Artix-7 XC7A35T-DDR3開發板資料硬件參考設計資料QM_ XC7A35T開發板主要特征參數如下所示：? 主控FPGA：XC7A35T-1FTG256C；? 主控FPGA外部時鐘源頻率：50MHz；? XC7A35T-1FTG256C芯片內部自帶豐富的Block RAM資源，達到了1,800kb；? XC7A35T-1FTG256C芯片邏輯單元數為33,280；? QM _XC7A35T板載N25Q064A SPI Flash芯片，8MB(64Mbit)的存儲容量；? QM _XC7A35T板載256MB鎂光的DDR3存儲器，型號為MT41K128M16JT-125:K；? QM _XC7A35T提供核心板芯片工作的3.3V電源，有一路3.3V的LED電源指示燈，板載高性能DC/DC芯片給FPGA 1.0V Core電壓，DDR3 1.5V電壓供電以及VDD_AUX的1.8V電壓；? QM _XC7A35T引出了兩排2x32p、2.54mm間距的排座，可以用于外接24Bit的TFT液晶屏、CY7C68013 USB模塊、高速ADC采集模塊或者CMOS攝像頭模塊等；? QM _XC7A35T引出了芯片的2路按鍵用于測試,其中一路用于PROGROM_B信號編程按鈕；? QM _XC7A35T引出了芯片的3路LED燈用于測試，其中一路LED為FPGA_DONE信號指示燈；? QM _XC7A35T引出了芯片的JTAG調試端口，采用單排6p、2.54mm間距的排針；
標簽： DDR3
上傳時間： 2022-05-11
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Altera(Intel)_Cyclone_IV_EP4CE15_開發板資料硬件參考設計+邏輯例程Cyclone IV EP4CE15核心板主要特征參數如下所示：? 主控FPGA：EP4CE15F23C8N；? 主控FPGA外部時鐘源頻率：50MHz；? EP4CE15F23C8N芯片內部自帶豐富的Block RAM資源；? EP4CE15F23C8N芯片邏輯單元數為15K LE；? Cyclone IV EP4CE15板載W25Q064 SPI Flash芯片，8MB字節的存儲容量；? Cyclone IV EP4CE15板載Winbond 32MB的SDRAM，型號為W9825G6KH-6；? Cyclone IV EP4CE15核心板板載MP2315高效率DC/DC芯片提供FPGA芯片工作的3.3V電源；? Cyclone IV EP4CE15核心板引出了兩排64p、2.54mm間距的排座，可以用于外接24Bit的TFT液晶屏、CY7C68013 USB模塊、高速ADC采集模塊或者CMOS攝像頭模塊等；? Cyclone IV EP4CE15核心板引出了芯片的3路按鍵用于測試；? Cyclone IV EP4CE15核心板引出了芯片的2路LED用于測試；? Cyclone IV EP4CE15核心板引出了芯片的JTAG調試端口，采用雙排10p、2.54mm的排針；
上傳時間： 2022-05-11
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VHDL 基礎程序百例 FPGA 邏輯設計源碼VHDL語言100例第1例 帶控制端口的加法器第2例 無控制端口的加法器第3例 乘法器第4例 比較器第5例 二路選擇器第6例 寄存器第7例 移位寄存器第8例 綜合單元庫第9例 七值邏輯與基本數據類型第10例 函數第11例 七值邏輯線或分辨函數第12例 轉換函數第13例 左移函數第14例 七值邏輯程序包第15例 四輸入多路器第16例 目標選擇器第17例 奇偶校驗器第18例 映射單元庫及其使用舉第19例 循環邊界常數化測試第20例 保護保留字第21例 進程死鎖 第22例 振蕩與死鎖第23例 振蕩電路第24例 分辨信號與分辨函數第25例 信號驅動源第26例 屬性TRANSACTION和分辨信號第27例 塊保護及屬性EVENT,第28例 形式參數屬性的測試第29例 進程和并發語句第30例 信號發送與接收第31例 中斷處理優先機制建模第32例 過程限定第33例 整數比較器及其測試第34例 數據總線的讀寫第35例 基于總線的數據通道第36例 基于多路器的數據通道第37例 四值邏輯函數第38例 四值邏輯向量按位或運算第39例 生成語句描述規則結構第40例 帶類屬的譯碼器描述第41例 帶類屬的測試平臺第42例 行為與結構的混合描述第43例 四位移位寄存器第44例 寄存／計數器第45例 順序過程調用第46例 VHDL中generic缺省值的使用第47例 無輸入元件的模擬第48例 測試激勵向量的編寫第49例 delta延遲例釋第50例 慣性延遲分析第51例 傳輸延遲驅動優先第52例 多倍（次）分頻器第53例 三位計數器與測試平臺第54例 分秒計數顯示器的行為描述6第55例 地址計數器第56例 指令預讀計數器第57例 加.c減.c乘指令的譯碼和操作第58例 2－4譯碼器結構描述第59例 2－4譯碼器行為描述第60例 轉換函數在元件例示中的應用第61例 基于同一基類型的兩分辨類型的賦值相容問題第62例 最大公約數的計算第63例 最大公約數七段顯示器編碼第64例 交通燈控制器第65例 空調系統有限狀態自動機第66例 FIR濾波器第67例 五階橢圓濾波器第68例 鬧鐘系統的控制第69例 鬧鐘系統的譯碼第70例 鬧鐘系統的移位寄存器第71例 鬧鐘系統的鬧鐘寄存器和時間計數器第72例 鬧鐘系統的顯示驅動器第73例 鬧鐘系統的分頻器第74例 鬧鐘系統的整體組裝第75例 存儲器第76例 電機轉速控制器第77例 神經元計算機第78例ccAm2901四位微處理器的ALU輸入第79例ccAm2901四位微處理器的ALU第80例ccAm2901四位微處理器的RAM第81例ccAm2901四位微處理器的寄存器第82例ccAm2901四位微處理器的輸出與移位第83例ccAm2910四位微程序控制器中的多路選擇器第84例ccAm2910四位微程序控制器中的計數器／寄存器第85例ccAm2910四位微程序控制器的指令計數器第86例ccAm2910四位微程序控制器的堆棧第87例 Am2910四位微程序控制器的指令譯碼器第88例 可控制計數器第89例 四位超前進位加法器第90例 實現窗口搜索算法的并行系統（1）——協同處理器第91例 實現窗口搜索算法的并行系統（2）——序列存儲器第92例 實現窗口搜索算法的并行系統（3）——字符串存儲器第93例 實現窗口搜索算法的并行系統（4）——頂層控制器第94例 MB86901流水線行為描述組成框架第95例 MB86901寄存器文件管理的描述第96例 MB86901內ALU的行為描述第97例 移位指令的行為描述第98例 單周期指令的描述第99例 多周期指令的描述第100例 MB86901流水線行為模型
上傳時間： 2022-05-14
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1. 目的 規范產品的PCB焊盤設計工藝， 規定PCB焊盤設計工藝的相關參數，使得PCB 的設計滿足可生產性、可測試性、安規、EMC、EMI 等的技術規范要求,在產品設計過程中構建產品的工藝、技術、質量、成本優勢。 2. 適用范圍本規范適用于空調類電子產品的PCB 工藝設計，運用于但不限于PCB 的設計、PCB 批產工藝審查、單板工藝審查等活動。本規范之前的相關標準、規范的內容如與本規范的規定相抵觸的，以本規范為準3.引用/參考標準或資料TS-S0902010001 <〈信息技術設備PCB 安規設計規范〉>TS—SOE0199001 <〈電子設備的強迫風冷熱設計規范〉〉TS—SOE0199002 〈<電子設備的自然冷卻熱設計規范>>IEC60194 〈<印制板設計、制造與組裝術語與定義>> （Printed Circuit Board designmanufacture and assembly-terms and definitions)IPC—A-600F 〈<印制板的驗收條件>〉 （Acceptably of printed board)IEC609504。規范內容4。1焊盤的定義 通孔焊盤的外層形狀通常為圓形、方形或橢圓形。具體尺寸定義詳述如下，名詞定義如圖所示。1) 孔徑尺寸:若實物管腳為圓形：孔徑尺寸(直徑)=實際管腳直徑+0。20∽0。30mm（8。0∽12。0MIL）左右；若實物管腳為方形或矩形：孔徑尺寸（直徑）=實際管腳對角線的尺寸+0.10∽0。20mm（4.0∽8。0MIL）左右。2) 焊盤尺寸： 常規焊盤尺寸=孔徑尺寸（直徑)+0.50mm（20.0 MIL)左右.…………
標簽： PCB
上傳時間： 2022-05-24
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在當今大規模制造業中，企業為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視牛產過程的自動化程度，工業機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業自動化的水平，目前，工業機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。本文將設計一臺四白由度的工業機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統，包括數據采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括：關節的伺服控制和制動問題、實時監測機器人的各個關書的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業中，加工、裝配等生產是不連續的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業，有待于進一步實現機械化。機器人的出現并得到應用，為這些作業的機械化奠定了良好的基礎。“工業機器人”（Industrial Robot）：多數是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內稱作工業機器人或通用機器人）。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優勢，但功能較少，適應性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業機械人稱為通用機器簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作求以操縱工件進行加.
上傳時間： 2022-05-28
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Vivado設計分為Project Mode和Non-project Mode兩種模式，一般簡單設計中，我們常用的是Project Mode。在本手冊中，我們將以一個簡單的實驗案例，一步一步的完成Vivado的整個設計流程一、新建工程1、打開Vivado 2013.4開發工具，可通過桌面快捷方式或開始菜單中xilinx DesignTools-Vivado 2013.4下的Vivado 2013.4打開軟件，開啟后，軟件如下所示：2、單擊上述界面中Create New Project圖標，彈出新建工程向導，點擊Next.3、輸入工程名稱、選擇工程存儲路徑，并勾選Create project subdirectory選項，為工程在指定存儲路徑下建立獨立的文件夾。設置完成后，點擊Next注意：工程名稱和存儲路徑中不能出現中文和空格，建議工程名稱以字母、數字、下劃線來組成。4、選擇RTL Project一項，并勾選Do not specifty sources at this time，勾選該選項是為了跳過在新建工程的過程中添加設計源文件。點擊Next.IA5、根據使用的FPGA開發平臺，選擇對應的FPGA目標器件。（在本手冊中，以xilinx官方開發板KC705為例，Nexys4開發板請選擇Artix-7 XC7A100TCSG324-2的器件，即Family和Subfamily均為Artix-7，封裝形式（Package）為cSG324，速度等級（Speed grade）為-1，溫度等級（Temp Grade）為C）。點擊Next6、確認相關信息與設計所用的的FPGA器件信息是否一致，一致請點擊Finish，不一致，請返回上一步修改。二、設計文件輸入1、如下圖所示，點擊Flow Navigator下的Project Manager->Add Sources或中間Sources中的對話框打開設計文件導入添加對話框。2、選擇第二項Add or Create Design Sources，用來添加或新建Verilog或VHDL源文件，點擊Next
標簽： vivado
上傳時間： 2022-05-28
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多關節機器人在工業上已經得到了非常廣泛的應用，并且以后會用在越來越多的其他領域。多軸控制系統作為多關節機器人的核心，發展也十分迅速。傳統的多軸控制器體積比較龐大，擴展性不好。在工業4.0的時代，多軸控制系統也越來越智能，同時體積也在逐步減小，并且能夠聯網。EtherCAT現場總線是一種新興工業實時以太網總線，經過多年的技術發展，在通訊速度，拓撲結構等領域已經具有非常獨特的優勢。本課題的工作主要是將EtherCAT現場總線技術應用在多軸控制系統中，利用其技術優勢，進一步提高多軸控制器的擴展性和靈活性，使控制系統網絡化。 本研究首先分析了多軸控制系統的現狀以及發展趨勢，介紹了EtherCAT現場總線技術，在此基礎上，確立了多軸控制系統的開發架構以及開發方法。然后，課題設計完成了基于ET1100的通訊板。在此通訊板的基礎上，使用STM32單片機作為EtherCAT應用層控制芯片，設計并完成了數字輸入輸出部分和模擬輸入輸出部分的軟硬件。同時，為了達到工業現場的要求，設計著重考慮了安裝的便利性，熱插拔功能以及抗干擾性。接著，課題以實驗室雕刻機為控制對象，以PC機作為EtherCAT主站，在主站上的TwinCAT軟件中設計實現了雕刻機的正逆運動學算法，并設計實現人機界面。同時，課題使用ADS通訊接口與C＃高級語言進行通訊，實現了數據的交互。為了更加方便實現人機交互，課題也基于.NET架構設計了人機界面，這樣方便Windows平臺對多軸系統的直接或者遠程控制。最后，在雕刻機平臺上對設計的多軸控制系統進行調試和實驗，同時對多軸之間的同步性能進行測試，完成了雕刻機的單軸運動，點動運動，多軸聯動以及示教運動，并且多軸之間的實時性在微秒級。
上傳時間： 2022-05-29
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PSoC 4是真正的可編程嵌入式片上系統，在同一芯片中集成了自定義的模擬和數字外設功能、存儲器以及ARM Cortex-MO微控制器這樣的系統和大部分混合信號嵌入式系統不完全一樣，它們使用了一個微控制器單元（MCU）和外部模擬和數字外設的組合。除MCU外，通常它還需要多個集成電路，如運算放大器、模數轉換器（ADC）和應用特定的集成電路（ASIC）PSoC 4提供了一個低成本的備用方案-批量生產中一般低于一美元一該方案可以替代一般的MCU加外部集成電路（IC）的組合方案。它的可編程模擬和數字子系統不僅可以降低整個系統成本，而且還支持極為靈活地調整設計，使產品快速上市。PSoC 4的一流的功耗性能可以在仍保持SRAM數據、可編程邏輯以及響應中斷喚醒的前提下僅消耗低達150 nA的電流。在非數據保持的電源模式，PSoC 4僅消耗20 nA的電流。PSoC 4中的電容式觸摸感應特性，稱為CapSense"，能提供前所未有的信噪比、一流的防水性能以及支持各種類型的傳感器，如按鍵、滑條、觸控板和接近傳感器。除PSoC4外，賽普拉斯PSoC系列還包括PSoC 1，PSoC 3和PSoC 5LP.這些器件提供了不同的架構和外設，更多有關的信息，請參見賽普拉斯平臺PSoC解決方案的路線圖PSoC 4系列的比較PSoC4包括下面三個器件系列：CYBC4000，CY8C4100以及CY8C4200，表1顯示的是這些器件具有的特性。PSoC 4的功能集PSoC 4具有一個很大的功能集，包括：一個CPU和存儲器子系統、一個數字子系統、一個模擬子系統以及全部系統資源，如圖1所示。下面各節對每個特性進行了簡要說明，更多有關信息，請查看PSoC 4的參考資源一節中所列出的PSoC 4系列器件的數據手冊、技術參考手冊（TRM）以及應用筆記.圖1顯示的是CY8C4200器件系列的各項特性。對于其他器件系列具備的這些特性的子集，請參考第2頁上的表1.
標簽： psoc4
上傳時間： 2022-05-29
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一、交流伺服電動機交流伺服電動機定子的構造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf ，它始終接在交流電壓Uf 上；另一個是控制繞組L，聯接控制信號電壓Uc 。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式， 但為了使伺服電動機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性， 無“自轉”現象和快速響應的性能， 它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。目前應用較多的轉子結構有兩種形式：一種是采用高電阻率的導電材料做成的高電阻率導條的鼠籠轉子，為了減小轉子的轉動慣量，轉子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm ，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉子內放置固定的內定子.空心杯形轉子的轉動慣量很小，反應迅速，而且運轉平穩，因此被廣泛采用。交流伺服電動機在沒有控制電壓時， 定子內只有勵磁繞組產生的脈動磁場，轉子靜止不動。當有控制電壓時，定子內便產生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恒定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化， 當控制電壓的相位相反時， 伺服電動機將反轉。交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似， 但前者的轉子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點：1、起動轉矩大由于轉子電阻大，其轉矩特性曲線如圖3 中曲線1 所示，與普通異步電動機的轉矩特性曲線2 相比，有明顯的區別。它可使臨界轉差率S0＞ 1，這樣不僅使轉矩特性（機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉矩。因此，當定子一有控制電壓，轉子立即轉動，即具有起動快、靈敏度高的特點。2、運行范圍較廣3、無自轉現象正常運轉的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉。當伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態，由于轉子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉的旋轉磁場與轉子作用所產生的兩個轉矩特性（ T1 － S1 、T2 － S2 曲線） 以及合成轉矩特性（ T－ S 曲線）交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W 。當電源頻率為50Hz ，電壓有36V 、110V 、220 、380V ；當電源頻率為400Hz ，電壓有20V 、26V 、36V 、115V 等多種。
標簽： 伺服電機
上傳時間： 2022-06-01
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引言伺服電機屬于一類控制電機，分為直流伺服電機和交流伺服電機兩種。由于交流伺服電機具有體積小、重量輕、大轉矩輸出、低慣量和良好的控制性能等優點，故被廣泛地應用于自動控制系統和自動檢測系統中作為執行元件，將控制電信號轉換為轉軸的機械轉動，由于伺服電機定位精度相當高，現代位置控制系統已越來越多地采用以交流伺服電機為主要部件的位置控制系統，本文的設計也正是用于噴印機的位置控制系統之中。1總體設計方案本控制系統選用松下MSMA082AIC型交流伺服電機，通過以單片機控制器實現對伺服電機的控制。同服電機的控制方式主要有位置控制、速度控制兩種，為了提高其帶動噴頭運行的平穩性，選用了速度控制方式實現對伺服電機的控制，以利用伺服電機系統自帶的s型曲線控制模型，達到理想的控制效果。系統組成框圖如圖1所示，其中單片機控制器向伺服驅動器輸出控制信號，再通過伺服驅動器驅動伺服電機按要求動作，同時，控制器接收固定在祠服電機轉軸上的光電編碼盤隨著電機轉動而產生的反饋脈沖信號，以實現對伺服電機帶動的噴頭運行位置的檢測控制，形成團環控制系統。為了實現對噴印位置的精確控制，所以選用了分辨率為2000p/r的光電編碼盤作位置傳感單元，將伺服電機轉軸的轉角位置變換成電脈沖信號，以供單片機控制器對噴印位置進行跟蹤控制。
上傳時間： 2022-06-01
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