CANOpen協(xié)議—PDO介紹
上傳時(shí)間： 2022-07-18
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近年來(lái)，基于CAN應(yīng)用層協(xié)議CANOpen的現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)在工業(yè)自動(dòng)化中得到了廣泛的關(guān)注和應(yīng)用，特別是在分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中具有良好的應(yīng)用前景。本文主要研究、設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)基于DSPTMS320F2812的CANOpen通訊協(xié)議。論文首先簡(jiǎn)單介紹了CANOpen協(xié)議的應(yīng)用背景和意義，描述了CANOpen的網(wǎng)絡(luò)模型，分析CAN總線網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，構(gòu)造了相關(guān)的主節(jié)點(diǎn)和從節(jié)點(diǎn)硬件平臺(tái)。其次重點(diǎn)分析CANOpen協(xié)議的模型結(jié)構(gòu)及其設(shè)計(jì)過(guò)程，簡(jiǎn)要介紹了CANOpen協(xié)議的設(shè)備模型、對(duì)象字典以及CANOpen設(shè)備的各種狀態(tài)的基本含義，在此基礎(chǔ)上描述了CANOpen協(xié)議的框架結(jié)構(gòu)、軟件實(shí)現(xiàn)體系結(jié)構(gòu)、設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)流程，據(jù)此確定協(xié)議軟件的設(shè)計(jì)編程思想。CANOpen協(xié)議軟件包括初始化過(guò)程和協(xié)議棧設(shè)計(jì)，論文對(duì)硬件和協(xié)議初始化以及協(xié)議棧各功能組成模塊的設(shè)計(jì)過(guò)程和執(zhí)行功能進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，特別是對(duì)采用具有內(nèi)嵌CAN功能外設(shè)部件的DSP處理器編程實(shí)現(xiàn)CANOpen協(xié)議的方法進(jìn)行了詳細(xì)的描述，包括DSP的初始化、中斷處理以及接收、發(fā)送處理等。最后，對(duì)于編程實(shí)現(xiàn)的CANOpen 協(xié)議軟件在硬件平合上進(jìn)行了實(shí)際驗(yàn)證，按照CANOpen協(xié)議的規(guī)定，測(cè)試各種通訊對(duì)象的基本功能，結(jié)果表明協(xié)議軟件實(shí)現(xiàn)了CANOpen協(xié)議的基木要求。
上傳時(shí)間： 2022-07-18
上傳用戶(hù)：fliang
CANOpen是基于CAN協(xié)議的高層協(xié)議，它是嵌入式網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用中最流行的一種高層協(xié)議，特別是機(jī)器內(nèi)部的嵌入式控制網(wǎng)絡(luò)。CANOpen協(xié)議定義了標(biāo)準(zhǔn)的通訊對(duì)象，使得各種控制信息：實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、配置數(shù)據(jù)、特殊功能數(shù)據(jù)以及網(wǎng)絡(luò)管理數(shù)據(jù)都能夠封裝在標(biāo)準(zhǔn)通訊對(duì)象中在網(wǎng)絡(luò)中傳輸。本人的研究工作主要在以下幾個(gè)方面：1.CAN總線原理的研究和實(shí)現(xiàn)。本人深入研究CAN總線的通訊原理，并且通過(guò)焊制簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)電路板，實(shí)現(xiàn)了最基本的兩個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)的通訊。2.CANOpen協(xié)議原理的研究。本人首先研究了CANOpen協(xié)議的構(gòu)成，然后詳細(xì)研究了DS301協(xié)議，該協(xié)議是CANOpen所有協(xié)議的基礎(chǔ)。另外還對(duì)常用的DS302協(xié)議以及DS401協(xié)議進(jìn)行了研究。3.ICT設(shè)備的CANOpen 控制系統(tǒng)的仿真設(shè)計(jì)。首先，是對(duì)ICT設(shè)備的控制系統(tǒng)進(jìn)行研究和分析：其次，在深入了解CANOpen通訊原理的基礎(chǔ)上，提出合理的控制方案；第三，利用CANoe軟件進(jìn)行仿真，相關(guān)的開(kāi)發(fā)軟件有CANeds、ProCANOpen和CANoe；最后，通過(guò)CANoe進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。4.CANOpen通用I/O模塊的設(shè)計(jì)。在該模塊的設(shè)計(jì)中，本人主要是負(fù)責(zé)軟件部分的設(shè)計(jì)，軟件程序主要分成5大模塊：數(shù)字輸入模塊，數(shù)字輸出模塊，模擬輸入模塊，模擬輸出模塊以及CANOpen通訊模塊。這些軟件模塊中，CANOpen通訊模塊是一個(gè)重點(diǎn)也是一個(gè)難點(diǎn)。
上傳時(shí)間： 2022-07-18
上傳用戶(hù)：qingfengchizhu
CANOpen協(xié)議之CAN總線簡(jiǎn)介
標(biāo)簽： CANOpen協(xié)議 can總線
上傳時(shí)間： 2022-07-19
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隨著現(xiàn)代工業(yè)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能測(cè)量?jī)x表在工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)研究等領(lǐng)域都獲得了巨大的發(fā)展。本文結(jié)合自動(dòng)化儀表實(shí)驗(yàn)室的熱工綜合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的建設(shè)，自主開(kāi)發(fā)了帶CAN總線接口的智能式稱(chēng)重儀。本文首先介紹了本課題的研究背景，設(shè)計(jì)過(guò)程中所用到的原理及理論，然后詳細(xì)描述了其軟硬件的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，同時(shí)對(duì)控制網(wǎng)路中的現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行了系統(tǒng)的描述，最后進(jìn)行了誤差分析及對(duì)本論文進(jìn)行了總結(jié)。現(xiàn)場(chǎng)總線部分主要集中在第二章和第五章，第二章中介紹了OSI參考模型及各種網(wǎng)絡(luò)的概念及術(shù)語(yǔ)，第五章中則對(duì)引出的一種現(xiàn)場(chǎng)總線（CAN總線）進(jìn)行了研究與實(shí)現(xiàn)，該章首先從其網(wǎng)絡(luò)模型上入手，介紹了各層的功能及層次結(jié)構(gòu)，然后重點(diǎn)轉(zhuǎn)到其中的一層——應(yīng)用層進(jìn)行研究。應(yīng)用層選取了在歐洲非常流行的CANOpen協(xié)議，最后給出了數(shù)字式稱(chēng)重儀成為CANOpen網(wǎng)絡(luò)下最小能力節(jié)點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。本文的主要內(nèi)容有：（1）智能稱(chēng)重儀硬件電路的設(shè)計(jì)，包括高精密參考電壓源、小信號(hào)放大電路及其非線性補(bǔ)償電路、串行口通訊及總線通訊電路等的設(shè)計(jì)：（2）軟件編程及調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了人機(jī)接口的參數(shù)設(shè)定、量程變換、去皮功能，數(shù)字濾波、分段線性化輸出及串口通訊等功能；（3CANOpen協(xié)議研究，給出了CANOpen協(xié)議的詳細(xì)描述，同時(shí)按其標(biāo)準(zhǔn)完成了CANOpen協(xié)議下最小能力設(shè)備的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
標(biāo)簽： 數(shù)字式 CANOpen協(xié)議
上傳時(shí)間： 2022-07-19
上傳用戶(hù)：jiabin
前言本教程適用于CIACANOpen 協(xié)議DS301又名CIA301標(biāo)準(zhǔn)。用戶(hù)須已經(jīng)掌握CAN2.0A協(xié)議的基本知識(shí)。即基本的幀結(jié)構(gòu)、ID、數(shù)據(jù)、DLC等知識(shí)，本文不再?gòu)腃AN底層開(kāi)始敘述。如果讀者需要了解CAN底層，推薦北京航空航天出版社出版的《項(xiàng)目驅(qū)動(dòng)一—CAN-bus 現(xiàn)場(chǎng)總線基礎(chǔ)教程》。CANOpen在ISO層級(jí)中的位置從oSI的7層網(wǎng)絡(luò)模型的角度來(lái)看同，CAN（Controller Area Network）現(xiàn)場(chǎng)總線僅僅定義了第1層（物理層，見(jiàn)ISO11898-2標(biāo)準(zhǔn)）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層，見(jiàn)ISO11898-1標(biāo)準(zhǔn)）；而在實(shí)際設(shè)計(jì)中，這兩層完全由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無(wú)需再為此開(kāi)發(fā)相關(guān)軟件（Software）或固件（Firmware），只要了解如何調(diào)用相關(guān)的接口和寄存器，即可完成對(duì)CAN的控制。如圖21所示。
標(biāo)簽： CANOpen
上傳時(shí)間： 2022-07-19
上傳用戶(hù)：jiabin
基于STM32的CANOpen通訊協(xié)議的實(shí)現(xiàn)
標(biāo)簽： stm32 CANOpen 通訊協(xié)議
上傳時(shí)間： 2022-07-20
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CAN和CANOpen的差別
上傳時(shí)間： 2022-07-20
上傳用戶(hù)：
CANOpen和CAN的概念
標(biāo)簽： CANOpen
上傳時(shí)間： 2022-07-20
上傳用戶(hù)：wangshoupeng199
本文檔為美國(guó)AMC公司的CANOpen通訊的伺服驅(qū)動(dòng)器的通訊手冊(cè)。通過(guò)本手冊(cè)的學(xué)習(xí)可以輕松操作AMC伺服驅(qū)動(dòng)器與PLC、單片機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡之間的通訊，輕松實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的功能。
標(biāo)簽： amc CANOpen 驅(qū)動(dòng)器
上傳時(shí)間： 2022-07-24
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