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雙足步行機器人系統

  • 基于protues的51單片機8人搶答器

    基于protues的八路搶答器設計,內含源文件及截圖

    標簽: protues 51單片機 搶答器

    上傳時間: 2022-05-13

    上傳用戶:canderile

  • CMSIS—DAP下載器源碼 在STM32F103C8T6上實現

    說明:  CMSIS—DAP下載器源碼,在STM32F103C8T6上實現,支持cortex全系單片機下載調試(CMSIS-DAP downloader source code, implemented on STM32F103C8T6, support cortex full-system MCU download and debug)

    標簽: tm32f1 CMSIS-DAP

    上傳時間: 2022-05-17

    上傳用戶:kingwide

  • 電力系統無功補償器的研究

    摘要:隨薦電力電子設備、交直流電弧爐和電氣化鐵道等非線性、沖擊性負荷的大量接入電網,引起了電網無功功率不足、電壓波動與閃變、三相供電不平衡以及電壓電流波形畸變等其它一系列電能質景問題,并嚴重威脅著電力系繞的安全穩定運行。首先,本文介紹了無功功率的基本概念,介紹了無功功率對電力系統的影響以及無功補償的作用,并詳盡的閘述了國內外無功補償裝置的歷史以及現狀。其次,本文詳細分析了靜止無功補償器(SVC)和靜止無功發生器(SVC)的基本結構,控制方法和工作原理,以及各自優特點。并且闡述了它們的工作特性。再次,本文著重進行了對SVG型靜止無功補償器提高系統電壓的理論研究。利用MATLAB/SIMLINK仿真軟件對SVG工作方式及利用SVG動態提高系統電壓的原理進行仿真研究。并對仿真結果進行了全面外析VRe,本完成了(利t功補t控制器的設計,該控a器a系統硬件上采用了由STC生產的STCIOFO8X單片機作為主控制器。采用ATT7022作為電能檢測芯片,實現電網參數的精確深樣與計算,在系統軟件上采用品剛管控制投切電容器,實現了電容器的快速,無弧的投切。采用全中文液品顯示界面實時顯示系統運行狀況.關;無,SVG,svc,STC10FO8X隨著現代電力電子技術的飛速發展,大量大功率、非線性負荷的接入電網中,使得電網供電質量受到了嚴重的威脅。特別是一些像電弧爐、軋機、整流橋等非線性和沖擊性負荷的大量使用是導致電能質量惡化的最主要來源,造成了一系列嚴重的影響理想狀態的電力供應要求頻率為50Hz,電壓幅值穩定在額定值的標準正弦波形。在三相電網供電系統中,A,B.C三相電壓電流的幅值大小相等、相位差依次落后120度。但當電力用戶的各種用電裝置接入電力系統后,電力供應由理想的電力供應變成了電壓電流偏離這種狀態的非理想狀態。電網中的許多用電負荷都具有低功率因數、非線性、不平衡性和沖擊性的特征,這些特征嚴重地危害著電網的電力供應,可表現在:電壓值跌落或浪涌、各次諧波含量大、電壓波形發生閃變、電壓電流波形失真等,這樣便出現了電能質量問題。實際電網中的電能質量問題主要表現如下:

    標簽: 電力系統 無功補償器

    上傳時間: 2022-06-17

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  • 基于AVR單片機的雙足機器人控制系統設計

    機器人是整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產物,能實現環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多種功能。機器人代表了科學技術的最高水平,在工業、農業、醫學建筑業甚至軍事等領域中均有重要用途]。宋健院士在國際自動控制聯合會第14屆大會報告中指出:“機器人學的進步和應用是20世紀自動控制最有說服力的成就,是當代最高意義上的自動化”2嗎。現在,國際上對機器人的概念已經逐漸趨近一致。一般來說,人們都可以接受這種說法,即機器人是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。聯合國標準化組織采納了美國機器人協會(Robot Institute of America,RlA)于1979年給機器人的定義:一種可編程和多功能的,用來搬運材料、零件、工具的操作機;或是為了執行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統]。作為機器人研究領域的一個重要分支,雙足機器人(Humanoid Robot)由于其廣闊的應用空間一直是研究熱點之一。所謂雙足機器人,又稱仿人機器人,是具有人形的機器人,是關節轉動靈活,控制系統復雜,能完成高難度的動作的機器人。它是機械、自動控制技術、計算機技術、人工智能、微電子學、模式識別、通訊技術、傳感器技術、仿生學等多學科和技術綜合的結果,代表著一個國家高科技發展水平。研制與人類特征類似,具有人類智能、靈活性,并能與人類交流,不斷適應環境的雙足機器人一直是人類的努力的目標]。與傳統機器人相比,雙足機器人具有顯著的優勢,比一般機器人有更大的機動性、靈活性,同時也具有更廣泛的應用領域。雙足機器人的出現是控制科學、傳感器技術、人工智能、材料科學等學科的技術進步,以及機器人使用范圍的擴大和人類日常生活需要的產物。雙足機器人在工農業生產、科學探測、軍事偵察、生活服務與娛樂等很多方面都有廣泛的應用前景。首先雙足機器人在拓展人類的認知范圍上發揮著重要作用,在外層空間、深海等人類尚不能到達的環境都有雙足機器人的身影;其次雙足機器人已經廣泛應用在惡劣、危險條件下或其它不適合人類活動的環境中。雙足機器人的迅速發展和廣泛應用,對人類社會的生活和生產產生了深遠的影響。也正是因為雙足機器人的廣泛的應用背景和商業價值,所以近年來,雙足機器人成為機器人研究領域內的一個熱點]。

    標簽: avr單片機 雙足機器人

    上傳時間: 2022-06-18

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  • 雙足機器人的動力學建模與控制

    本文為一個名叫 Besiding的雙足機器人建立了完整的力學模型和控制模型,使機器人能在平面上實現穩定的動態行走。并且對模型的可靠性和實用性進行了仿真計算,結果證實了文中模型的合理性和可行性。這個名為 Besiding的機器人有10個自由度,從機械學的角度看,其結構能實現基本的步行動作為了使建立的模型利于計算機控制和編程計算,文章采用了一種遞推的 Newton Euler方法來建立機器人的力學模型,這種方法的特點是利用遞推計算的辦法來形成力學方程中動力矩陣和關聯矩陣的元素,這就使得非常復雜的動力學方程在編程計算的時候顯得非常簡潔、有效,在這個基礎上,文章對步行策略進行了設計,并得到了實現穩定的動態行走所必須滿足的力學條件在 Besiding機器人的控制問題上,文章采用的是跟蹤式的PD控制法,具體措施是首先把機器人的行走過程按一個很小的時間區間分成許多時間域,其次把機器人的力學方程在每個時間領域里線性化,然后在這個時間域內對機器人進行PD控制。其實這種控制方法允許對機器人控制系統的特性參數進行設計,這就更容易使控制系統達到我們的要求:另外,Besiding還添加一個控制環節,使其具有一定的魯棒性,來抵消由于實際機器人的某些力學參數很難精確測量所帶來的對穩定性的負面影響文章的最后對力學模型和控制用Maab進行了仿真計算,列出一些重要的計算結果,對穩定性、跟蹤誤差、響應性能等重要的控制指標進行了分析。其結果顯示,文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的實用的。關鍵詞:雙足機器人、力學模型、動態步行、行走策略、控制模型、仿真計算

    標簽: 機器人 動力學建模

    上傳時間: 2022-06-19

    上傳用戶:slq1234567890

  • 仿人機器人

    仿人機器人是真正字面意義上或狹義的“機器人”,其研究和發展代表了機器人學的尖端水平。有關仿人機器人的工作早在20多年前就開始了,當時著重于雙足步行機的研究和開發。只是自從10年前本田推出仿人機器人P2后,仿人機器人的研發才形成了一個熱潮,至今方興末艾。除了日本推出了QR1()、ASlM()和HRP-2等著名的仿人機器人以外,中國、韓國、美國和歐洲等國家和地區也成功地研制了各自的仿人機器人。雖然仿人機器人的研究已成為機器入學中的一個重要分支,有很多研究人員和工程技術人員在這方面進行了大量的學術研究和技術開發,并取得了豐碩的成果,但卻未見到系統地介紹和闡述仿人機器人的專著。在這種背景下,由日本產業技術綜合研究所棍田秀司等人著的《仿人機器人》奪得了先聲,填補了這方面的一個空白。據譯者所知,該書是第一部系統介紹仿人機器人的專著。書中既有對仿人機器人歷史發展的簡明扼要的介紹,又有基本理論和分析,還有對實際機器人系統的引用。內容包括仿人機器人學的運動學、ZMP和動力學,雙足步態規劃和全身運動模式的生成和動力學仿真等,是對10多年來仿人機器人的研究成果(尤其是作者們的成果)的總結,在一定程度上反映了當今世界在仿人機器人上的最新發展和水平。這本學術專著并不是純理論介紹,幾乎所有的理論和算法都有實際機器人系統和平臺的支持,書中圖文并茂、深入淺出、內容生動。本書的日文原著由四位作者共同寫就,每位作者撰寫其最擅長的專題。幾位作者都是產業技術綜合研究所屬下的智能系統研究所仿人機器人HRP-2研發小組的主要成員。《仿人機器人》是他們多年的學術研究和系統開發的概括。除日文原著外,還計劃推出英文、中文(即本書)、法文和德文版本,以五種文字向全世界出版發行。如果本書在中國的出版能對我國的機器人研究和開發有所啟發、幫助和推動,那么譯者的初衷和愿望也就實現了。本書的翻譯主要基于英文手稿,并參考了日文原著。在翻譯過程中,譯者隨時與作者商討,力術翻譯準確到位。盡管如此,因譯者的水平和時間所限,譯文中難免會有不妥甚至錯誤之處,歡迎讀者批評和指正。

    標簽: 機器人

    上傳時間: 2022-06-24

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  • 兒童智能數學寶開發方案:LCD液晶段碼屏驅動芯片VK1621 永嘉原廠技術支持 大量現貨LQFP64

    產品品牌:VINKA/永嘉微電/永嘉微 產品型號:VK1621 封裝形式:LQFP44/48、SSOP48、SDIP28、DICE裸片 產品年份:新年份 聯 系 人:許碩 Q Q:191 888 5898 聯系手機:188 9858 2398(信) 深圳市永嘉微電科技有限公司,原廠直銷,原裝現貨更有優勢!工程服務,技術支持,讓您的生產高枕無憂! 原廠直銷,樣品免費,技術支持,價格優勢。QT588   概述: VK1621是一個點陣式存儲映射的LCD驅動器,可支持最大128點(32SEGx4COM)的 LCD屏,也支持2COM和3COM的LCD屏。單片機可通過3/4個通信腳配置顯示參數和發送顯 示數據,也可通過指令進入省電模式。 特點: ? 工作電壓 2.4-5.2V ? 內置256 kHz RC振蕩器(上電默認) ? 可外接32.768kHz晶體振蕩器(OSCO,OSCI) ? 可外接256kHz時鐘源(OSCI) ? 偏置電壓(BIAS)可配置為1/2、1/3 ? COM周期(DUTY)可配置為1/2、1/3、1/4 ? 內置顯示RAM為32x4位 ? 蜂鳴器頻率可配置為2kHz、4kHz ? 省電模式(通過關顯示和關振蕩器進入) ? 時基和看門狗共用1個時鐘源,可配置8種頻率 ? 時基或看門狗溢出信號輸出腳為/IRQ腳 (開漏) ? 3/4線串行接口 ? 軟件配置LCD顯示參數 ? 寫命令和讀寫數據2種命令格式 ? 讀寫顯示數據地址自動加1 ? 3種顯示數據的訪問方式 ? VLCD腳提供LCD驅動電壓(<VDD) ? 封裝: SSOP48(300mil)(15.9mm x 7.5mm PP=0.635mm) LQFP48(7.0mm x 7.0mm PP=0.5mm) LQFP44(10.0mm x 10.0mm PP=0.8mm) SDIP28(288mil)(35.3mm x 7.3mm PP=2.54mm) DICE裸片

    標簽: 1621 LQFP LCD 64 VK 方案 液晶 驅動芯片

    上傳時間: 2022-06-27

    上傳用戶:2937735731

  • 兒童智能口算數學寶/計算器開發方案: LCD液晶段碼屏驅動芯片VK1622 LQFP64 永嘉微電原廠技術支持

    產品品牌:VINKA/永嘉微電/永嘉微 產品型號:VK1622 封裝形式:LQFP44/48/52/64、QFP64 產品年份:新年份 聯 系 人:許碩 Q Q:191 888 5898 聯系手機:188 9858 2398(信) 深圳市永嘉微電科技有限公司,原廠直銷,原裝現貨更有優勢!工程服務,技術支持,讓您的生產高枕無憂!QT603 原廠直銷,樣品免費,技術支持,價格優勢。   概述: VK1622是一個點陣式存儲映射的LCD驅動器,可支持最大256點(32EGx8COM)的LCD屏。 單片機可通過3/4線串行接口配置顯示參數和發送顯示數據,也可通過指令進入省電模式。   特點: ? 工作電壓 2.4-5.2V ? 內置32 kHz RC振蕩器(上電默認) ? 可外接32kHz時鐘源(OSCI) ? 偏置電壓(BIAS)固定為1/4 ? COM周期(DUTY)固定為1/8 ? 內置顯示RAM為32x8位 ? 蜂鳴器頻率可配置為2kHz、4kHz ? 省電模式(通過關顯示和關振蕩器進入) ? 時基和看門狗共用1個時鐘源,可配置8種頻率 ? 時基或看門狗溢出信號輸出腳為/IRQ腳 (開漏) ? 3/4線串行接口 ? 軟件配置LCD顯示參數 ? 寫命令和讀寫數據2種命令格式 ? 讀寫顯示數據地址自動加1 ? VLCD腳提供LCD驅動電壓(<VDD) ? 封裝: LQFP44(10.0mm x 10.0mm PP=0.8mm) LQFP52(14.0mm x 14.0mm PP=1.0mm) LQFP64(7.0mm x 7.0mm PP=0.4mm) QFP64(20.0mm x 14.0mm PP=1.0mm) LQFP48

    標簽: 口算寶液晶驅動 數學寶液晶驅動 計算器液晶驅動 口算寶LCD驅動 計算器LCD驅動

    上傳時間: 2022-06-29

    上傳用戶:2937735731

  • 脈寬調制DC/DC全橋變換器的軟開關技術

    脈寬調制(PWM)DC/DC充全橋變換器適用于中大功率變換場合,為了實現其高效率、高功率密度和高可靠性,有必要研究其軟開關技術。《脈寬調制DC/DC全橋變換器的軟開關技術(第二版)》系統闡述PWM DC/民金橋變換器的軟開關技術。系統提出DC/DC金橋變換器的一族PWM控制方式,并對這些PWM控制方式進行分析,指出為了實現PWM DC/DC全橋變換器的軟開關,必須引人超前橋臂和滯后橋臂的概念,而且超前橋臂只能實現零電壓開關(ZVS),滯后橋臂可以實現ZVS或零電流開關(ZCS)鈕根據超前橋臂和滯后橋臀實現軟開關的方式,將軟開關PWM DC/DC全橋變換器歸納為ZVS和ZVZCS兩種類型,并討論這兩類變換器的電路拓撲、控制方式和工作原理。提出消除輸出整流二極管反向恢復引起的電壓振蕩的方法,包括加入籍位二極管與電流互感器和采用輸出倍流整流電路方法。介紹PWM DC/DC全橋變換器的主要元件,包括輸入濾波電容、高頻變壓器、輸出濾波電感和濾波電容的設計,介紹移相控制芯片UC3875的使用以及IGBT和MOSFET的驅動電路,給出一種采用ZVS PWM DC/DC全橋變換器的通訊用開關電源的設計實例。

    標簽: 脈寬調制 DC/DC全橋變換器 軟開關

    上傳時間: 2022-07-05

    上傳用戶:20125101110

  • 仿人機器人,中文版pdf

    本書是國際上第一部系統介紹仿人機器人的專著。內容包括仿人機器人學的運動學、ZMP和動力學、雙足步態規劃、全身運動模式的生成和動力學仿真等,是對10對年來仿人機器人的研究成果的總結。

    標簽: 仿人機器人

    上傳時間: 2022-07-20

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