本文首先介紹了 agv的整體控制系統結構,隨后指出了設計agv系統時的關鍵技術。本系統中環境電子地圖采用拓撲地圖方法構建。簡單介紹了電子地圖在數據庫中的存儲方式以及在計算機中的存儲方法,在介紹完這些之后,又對文章中采用的數據庫訪問方法進行了簡單講解。除此之外,本文提出了 一種新的路徑規劃方法,這種方法采用改進的Dijkstra路徑搜索算法作為全局路徑搜索算法,采用啟發式搜索算法A*算法作為局部路徑搜索算法。在多agv路徑規劃方面,為了實現小車防碰撞,本文介紹了多種防止沖突的方法,包括交通規則法,單向路徑法,時間窗方法等。為了驗證所提出算法的有效性,在文章的最后,針對小車運行的多種情形,進行了仿真試驗和實際運行實驗,結果表明了所設計算法的實用性,應用該算法搜索到的路徑不僅長度最短,轉彎最少,而且有效的防止了沖突,所有路徑均為最優路徑。
標簽：
基于招撲地圖的agv智能路徑規劃技術研究
智能算法
上傳時間：
2016-04-01
上傳用戶：五塊錢的油條
