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pid控制算法

  • 自抗擾控制-韓京清

    自抗擾控制是一種以PID控制為基礎,并對其做出改進的環路控制方式。理論上控制效果好于PID,且能夠替代PID控制

    標簽: 自抗擾控制

    上傳時間: 2022-04-19

    上傳用戶:bluedrops

  • 基于TMS320F2812數字控制的三相逆變電源設計論文+原理圖PCB

    基于TMS320F2812數字控制的三相逆變電源設計論文+原理圖PCB摘要:隨著社會的需求越來越高,傳統的模擬電源的諸多缺陷越來越凸顯, 本文在借鑒國內外相關研究的基礎上,通過對空間矢量脈寬調制算法的分析,研究了數字信號處理器生成SVPWM 波形的實現方法及軟件算法。并將相關方法應用于實踐,研制了基于TMS320F2812數字控制的三相逆變電源,相關試驗參數和結果表明:該設計提高了直流電壓的利用率,使開關器件的損耗更小。此外,還提出了逆變電源閉環控制的PI控制算法,利用DSP的強大的數字信號處理能力,提高了系統的響應速度。經測試,系統實現了1~40V步進為1V的調壓輸出, 50Hz~1kHz步進2Hz的調頻輸出,輸出電壓恒定為36V時負載調整率小于5%。 關鍵詞:全橋逆變,SVPWM,DSP1.       系統硬件設計3.1  不可控整流電路    采用整流橋加濾波,得到比較穩定的電壓,電路如圖3.1.1所示。 圖3.1.1  不可控整流電路圖電路實現AC-DC變換。本模塊交流輸入是經48V變壓器將220V交流電壓變壓為48V交流電壓后的輸入電壓,然后經過橋式整流器整流,再通過電容濾波,輸出大小約為57.6V的直流電壓。中間接一個保險絲來保護后面的元器件,或當后面電路短路時防止電容損壞。    一般來說,無法找到一個可以把電源的所有電流紋波都吸收的電容,所以通常用多個電容并聯,這樣流入每個電容的紋波電流就只有并聯的電容個數分之一,每個電容就可以工作在低于它的最大額定紋波電流下,這里采用5個220μF的電容并聯。另外輸入濾波電容上一般要并上陶瓷電容(0.1μF),以吸收紋波電流的高頻分量。兩個20kΩ電阻的作用是使后

    標簽: 逆變電源

    上傳時間: 2022-05-05

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  • PID-小車類-兩輪自平衡小車資料

    #define PI (3.14159265)// 度數表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每個查詢周期改變的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范圍;+-60度(由于角度計算采用一階展開,實際值約為46度)#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)// 全局變量pid_s sPID; // PID控制參數結構體float radian_filted=0; // 濾波后的弧度accelerometer_s acc; // 加速度結構體,包含3維變量gyroscope_s gyr; // 角速度結構體,包含3維變量int speed=0, distance=0; // 小車移動的速度,距離int tick_flag = 0; // 定時中斷標志int pwm_speed = 0; // 電機pwm控制的偏置值,兩個電機的大小、正負相同,使小車以一定的速度前進int pwm_turn = 0; // 電機pwm控制的差異值,兩個電機的大小相同,正負相反,使小車左、右轉向float angle_balance = 0; // 小車的平衡角度。由于小車重心的偏移,小車的平衡角度不一定是radian_filted為零的時候

    標簽: pid 自平衡小車

    上傳時間: 2022-06-01

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  • 西門子自整定控制的C語言

    該文件為西門子上的PID控制,已經成功移植,西門子PID程序(FB58)的C代碼帶自整定功能(當你讀懂后你就能體會偉大的西門子過程控制的精妙以及STEP7命名的由來)

    標簽: 自整定控制 C語言 PID控制 西門子

    上傳時間: 2022-06-09

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  • 單片機控制的頻率跟蹤超聲波電源的研究

    超聲波換能器由于負載的變化以及外界環境的變化等因素,導致超聲波電源的輸出頻率與諧振頻率不匹配,從而使清洗效果不佳。超聲波電源是超聲清洗機的核心部分,為實現其高效穩定的工作,需要對其工作頻率進行自動跟蹤控制。為此,本文設計了基于單片機PIC16F886為控制核心的超聲波電源,其額定輸出功率為600W,工作頻率為20kHz,并實現了對頻率的實時跟蹤控制。主要研究內容如下:  首先,根據超聲波電源的性能指標要求,設計了超聲波電源主電路系統,主電路系統由整流濾波電路、逆變電路、匹配電路等單元組成,逆變電路采用全橋逆變拓撲結構,文中對主電路系統進行了詳細分析與設計,并采用Multisim仿真軟件對主電路系統各個部分進行仿真。  其次,設計了超聲波電源頻率跟蹤的控制方案,該控制方案采用鎖相環頻率跟蹤的控制思路并結合PID控制方法。為此設計了相應的控制軟件,采用C語言編寫主程序、A/D轉換程序、PID控制程序等。  最后,以PIC16F866單片機芯片為控制核心,設計了超聲波電源控制系統,主要包括采樣電路、驅動電路、單片機外圍電路等,分析了其工作原理。并采用Proteus軟件對控制系統進行仿真。仿真結果表明,所設計的超聲波電源控制系統能實現頻率自動跟蹤,與超聲波換能器相匹配,工作在諧振狀態,達到了設計要求。

    標簽: 單片機 超聲波電源

    上傳時間: 2022-06-11

    上傳用戶:jason_vip1

  • 基于MPU6050和互補濾波的四旋翼飛控系統設計

    針對四軸飛行器飛行性能不穩定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數據,以經典互補濾波為基礎,提出一種可以自適應補償系數的互補濾波算法,該算法在低通濾波環節加入PI控制器,依據陀螺儀測得的角速度實時調節PI控制器補償系數。飛行器姿態控制系統采用雙閉環PID控制方法,姿態解算的歐拉角作為系統外環,陀螺儀角速度作為系統內環。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現算法和仿真,實驗結果表明,自適應互補濾波算法可以準確解算姿態信息,雙閉環PID控制超調量小、反應靈敏,控制系統基本滿足飛行要求。

    標簽: mpu6050 互補濾波 四旋翼飛控系統 雙閉環PID LabVIEW語言

    上傳時間: 2022-06-13

    上傳用戶:bluedrops

  • 矢量控制永磁同步電動機的MATLAB仿真

    1引言隨著高r能永磁材料、電力電了技術、大規模集成電路和計算機技術的發展,永同步電機PMSMD)的應用領城不擴大。由于對電機控制性能的要求越來越高,因此如何建立有效的仿真模型越來受到人們的關注。本文在分析永司步電機數學模型的基礎上,提出了一種PMSM控制系統建模的方法,在此仿真模型基礎上,可以十分便捷地實現和驗證控制算法。因此,它為分析和設計PMSM控制系統提供了有效的手段,也為實際電機控制系統的設計和調試提供了新的思路。2永磁同步電機的數學模型[]水磁同步電動機三相繞組分別為U.v.w,各相繞組平面的軸線在與轉子軸垂直的平面上,三相繞組的電壓回路方程如下;式中,U L,為各相繞組兩端的電壓14A為各相的線電流,中uoyow為相統組的總磁鏈,R為定子每相繞組的電陽:P為微外算子(d/at).磁鏈方程為:

    標簽: 矢量控制 永磁同步電動機 matlab

    上傳時間: 2022-06-22

    上傳用戶:qingfengchizhu

  • 永磁同步電機弱磁控制方法研究.

    本文首先就永磁同步電機弱磁控制的國內外發展現狀和未來發展趨勢進行了簡單介紹,建立了永磁同步電機在旋轉坐標系下的動態模型,介紹了常用的矢量控制策略,并通過控制效果對比引出永磁同步電機弱磁控制方法。然后,詳細介紹了永磁同步電機的弱磁控制原理,并對弱磁控制的約束條件、弱磁控制區間的電流給定及現有弱磁控制策略做了簡單的介紹,推導了電機在恒轉矩控制和弱磁控制階段中永磁同步電機電流矢量在電流平面的運行軌跡及其相關說明。深入研究了基于電壓反饋的永磁同步電機弱磁控制算法。最后,基于電壓反饋弱磁算法對控制系統建模,構建了以SVPWM為調制算法,基于電壓反饋的永磁同步電機弱磁控制系統框圖,對框圖中的關鍵模塊進行了分析和設計,并借助Matlab/Simulink 軟件對控制系統進行了建模和仿真,仿真結果驗證了基于電壓反饋的弱磁控制方法的可行性和有效性。并由仿真結果分析指出基于電壓反饋弱磁控制策略的不足點,從而為該弱磁控制策略的進一步完善提出新的思路。關鍵詞:永磁同步電機,SVPWM調制,弱磁控制,電壓反饋,Matlab/Simulink仿真

    標簽: 永磁同步電機 弱磁控制

    上傳時間: 2022-06-24

    上傳用戶:zhaiyawei

  • 基于MC56F82748DSC的單電阻采樣三相交流感應電機的矢量控制

    本文檔描述了基于飛思卡爾電機控制專用的數字信號控制器MC56F8274S的三相交流感應電機矢量控制方案。三相交流感應電機因為其結構簡單、工藝成熟、造價低廉、無電刷、維護簡單、魯棒性強等優點,被廣泛應用于工業控制中。如水泵、風機、壓縮機、制冷系統中。為了實現三相交流感應電機的調速,需要對電機提供電壓幅值和頻率可變的交流電,一般使用由數控開關逆變器構成的三相變頻器。電機的控制算法大體分為兩類,一類是標量控制,如被廣泛應用的VF恒壓頻比控制。另一類被稱為矢量控制或磁場定向控制(FOC),相對于標量控制,矢量控制全面提升了電機驅動性能,比如矢量控制實現了轉矩和磁鏈的解耦控制、全轉矩控制、效率更高且提高了系統的動態性能。基于飛思卡爾電機控制專用的數字信號控制器MC56F82748的三相交流感應電機矢量控制是一個面對客戶和工業應用的設計方案。低成本和高可靠性是兩個關鍵的考量指標。為了減小系統成本,我們采用了單電阻電流采樣方案。為了減少系統對參數的依賴,我們使用了閉環的磁鏈估算方案,提升了系統穩定性和魯棒性。本文檔介紹了基本的電機控制理論,系統的設計理念,硬件設計、軟件設計,包括FreeMASTER可視化軟件工具。

    標簽: 電阻采樣 交流感應電機 矢量控制

    上傳時間: 2022-06-24

    上傳用戶:bluedrops

  • 簡化BLDC馬達設計的FOC控制技術

    [導讀]從能耗角度來看,消費類電子產品和工業設備從傳統的AC馬達過渡到體積更小、更為高效的BLDC馬達具有重大意義,但設計BLDC控制算法的復雜性阻止了工程師們實現這種過渡的積極性。關鍵詞:馬達設計FOCBLDC控制技術從手機中的小型振動馬達到家用洗衣機和空調中使用的更復雜的馬達,馬達已成為消費領域中的日常裝置。馬達同樣也是工業領域中的一個重要組成部分,在很多應用中廣泛運用,如驅動風扇、泵等各種機械設備。這些馬達的能量消耗是非常巨大的:研究表明,僅在中國,馬達所消耗的能源占工業總能耗的60%至70%,其中風扇和泵所消耗的能源占中國整體功耗的近四分之一。盡管這個數字在其他國家可能沒那么高,但降低電子系統中的馬達能耗已在全球成為必須優先考慮的議題。一個多世紀以來,傳統的交流(AC)馬達已被廣泛使用。交流馬達是設計最簡單的感應馬達,但他們卻造成了大量能源的浪費。這是因為交流馬達只輸出恒定速度,不能隨工作條件的變化進行自適應。現在已有一些調節交流馬達速度的簡單方法(例如,可以提供三種速度選擇的標準家用風扇),但這些方法的應用范圍有限,而且難以轉移到更為復雜的系統。

    標簽: bldc 馬達 foc控制

    上傳時間: 2022-06-25

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