一．產(chǎn)品描述 提供10個觸摸感應(yīng)按鍵及兩線式串列界面，並有中斷輸出INT腳與MCU聯(lián)繫。特性上對於防水和抗干擾方面有很優(yōu)異的表現(xiàn)! 二。產(chǎn)品特色 1. 工作電壓範(fàn)圍：3.1V – 5.5V 2. 工作電流：3mA@5V 3. 10 個觸摸感應(yīng)按鍵 4. 提供串列界面 SCK、SDA、INT 作為與 MCU 溝通方式。 5. 可以經(jīng)由調(diào)整 CAP 腳的外接電容，調(diào)整靈敏度，電容越大靈敏度越高 6.具有防水及水漫成片水珠覆蓋在觸摸按鍵面板，按鍵仍可有效判別 7. 內(nèi)建 LDO 增加電源的抗干擾能力 三。產(chǎn)品應(yīng)用 各種大小家電，娛樂產(chǎn)品 四．功能描述 1.VK3610IM 於手指按壓觸摸盤，在 60ms 內(nèi)輸出對應(yīng)按鍵的狀態(tài)。 2.單鍵優(yōu)先判斷輸出方式處理, 如果 K1 已經(jīng)承認(rèn)了, 需要等 K1 放開後, 其他按鍵才能再被承認(rèn)，同時間只有一個按鍵狀態(tài)會被輸出。 3.具有防呆措施, 若是按鍵有效輸出連續(xù)超過 10 秒, 就會做復(fù)位。 4.環(huán)境調(diào)適功能，可隨環(huán)境的溫濕度變化調(diào)整參考值，確保按鍵判斷工作正常。 5.可分辨水與手指的差異，對水漫與水珠覆蓋按鍵觸摸盤，仍可正確判斷按鍵動作。但水不可於按鍵觸摸盤上形成“水柱”，若如此則如同手按鍵一般，會有按鍵承認(rèn)輸出。 6.內(nèi)建 LDO 及抗電源雜訊的處理程序，對電源漣波的干擾有很好的耐受能力。 7.不使用的按鍵請接地，避免太過靈敏而產(chǎn)生誤動。
標(biāo)簽： KEYS VK3610 SOP 10 16 IM VK 抗干擾
上傳時間： 2019-08-08
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本文在分析 CAD 文件格式與 GIS 所需建模源文件之間差異性的基礎(chǔ)上，介紹了數(shù)據(jù)的自動轉(zhuǎn) 換獲取方法，說明了 GIS 用于城市用地適宜性評價的具體操作流程，并對 GIS 在城市規(guī)劃其他方面的應(yīng)用 進(jìn)行了展望。
標(biāo)簽： GIS
上傳時間： 2020-04-13
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移動機(jī)器人路徑規(guī)劃尤其是未知環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃是機(jī)器人技術(shù)中的一個重要研究領(lǐng)域，得到了很多研究者的關(guān)注，并取得了一系列重要成果。目前已存在許多用來解決該問題的優(yōu)化算法，但是此類問題屬于N-Hard問題，尋求更佳的算法就成為該領(lǐng)域的一個研究熱點(diǎn)。為此，根據(jù)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀和向智能化，仿生化發(fā)展的趨勢，研究了一種基于圖的機(jī)器人路徑規(guī)劃螞蟻優(yōu)化算法。算法首先用柵格法對機(jī)器人的工作空間進(jìn)行建模，并用一個狀態(tài)矩陣表示其狀態(tài)，由此構(gòu)造出一個連通圖，由一組螞蟻在圖上模擬螞蟻的覓食行為，從而得到避碰的優(yōu)化路徑。最后，借鑒分枝隨機(jī)過程和生滅過程的理論知識，用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進(jìn)行了分析，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合計算機(jī)仿真結(jié)果，證實(shí)了本文提出的算法的有效性和收斂性。迄今為止，對于未知環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃，人們已經(jīng)探索出了許多有效的求解方法諸如虛擬力場法、基于學(xué)習(xí)或Q學(xué)習(xí)的規(guī)劃方法、滾動窗口規(guī)劃方法、非啟發(fā)式方法及各類定位、導(dǎo)航方法等等。近年來，不少學(xué)者用改進(jìn)的遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、隨機(jī)樹、蟻群算法等方法對未知環(huán)境下機(jī)器人路徑進(jìn)行了規(guī)劃機(jī)器人路徑規(guī)劃算法向智能化、仿生化發(fā)展是一個明顯的趨勢.由于已有算法不同程度的存在一定局限性，諸如搜索空間大、算法復(fù)雜、效率不高等，尤其對于未知環(huán)境，不少路徑規(guī)劃算法的復(fù)雜度較高，甚至無法求解，根據(jù)日前的研究現(xiàn)狀和不足，本文提出了一種用于解決未知環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃的基于圖的螞蟻算法，理論分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果都證明了本文算法的有效性和收斂性本課題研究的主要內(nèi)容本文在用概格法對機(jī)器人的工作空間進(jìn)行建模的基礎(chǔ)上，用一個狀態(tài)矩陣表示其狀態(tài)，由此構(gòu)造一個連通圖，由一組螞蚊在圖上模擬螞蟻的覓食行為，從而得到避碰的優(yōu)化路徑并借鑒分枝隨機(jī)過程和生滅過程的理論知識用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進(jìn)行了分析，結(jié)合計算機(jī)仿真，證明了本文算法的有效性和收斂性
標(biāo)簽： 機(jī)器人 路徑規(guī)劃 螞蟻算法
上傳時間： 2022-03-10
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英文書籍《天線理論分析與設(shè)計》第3版，高清英文原版，非掃描版。
標(biāo)簽： 天線
上傳時間： 2022-04-21
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心電信號是最早應(yīng)用于醫(yī)學(xué)的人體生物電信號之一，如今已經(jīng)可以通過心電信號的分析研究來對心血管相關(guān)病變做出預(yù)測和診斷。常規(guī)心電圖機(jī)對病人實(shí)行檢測，由于時間和環(huán)境的限制,往往得不到有確切意義的結(jié)果。人們一直致力于在非醫(yī)院環(huán)境中進(jìn)行長程動態(tài)心電系統(tǒng)(Holter)的研制工作。 傳統(tǒng)的動態(tài)心電監(jiān)護(hù)儀(Holter)常受處理器性能或存儲空間大小的限制，不能完成大規(guī)模的數(shù)據(jù)處理，以及多生理參數(shù)的采集存儲。嵌入式技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定、能耗低、使用靈活等特點(diǎn)，已應(yīng)用到各個領(lǐng)域。為此，我們提出了基于嵌入式技術(shù)的便攜式心電血氧監(jiān)護(hù)系統(tǒng)的設(shè)計方案。系統(tǒng)除了具有記錄24小時的心電數(shù)據(jù)功能之外，還同步的記錄了患者的血氧飽和度。為臨床診斷提供了更多的依據(jù)。此外和常規(guī)的Holter機(jī)相比，還具有體積小、存儲容量大、數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)的特點(diǎn)。 本文對基于高性能嵌入式微處理器的便攜式動態(tài)心電血氧飽和度監(jiān)護(hù)儀的構(gòu)成進(jìn)行了討論。包括：心電放大電路模塊的設(shè)計；采用TI公司的低功耗單片機(jī)MSP430作為主處理器的血氧飽和度模塊設(shè)計；選用高性能、低功耗的ARM微處理器EP7312設(shè)計中央處理模塊；大容量FLASH作為存儲模塊設(shè)計；高速USB數(shù)據(jù)傳輸模塊設(shè)計。 本文對以上各項做了詳細(xì)的闡述，通過實(shí)驗(yàn)測試，可在便攜式心電血氧監(jiān)護(hù)儀上較好的顯示心電波形、血氧飽和度值，并在上位機(jī)上通過相應(yīng)軟件對信號進(jìn)行分析。為產(chǎn)品的開發(fā)和應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。
標(biāo)簽： arm
上傳時間： 2022-05-29
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此設(shè)計為30W 小型化壁式Type C PD 充電器，使用TI UCC28780 搭配Navitas NV6252來實(shí)現(xiàn)小型化需求，UCC28780是一款高頻有源箝位反激式控制器(ACF)，工作頻率可達(dá)1MHz，可操作在零電壓開關(guān)（ZVS）且能在寬電壓工作范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)，具有先進(jìn)的自動調(diào)諧技術(shù)，自適應(yīng)死區(qū)時間優(yōu)化和可變開關(guān)頻率控制律。使用自適應(yīng)多模控制可根據(jù)輸入和輸出條件改變操作，可在降低可聽噪聲的同時實(shí)現(xiàn)高效率。NV6252為Navitas推出的一款非對稱半橋GanFet適用于ACF架構(gòu)，內(nèi)含Gate drive可降低在高頻操作時帶來的雜訊影響，與Si MOSFET相比具有的優(yōu)勢，包括超低輸入和輸出電容，零反向恢復(fù)，降低開關(guān)損耗多。 這些優(yōu)勢可實(shí)現(xiàn)密集且高效的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。
上傳時間： 2022-06-01
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直流接地故障判斷及處理方法1 直流系統(tǒng)接地故障類型及特點(diǎn)分析1.1 無源型電阻性接地1.1.1 電阻單點(diǎn)接地。電阻性單點(diǎn)接地?zé)o論是金屬性接地還是經(jīng)過高電阻接地均會引起接地電阻的降低，當(dāng)?shù)陀?5 k Ω 時直流系統(tǒng)絕緣監(jiān)察裝置即會發(fā)出接地報警， 并進(jìn)行選擇查找接地點(diǎn)， 防止造成由于直流系統(tǒng)接地引起的誤動、拒動。1.1.2 多點(diǎn)經(jīng)高阻接地。當(dāng)發(fā)生直流系統(tǒng)多點(diǎn)經(jīng)高阻接地后， 直流系統(tǒng)的總接地電阻逐步下降，當(dāng)?shù)陀谡ㄖ禃r，才發(fā)生接地告警，從而出現(xiàn)多點(diǎn)接地現(xiàn)象。如第一點(diǎn)80kΩ 接地，一般不會有告警，電壓偏移也不多，第二點(diǎn)80kΩ 接地，并聯(lián)后為40kΩ，高于絕緣監(jiān)察設(shè)定的25kΩ 報警限值，一般也不會報警，但電壓偏移會較大，在巡視、運(yùn)行過程中要引起足夠的重視，當(dāng)?shù)谌c(diǎn)高阻接地發(fā)生后，如40kΩ，則第三點(diǎn)并聯(lián)后直流接地電阻為20kΩ，這時必然會引起接地告警。多點(diǎn)經(jīng)高阻接地引起的接地告警， 由于每條接地支路電阻均較高， 直流拉路選擇變化不明顯，可能漏掉真正的接地支路，此時最好能檢測出支路的接地電阻值，而不是接地電流的相對值或百分比，可判斷接地狀況。1.1.3 多分支接地。有關(guān)設(shè)備經(jīng)過多次改造或施工不小心及圖紙設(shè)計不合理等，都將導(dǎo)致經(jīng)多個電源點(diǎn)引來正電源或負(fù)電源去某個設(shè)備，當(dāng)該設(shè)備發(fā)生接地時， 即為多分支接地， 比多點(diǎn)更麻煩， 通過拉閘幾乎不可能找出接地支路，因?yàn)閿嚅_任何一條支路，接地點(diǎn)還存在，對地電壓也不會發(fā)生變化或變化較小，此時應(yīng)在保證安全的基礎(chǔ)上斷開所有支路再逐條支路送出，來查找接地電阻，但風(fēng)險較大。1.2 有源接地通過交流( 如電壓互感器或交流220V，其一端是接地的) 電源引起的接地引起的接地稱為有源接地，交流220V串入直流系統(tǒng)將引起接地故障，由于其電壓較高，接地母線對地電壓為30 0V左右，非接地母線對地電壓高達(dá)約500V，而且功率很大，常常會燒損保護(hù)和控制設(shè)備，并引起保護(hù)誤動。交- 直流串電接地，只需再有一點(diǎn)接地即可引起保護(hù)誤動或拒動，這是最嚴(yán)重的故障現(xiàn)象， 應(yīng)引起特別關(guān)注，發(fā)生此類情況后立即進(jìn)行查找。
標(biāo)簽： 直流接地故障
上傳時間： 2022-06-18
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超聲波電源廣泛應(yīng)用于超聲波加工、診斷、清洗等領(lǐng)域，其負(fù)載超聲波換能器是一種將超音頻的電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械振動的器件。由于超聲換能器是一種容性負(fù)載，因此換能器與發(fā)生器之間需要進(jìn)行阻抗匹配才能工作在最佳狀態(tài)。串聯(lián)匹配能夠有效濾除開關(guān)型電源輸出方波存在的高次諧波成分，因此應(yīng)用較為廣泛。但是環(huán)境溫度或元件老化等原因會導(dǎo)致?lián)Q能器的諧振頻率發(fā)生漂移，使諧振系統(tǒng)失諧。傳統(tǒng)的解決辦法就是頻率跟蹤，但是頻率跟蹤只能保證系統(tǒng)整體電壓電流同頻同相，由于工作頻率改變了而匹配電感不變，此時換能器內(nèi)部動態(tài)支路工作在非諧振狀態(tài)，導(dǎo)致?lián)Q能器功率損耗和發(fā)熱，致使輸出能量大幅度下降甚至停振，在實(shí)際應(yīng)用中受到限制。所以，在跟蹤諧振點(diǎn)調(diào)節(jié)逆變器開關(guān)頻率的同時應(yīng)改變匹配電感才能使諧振系統(tǒng)工作在最高效能狀態(tài)。針對按固定諧振點(diǎn)匹配超聲波換能器電感參數(shù)存在的缺點(diǎn)，本文應(yīng)用耦合振蕩法對換能器的匹配電感和耦合頻率之間的關(guān)系建立數(shù)學(xué)模型，證實(shí)了匹配電感隨諧振頻率變化的規(guī)律。給出利用這一模型與耦合工作頻率之間的關(guān)系動態(tài)選擇換能器匹配電感的方法。經(jīng)過分析比較，選擇了基于磁通控制原理的可控電抗器作為匹配電感，通過改變電抗控制度調(diào)節(jié)電抗值。并給出了實(shí)現(xiàn)這一方案的電路原理和控制方法。最后本文以DSPTMS320F2812為核心設(shè)計出實(shí)現(xiàn)這一原理的超聲波逆變電源。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于磁通控制的可控電抗器可以實(shí)現(xiàn)電抗值隨電抗控制度線性無級可調(diào)，由于該電抗器輸出正弦波，理論上沒有諧波污染。具體采用復(fù)合控制策略，穩(wěn)態(tài)時，換能器工作在DPLL鎖定頻率上；動態(tài)時，逐步修改匹配電抗大小，搜索輸出電流的最大值，再結(jié)合DPLL鎖定該頻率。配合PS-PWM可實(shí)現(xiàn)功率連續(xù)可調(diào)。該超聲波換能系統(tǒng)能夠有效的跟隨最大電流輸出頻率，即使頻率發(fā)生漂移系統(tǒng)仍能保持工作在最佳狀態(tài)，具有實(shí)際應(yīng)用價值。
標(biāo)簽： 動態(tài)匹配換能器 超聲波電源
上傳時間： 2022-06-18
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摘要：近年來主從式機(jī)器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在醫(yī)療、深海等非結(jié)構(gòu)性環(huán)境，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，研究了主從式機(jī)器人系統(tǒng)的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統(tǒng)的控制精度；解決了主從運(yùn)動比例變化的問題；并通過搭建的主從機(jī)器人系統(tǒng)對位置控制策略進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明了系統(tǒng)位置控制策略的準(zhǔn)確性和實(shí)時性將主從位置誤差引入系統(tǒng)的力反饋控制策略，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過MATLAB/Simulink對力反饋策略進(jìn)行仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所建立控制策略的有效性.關(guān)鍵詞：機(jī)器人系統(tǒng)；主從控制；力反饋；位置控制
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時間： 2022-06-21
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1前言萊鋼型鋼廠大型生產(chǎn)線傳動系統(tǒng)采用西門子SIMOVERT MASTER系列PWM交-直-交電壓型變頻器供電，變頻器采用公共直流母線式結(jié)構(gòu)；冷床傳輸鏈采用4臺電機(jī)單獨(dú)傳動，每臺電機(jī)分別由獨(dú)立的逆變單元控制，逆變單元的控制方式為無速度編碼器的矢量控制，相互之間依靠速度給定的同時性保持同步。自2005年投入生產(chǎn)以來，冷床傳輸鏈運(yùn)行較為穩(wěn)定，但2007年2月以后，冷床傳輸鏈逆變單元頻繁出現(xiàn)絕緣柵雙極型晶體管（Insolated Gate Bipolar Transistor，IGBT）損壞現(xiàn)象，具體故障情況統(tǒng)計見表1由表1可知，冷床傳輸鏈4臺逆變器都出現(xiàn)過IGBT損壞的現(xiàn)象，故障代碼是F025和F0272原因分析1）IGBT損壞一般是由于輸出短路或接地等外部原因造成。但從實(shí)際情況上看，檢查輸出電纜及電機(jī)等外部條件沒有問題，并且更換新的IGBT后，系統(tǒng)可以立即正常運(yùn)行，從而排除了輸出短路或接地等外部條件造成IGBT損壞。2）IGBT存在過壓。該系統(tǒng)采用公共直流母線控制方式，制動電阻直接掛接于直流母線上，當(dāng)逆變單元的反饋能量使直流母線電壓超過DC 715 V時，制動單元動作，進(jìn)行能耗制動；此外掛接于該直流母線上的其他逆變單元并沒有出現(xiàn)IGBT損壞的現(xiàn)象，因此不是由于制動反饋過壓造成IGBT燒壞。3）由于負(fù)荷分配不均造成出力大的IGBT損壞。從實(shí)際運(yùn)行波形上看，負(fù)荷分配相對較為均勻，相互差別僅為2%左右，應(yīng)該不會造成IGBT損壞。此外，4只逆變單元都出現(xiàn)了IGBT損壞現(xiàn)象，如果是由于負(fù)荷分配不均造成，應(yīng)該出力大的逆變單元IGBT總是燒壞，因此排除由于負(fù)荷分配不均造成IGBT損壞。4）逆變單元容量選擇不合適，裝置容量偏小造成長期過流運(yùn)行，從而導(dǎo)致IGBT燒毀。逆變單元型號及電機(jī)參數(shù)：額定功率90kw，額定電流186A，負(fù)載電流169 A，短時電流254 A，中間同路額定電流221 A，電源電流205 A，電機(jī)功率110kw，電機(jī)額定電流205 A，電機(jī)正常運(yùn)行時的電流及轉(zhuǎn)矩波形如圖1所示。
上傳時間： 2022-06-22
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