA 3D ) v2016官方版（試用） 格式轉換類單片機程序轉換工具Transfer V1.43雕刻機NC轉換器(NCesc) 2.0綠色版功率電平轉換軟件 綠色版 其他BOAC串口調試助手v1.0官方版CAN口波特率計算工具(Brt01 for philips CANcccam數(shù)控車曲線宏程序生成器 v7.0官方版HART智能儀表組態(tài)軟件 v3.02cLED多功能自由分區(qū)（帶網(wǎng)口）IEC8705(電力規(guī)約分析器) 1.0 綠色版Led多功能自由分區(qū)2012綜合版軟件LM317計算器 綠色版MSP430仿真器降級程序(FET430UIF FW V3 to V2PCB布局工具(Diy layout Creater) v1.0免費版PCB彩色抄板軟件 Quick2005 v3.0免安裝版pic單片機定時初值計算器 1.0綠色版pwm計算工具 1.0綠色免費版R_C 模型計算器 2.0.1.1中文版smith圓圖軟件 2013綠色中文版Sunrise PIPENET VISION (管網(wǎng)流體計算模擬分UC384X振蕩器計算工具 綠色版zdqjs艾碼CRC16校驗工具 v1.0綠色版變壓器磁心功率快速估算工具 1.06綠色版變壓器數(shù)據(jù)計算 v1.0綠色版超級單片機工具 綠色版串口調試助手3 v3.04綠色版串口小工具 v0.60c綠色版單片機下載器(ISPlay) v1.5綠色版電容器相關計算軟件 v1.0電源線電壓衰減計算工具-強弱電施工小助手 v1.0多諧振蕩器周期計算器 V1.0 綠色版惠普終端仿真軟件 1.4.02中文版簡易單路邏輯分析儀 1.0 綠色版開關電源設計軟件 v2.0專業(yè)版模企寶 v8.0官方版三菱PLC to 51單片機HEX軟件 1.0綠色版數(shù)碼管計算器 1.0綠色免費版天線計算器 v0.2綠色版貼片電容阻值計算器 綠色版小功率濾波電容計算器 V1.0 綠色版小羊串口工具 v3.5綠色版液晶漢字模提取工具 綠色版圓形鐵心截面疊積尺寸計算工具 1.0綠色版駐波比與回波損耗換算器 V1.0綠色版駐波儀仿真器(SiteMaster Emulator) v2.2綠色GUIBuild(觸摸屏組態(tài)軟件) V5.10中文版IDq電力電氣工程綜合設計軟件 v6.0中文完整版LEDEasyShow(LED電子顯示屏設計軟件) v5.24中LED胸牌編輯軟件(MiniLED Display HID) v10.0MICROMETALS(電感設計軟件) v1.0綠色版NCEdit數(shù)控刀具 1.0免費中文版NE555芯片智能電路設計軟件 v1.2NUT電子讀寫頻軟件 1.10官方版PCB版圖設計工具(FreePCB) v1.359官方免費版Power World電力系統(tǒng)可視化設計軟件v8.0電氣線束線纜(E3.series2015version) v16.01分光比自動計算程序 V1.5免費版好易通TC600對講機寫頻軟件 1.21中文版機加工藝報價系統(tǒng) v12.6網(wǎng)絡版科智補償器輔助設計軟件 V1.2.20150520輪廓測量儀軟件 V1.0正式版
上傳時間： 2022-06-13
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PCIE金手指的封裝(含PADS和protel庫)
標簽： ad封裝 Altium designer
上傳時間： 2022-06-17
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SolidWorks2012版32綠色版軟件（附詳細安裝教程）簡介：SolidWorks軟件是世界上第一個基于Windows開發(fā)的三維CAD系統(tǒng)，由于技術創(chuàng)新符合CAD技術的發(fā)展潮流和趨勢，SolidWorks公司于兩年間成為CAD/CAM產業(yè)中獲利最高的公司。良好的財務狀況和用戶支持使得SolidWorks每年都有數(shù)十乃至數(shù)百項的技術創(chuàng)新，公司也獲得了很多榮譽。該系統(tǒng)在1995-1999年獲得全球微機平臺CAD系統(tǒng)評比第一名;從1995年至今，已經(jīng)累計獲得十七項國際大獎，其中僅從1999年起，美國權威的CAD專業(yè)雜志CADENCE連續(xù)4年授予SolidWorks最佳編輯獎，由于使用了Windows OLE技術、直觀式設計技術、先進的parasolid內核(由劍橋提供)以及良好的與第三方軟件的集成技術，SolidWorks成為全球裝機量最大、最好用的軟件。資料顯示，目前全球發(fā)放的SolidWorks軟件使用許可約28萬，涉及航空航天、機車、食品、機械、國防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械、娛樂工業(yè)、日用品/消費品、離散制造等分布于全球100多個國家的約3萬1千家企業(yè)。在教育市場上，每年來自全球4，300所教育機構的近145，000名學生通過SolidWorks的培訓課程。且這個版本也是官方宣稱更加符合GB的版本，例如加入了仿宋的新字體，GB的圖紙模版。值得一提的是，官方宣稱Solidworks2012將是最后一個支持Windows XP的版本，這個提示可以在初次安裝時彈出提示框。Solidworks2012亮點1)新增成本計算模塊2)鈑金模塊2.1成型工具優(yōu)化后，操作更靈活2.2增加掃描法蘭工具
標簽： solidworks
上傳時間： 2022-06-18
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直流接地故障判斷及處理方法1 直流系統(tǒng)接地故障類型及特點分析1.1 無源型電阻性接地1.1.1 電阻單點接地。電阻性單點接地無論是金屬性接地還是經(jīng)過高電阻接地均會引起接地電阻的降低，當?shù)陀?5 k Ω 時直流系統(tǒng)絕緣監(jiān)察裝置即會發(fā)出接地報警， 并進行選擇查找接地點， 防止造成由于直流系統(tǒng)接地引起的誤動、拒動。1.1.2 多點經(jīng)高阻接地。當發(fā)生直流系統(tǒng)多點經(jīng)高阻接地后， 直流系統(tǒng)的總接地電阻逐步下降，當?shù)陀谡ㄖ禃r，才發(fā)生接地告警，從而出現(xiàn)多點接地現(xiàn)象。如第一點80kΩ 接地，一般不會有告警，電壓偏移也不多，第二點80kΩ 接地，并聯(lián)后為40kΩ，高于絕緣監(jiān)察設定的25kΩ 報警限值，一般也不會報警，但電壓偏移會較大，在巡視、運行過程中要引起足夠的重視，當?shù)谌c高阻接地發(fā)生后，如40kΩ，則第三點并聯(lián)后直流接地電阻為20kΩ，這時必然會引起接地告警。多點經(jīng)高阻接地引起的接地告警， 由于每條接地支路電阻均較高， 直流拉路選擇變化不明顯，可能漏掉真正的接地支路，此時最好能檢測出支路的接地電阻值，而不是接地電流的相對值或百分比，可判斷接地狀況。1.1.3 多分支接地。有關設備經(jīng)過多次改造或施工不小心及圖紙設計不合理等，都將導致經(jīng)多個電源點引來正電源或負電源去某個設備，當該設備發(fā)生接地時， 即為多分支接地， 比多點更麻煩， 通過拉閘幾乎不可能找出接地支路，因為斷開任何一條支路，接地點還存在，對地電壓也不會發(fā)生變化或變化較小，此時應在保證安全的基礎上斷開所有支路再逐條支路送出，來查找接地電阻，但風險較大。1.2 有源接地通過交流( 如電壓互感器或交流220V，其一端是接地的) 電源引起的接地引起的接地稱為有源接地，交流220V串入直流系統(tǒng)將引起接地故障，由于其電壓較高，接地母線對地電壓為30 0V左右，非接地母線對地電壓高達約500V，而且功率很大，常常會燒損保護和控制設備，并引起保護誤動。交- 直流串電接地，只需再有一點接地即可引起保護誤動或拒動，這是最嚴重的故障現(xiàn)象， 應引起特別關注，發(fā)生此類情況后立即進行查找。
標簽： 直流接地故障
上傳時間： 2022-06-18
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