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多移動(dòng)機(jī)器人

用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究

用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機器人三維位置測量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測控方法與系統(tǒng) ，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點法實現(xiàn) 對機器人的三維位置測量。驗證性實驗結果表明，本研究提出的測量原理和系統(tǒng)是正確可行的。關鍵詞：機器人；位置測量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機標定中圖分類號：TP242．6 文獻標識碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技術是智能機器人的關鍵技術，是各種機器人控制系統(tǒng) 中極為重要的環(huán)節(jié) ，也是國內(nèi)外研究的熱點所在。按照測試系統(tǒng) 與被測機器人的關系，可以將位置測量技術分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測量系統(tǒng) 由于在測量過程中或多或少地對機器人施加了載荷，因而僅適用于靜態(tài) 位置測量。而動態(tài) 位置測量系統(tǒng) 主要分 5類：①激光跟蹤系統(tǒng) ；@ CCD交互測量收稿日期：2001—07—03 基金項目：國家 863高科技研究資助項目(9804-06)；教育部高等學校骨干教師資助計 3t,j項目作者簡介：張智海 (1973一 )，男，工學碩士，主要研究方向為智能機器人測控技術。系統(tǒng) ；③ 超聲波測量系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測量系統(tǒng) ；⑤ 帶有接近覺傳感器的測量系統(tǒng) 。位置測量還可以從另一個分類角度劃分為主動式測量和被動式測量。主動式測量主要可以分為結構光方法和激光自動聚焦法兩類。被動式測量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對比以上各種方法的優(yōu)缺點，針對筆者研制的微小爬壁機器人的空間三維位置測量的要求，測量系統(tǒng) 必須滿足尺寸小、分辨率高、穩(wěn)定性和可靠性好、時間響應快等特點，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點法實現(xiàn)對機器人的三維位置測量，并用 Matlab和 V

標簽： 機器人

上傳時間： 2022-02-12

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基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設計

基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機器人設計摘要：未來社會將會越來越重視醫(yī)療保健服務，提出一種新型智能機器人，就其在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健方面的應用進行模型設計，并將藍牙技術應用在智能機器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信中。關鍵詞：數(shù)字化家庭；智能機器人；侍感器；藍牙技術；醫(yī)療保健；ROKl0l007；TMS320C54x 中圖分類號：R197．39 文獻標識碼：A 文章編號：1006—6977(2006)02—0數(shù)字化家庭是未來智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元。所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡提供覆蓋整個家庭的智能化服務，包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂和信息家電控制功能。數(shù)字化家庭設計的一項主要內(nèi)容是通信功能的實現(xiàn) ，包括家庭與外界的通信及家庭內(nèi)部相關設施之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來看，外部的通信主要通過寬帶接入 Internet，而家庭內(nèi)部的通信，筆者采用目前比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入技術。傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用 PC進行總體控制，缺乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設計一種配備多種外部傳感器的智能機器人，將此智能機器人視作家庭成員，通過它實現(xiàn)對數(shù)字化家庭的控制。本文主要就智能機器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健方面的應用進行模型設計，在智能機器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信采用藍牙技術。整個系統(tǒng) 的成本較低，功能較為全面，擴展應用非常廣闊，具有極大的市場潛力。 2 智能機器人的總體設計 2．1 智能機器人的多傳感器系統(tǒng) 機器人智能技術中最為重要的相關領域是機器人的多感覺系統(tǒng)和多傳感信息的集成與融合【l1，統(tǒng) 稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分。視覺、聽覺、力覺、觸覺等外部傳感器和機器人各關節(jié)的內(nèi)部傳感器信息融合使用，可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識別、景物辨別、定位、自動避障、目標物探測等重要功能；給機器人加上相關的醫(yī)療模塊(CCD、CAMERA、立體麥克風、圖像采集卡等 )和專用醫(yī)療傳感器部件，再加上醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實現(xiàn)醫(yī)療保健和遠程醫(yī)療監(jiān)護功能。智能機器人的多傳感器系統(tǒng)框圖如圖 1

標簽： rok101007 藍牙智能機器人

上傳時間： 2022-02-15

上傳用戶：bluedrops
DC開關電源環(huán)路補償器設計

摘要：建立了數(shù)字控制DC/DC開關電源閉環(huán)系統(tǒng)的s域小信號模型，采用數(shù)字重設計法針對給定的系統(tǒng)季數(shù)設計了數(shù)字補償器。應用SISO Design Tool仿真平臺，在伯德圖分析和根軌連法的基礎上設計了連續(xù)城的模擬補償器，并進行了離散化處理。在建立系統(tǒng)s城模型時引入了模數(shù)轉換器和數(shù)字脈寬調制發(fā)生器產(chǎn)生的延遲效應，使補償器的設計考慮了采樣速率對系統(tǒng)的影響，改善了傳統(tǒng)離散設計的誤蓋。基于教字重設計法構建的數(shù)字補償器實現(xiàn)了對脈寬調制信號的可編程精確控制，保證了變換器閉環(huán)工作良好的動態(tài)特性。仿真實驗結果驗證了所設計的數(shù)字補償器的性能。關鍵詞：數(shù)字控制系統(tǒng)；模數(shù)轉換；數(shù)字重設計法；數(shù)字補償器；數(shù)字脈寬調制1引言傳統(tǒng)的開關電源采用模擬控制技術，使用比較器、誤差放大器和模擬電源管理芯片等元器件來調整電源輸出電壓，存在著控制電路復雜、元器件數(shù)量多以及控制電路成型后很難修改等缺點，不利于開關電源的集成化和小型化。近年來隨著微電子學的迅速發(fā)展，電源的控制也已經(jīng)由模擬控制、模數(shù)混合控制，進入到數(shù)字控制階段”，具有可編程性、設計可延續(xù)性、元件數(shù)量減少、先進的校正能力等優(yōu)點。以往由于DSP等控制芯片的高成本，數(shù)字控制多用于大功率AC/DC變換器、PFC功率因數(shù)校正等場合”，而對于DC/DC高頻開關電源只是實現(xiàn)了一些數(shù)字化的簡單應用，如采用MCU提供保護、監(jiān)控和通信功能。隨著數(shù)字控制芯片成本的降低，數(shù)字控制也逐漸應用于DC/DC直流變換器，直接參與電源的反饋回路控制，實現(xiàn)了信號采樣補償和PWM調節(jié)的數(shù)字化。數(shù)字PID補償器的設計非常關鍵，直接決定了電源的輸出精度、動態(tài)響應等指標。近年來對DC/DC開關電源的數(shù)字補償器的建模研究已有很多論述]，主要基于數(shù)字重設計法和直接數(shù)字設計法。數(shù)字重設計是在傳統(tǒng)模擬電源研究方法的基礎上，首先將數(shù)字電源簡化為一個連續(xù)的線性系統(tǒng)，忽略了采樣保持器效應后設計模擬補償器，然后采用雙線性近似（Tustin）、匹配零極點（MPZ）等方法對其離散化得到數(shù)字補償器。直接數(shù)字設計是直接建立零階保持器和被控對象的離散模型，再構建包括離散補償器的反饋系統(tǒng)。數(shù)字重設計和直接數(shù)字設計法在高采樣速率下設計的數(shù)字補償器性能差別不是很大，只是在低采樣速率下直接數(shù)字設計更加精確。

標簽： 開關電源環(huán)路補償

上傳時間： 2022-06-18

上傳用戶：zhanglei193
機器人操作的數(shù)學導論---機械工業(yè)出版社版

本書在綜合大量的技術文獻資料基礎上,結合作者從事的研究工作從數(shù)學角度系統(tǒng)地論述了機器人操作的運動學、動力學、控制及運動規(guī)劃。本書內(nèi)容反映了近年來機器人領域的主要研究成果。本書共九章，包括緒論，剛體運動飛機器人運動學、機器人動力學及控制、多指手運動學、機器人手的動力學及控制機器人系統(tǒng)的非完整約束、非完整運動規(guī)劃和機器人操作的研究展望。第二章至第八章含有豐富的實例，并附有小結和大量的習題。本書可作為有關專業(yè)研究生的教材，也可供從事機楛人飛自動控制等領域工作的科研和工程技術入員參考。

標簽： 機器人

上傳時間： 2022-07-10

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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（160）

VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（160）資源包含以下內(nèi)容：1. i2c ipcore of altera fpga that uses ahdl lauguage..2. 嵌入式C編程與Atmel AVR 美 Richard Barnett等著清華周俊杰等譯.3. 一個POWERPC的原理圖,包括ORCAD格式的原理圖等.4. 51s系列單片機入門的最佳編程器制作資料.5. 一個開源的嵌入式flash播放器的源代碼.6. 一個用LINUX GTK開發(fā)的嵌入式瀏覽器.7. 用C語言編的帶數(shù)碼管顯示的電子琴.8. 希望從事C/C++嵌入式開發(fā)的朋友.9. 步進電機的單片機控制.10. 小波變換及濾波小波變換及濾波.11. 基于單片機實現(xiàn)遙控編碼器PT2262的軟件解碼.12. c_c++嵌入式系統(tǒng)編程.13. spi driver code one marve.14. 正弦波表生成工具.15. 多級抽取程序,適用于軟件無線電系統(tǒng).16. keil和Proteus聯(lián)調所必須的一個文件.17. 用比較器實現(xiàn)AD轉換.18. FLASH讀寫操作.19. 51單片機的串行通信仿真例子.20. armok01100828.21. 主要介紹了使用MTV230芯片的開發(fā).22. MinGW5 在線安裝程序.23. 這是本人調用small rtos51的函數(shù)來仿真寫的基本代碼.24. s3c2440開發(fā)板原理圖 s3c2440開發(fā)板原理圖.25. AT89c51單片機下,液晶顯示LCD1602的c語言驅動程序,原創(chuàng)代碼.26. 這是我的開發(fā)板的原理圖.27. 51單片機SPI讀取SCA100角度值,帶溫度補償,精度達到0.008度..28. motorala模式對CPLD的讀寫和譯碼.29. 關于nucleus系統(tǒng)的教程文檔.30. 單片機嚴青新板調試程序單片機最小系統(tǒng)及流水燈程序更新時間：2006-12-29 執(zhí)行結果：在單片機的P1口上的8個發(fā)光二極管按流水燈順序而跑動.31. 實現(xiàn)利用8051單片機透過軟體I2C驅動TSEM0108L感測器之程式庫.32. 20060531am--Windows嵌入式開發(fā)系列課程(1)：Windows CE系統(tǒng)定制開發(fā)入門.33. s3c2410 tesy program.34. s3c2440開發(fā)板元件庫,希望對初學者有用.35. s3c2440開發(fā)板元件庫,希望對初學者有用.36. 能夠較好地實現(xiàn)大多數(shù)車牌的識別.37. 計算機主板pcb文件,可以拿來學習一下..38. wince操作系統(tǒng)下USB設備的驅動程序源碼.39. 一本介紹嵌入式OS原理及編程的英文書籍.40. 【cacti】Weathermap使用手冊.

標簽： 強激光傳輸控制

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm
大功率同步電機的軟起動.rar

同步電動機以其可調的功率因數(shù)和輸出轉矩對電網(wǎng)電壓波動不敏感等良好的運行性能，在大功率電氣傳動領域獨占螯頭。同步電機雖然有很多優(yōu)點，但它的最大缺點是起動困難。目前，大功率同步電機的軟起動大多采用靜止變頻器起動方式，但由于變頻器多采用晶閘管作為功率器件從而要依靠電動機產(chǎn)生的反電勢才能自行關斷并且輔助設備較多。而一旦逆變器換流失敗就會導致電動機起動失敗。針對晶閘管不能自行關斷的缺點，本文研究了一種以IGBT做為變頻器功率器件的轉速開環(huán)恒壓頻比控制的起動方法。 @@ 首先，根據(jù)同步電動機的工作原理對同步電動機的起動特性進行了詳細分析，并對全壓異步起動方法進行了仿真研究，得出了起動過程中電動機相電流、電磁轉矩等參數(shù)的變化曲線。針對異步起動過程中定子繞組產(chǎn)生過大沖擊電流的問題，提出了逐級變頻的轉速開環(huán)恒壓頻比控制同步電動機軟起動方法。闡述了逐級變頻開環(huán)控制同步電動機軟起動的原理，即通過逐級改變變頻器輸出頻率使轉子轉速跟隨定子旋轉磁場轉速逐級升高至額定值。推導出起動過程中變頻器逐級變化的頻率與電動機轉動慣量、電磁轉矩等參數(shù)的關系式。通過對一臺同步電動機做工頻起動和低頻起動的仿真研究，證明了同步電動機在低頻下依靠同步電磁轉矩自行起動的可行性。通過計算轉子轉速達到相應同步轉速的時間來確定變頻器逐級升高的電壓頻率隨時間的變化規(guī)律。然后，在采用電壓型交直交變頻器作為同步電機變頻電源的基礎上，設計了恒壓頻比逐級變頻軟起動的控制方案，利用MATLAB/SIMULINK構建了轉速開環(huán)恒壓頻比控制同步電動機軟起動的數(shù)學模型，對同步電動機的起動過程進行仿真試驗，并且分別對空載起動和負載起動過程進行了分析。仿真結果驗證了轉速開環(huán)控制同步電動機軟起動的可行性。 @@ 針對同步電動機起動后的并網(wǎng)問題進行了理論分析，并研究了相應的并網(wǎng)控制方案。應用MATLAB/SIMULINK對并網(wǎng)過程進行仿真試驗，給出并網(wǎng)瞬間電網(wǎng)電壓、同步電機相電流等參數(shù)變化曲線，從而驗證了并網(wǎng)方案的可行性。 @@ 最后，對所做工作進行了總結，并展望了大功率同步電動機的軟起動技術。 @@關鍵詞：同步電動機；軟起動；變頻器；恒壓頻比

標簽： 大功率同步電機軟起動

上傳時間： 2013-05-26

上傳用戶：assss
基于ZVZCS變換的電動汽車充電電源研制.rar

隨著環(huán)境污染的惡化和能源危機問題的凸現(xiàn)，低污染、高節(jié)能的電動汽車的研究和應用成為當今汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展趨勢。作為電動汽車所必須的輔助設備—充電電源，其安全性、高效性及便攜性是影響電動汽車廣泛推廣的關鍵因素。因此，發(fā)展高效可靠的充電電源已成為電動汽車領域的重點研究方向之一。本論文以移相全橋直流變換器為基礎，系統(tǒng)研究了移相全橋變換器控制策略和電路拓撲中的重要問題，研制一套適用于電動汽車的充電電源。論文的主要研究工作包括：介紹電動汽車充電電源的充電方式以及軟開關全橋技術，并對蓄電池的各種充電方式進行比較。分析了移相全橋直流變換器的基本原理，對現(xiàn)今的幾種零電壓零電流（ZVZCS）移相全橋變換的主電路拓撲比較，選擇一種具有副邊簡單輔助電路的移相全橋作為主電路拓撲，結合所需電源的具體參數(shù)，對主電路拓撲各元件進行設計，對主電路的工作過程分析，建立了其等效電路小信號模型。利用MATLAB中的SIMULINK仿真模塊對主電路進行仿真，證明了主電路參數(shù)設計的合理性。設計了以DSP為控制核心的電源系統(tǒng)，實現(xiàn)移相全橋控制、輸出電流電壓調制和過流過壓保護等功能，采用中斷功能實現(xiàn)移相PWM脈沖的軟件生成方法，給出了系統(tǒng)主程序、中斷服務程序、鍵盤及LCD顯示的程序流程圖。最后給出樣機的實驗結果和分析。結果表明，在任何負載下，超前臂能夠較好的實現(xiàn)零電壓開關，在小于半載的情況下，滯后臂能夠較好實現(xiàn)零電流開關。

標簽： ZVZCS 變換電動汽車充電

上傳時間： 2013-05-29

上傳用戶：dreamboy36
非接觸電能傳輸系統(tǒng)的研究.rar

非接觸電能傳輸技術是一門新興的能量傳輸技術，它集合了電力電子能量傳輸技術、磁場耦合技術以及現(xiàn)代控制理論。由于這種電能傳輸方式?jīng)]有接觸摩擦，可減少對設備的損傷，不會產(chǎn)生易引燃引爆的火花，解決了給移動設備特別是在惡劣環(huán)境下，工作設備的供電問題。在交通運輸、航空航天、機器人、醫(yī)療器械、照明、便攜式電子產(chǎn)品、礦井和水下應用等場合有著廣泛的應用前景。本文對非接觸電能傳輸技術進行了理論和實驗研究。主要研究內(nèi)容如下： ⑴介紹了非接觸電能傳輸技術的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，發(fā)展前景，基本原理與所涉及到的關鍵技術。 ⑵通過建立漏感模型，對采用各種補償方式時，補償電容的選擇進行了分析與研究，并對不同補償方式時，負載對系統(tǒng)傳輸效率的影響進行了分析。 ⑶介紹了PWM調制硬開關技術、軟開關技術，比較分析了應用于無接觸電能傳輸系統(tǒng)主變換器的幾種逆變器拓撲結構，詳細分析了移相全橋變換器的工作原理，在此基礎上，對變換器進行改進，提出了基于移相全橋控制的諧振變換器，并對變換器的工作原理進行了詳細分析。 ⑷對系統(tǒng)原副邊主電路的主要參數(shù)進行了分析與設計，對松耦合變壓器的結構選擇、主要參數(shù)進行了分析與設計。 ⑸分別用通用DSP芯片TMS320F2812和專用控制芯片UC3875對系統(tǒng)的控制電路進行了設計。 ⑹對系統(tǒng)進行了仿真研究，在仿真成功的基礎上，采用UC3875控制方案制作了實驗樣機，進行了實驗研究。

標簽： 非接觸電能傳輸

上傳時間： 2013-07-19

上傳用戶：libenshu01
基于FPGA的MPEG-2預處理TS流復用設計及驗證

　　本文著重研究了多路數(shù)字節(jié)目復用器中的對多路預處理TS流復用的原理和基于FPGA的實現(xiàn)方法。首先論述了關于數(shù)字電視系統(tǒng)的一些基本概念，介紹了MPEG-2/DVB標準以及數(shù)字電視節(jié)目專用信息(PSI)，并結合多路數(shù)字節(jié)目復用的基本原理提出了一套基于FPGA的設計方案。通過對復用器輸入部分、復用控制邏輯和PCR校正等一系列模塊的設計及仿真驗證，達到了設計的要求，取得了一定的研究成果。

標簽： FPGA MPEG 預處理 TS流

上傳時間： 2013-06-09

上傳用戶：bugtamor
Dev C++0

Dev-C++是一個Windows下的C和C++程序的集成開發(fā)環(huán)境。它使用MingW32/GCC編譯器，遵循C/C++標準。開發(fā)環(huán)境包括多頁面窗口、工程編輯器以及調試器等，在工程編輯器中集合了編輯器、編譯器、連接程序和執(zhí)行程序，提供高亮度語法顯示的，以減少編輯錯誤

標簽： Dev

上傳時間： 2013-07-31

上傳用戶：3233