一個機器人手臂控制的三維造型。在VC下運行正確，且是編寫。希望能用到
上傳時間： 2014-12-21
上傳用戶：sxdtlqqjl
血壓手臂控制代碼包括 電磁閥控制 液晶屏顯示等等
上傳時間： 2013-12-18
上傳用戶：源弋弋
0274、單片機控制機械手臂的設(shè)計與制作
標(biāo)簽：
上傳時間： 2014-04-09
上傳用戶：guolh
應(yīng)用于六軸機器手臂運動控制——直流伺服反饋系統(tǒng)設(shè)計（硬件+源代碼+上位機等）
標(biāo)簽： 應(yīng)用于 反饋 機器手臂 運動控制 直流伺服 系統(tǒng)設(shè)計
上傳時間： 2017-08-14
上傳用戶：GPGIOA
隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展,大型結(jié)構(gòu)件的應(yīng)用越來越多。在這些大型結(jié)構(gòu)件的焊接生產(chǎn)中存在大量的彎曲角焊縫和折線角焊縫,實現(xiàn)這些焊縫的自動化焊接對于提高生產(chǎn)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量具有非常重要的意義。這些工件結(jié)構(gòu)龐大,很多焊接作業(yè)必須在現(xiàn)場進行,難以采用手臂式機器人進行自動焊接,也難以采用編程或示教的方式進行焊縫跟蹤;另外在對這些焊縫進行自動焊接時,不僅要控制焊槍跟蹤焊縫移動,同時還要調(diào)整焊槍的傾角,以保證焊接質(zhì)量。 為此,本文以輪式移動焊接機器人為平臺,解決大范圍移動焊接問題;同時采用旋轉(zhuǎn)電弧作為傳感器,進行焊槍偏差識別與傾角檢測,從而實現(xiàn)大型構(gòu)件角焊縫自動焊接。研究內(nèi)容主要包括:焊接電流信號的濾波處理;焊槍偏差與傾角檢測;水平彎曲角焊縫、具有直角轉(zhuǎn)彎的角焊縫和水平折線角焊縫跟蹤及焊槍傾角調(diào)整控制器的設(shè)計。 針對焊接電流信號易受外界噪聲干擾影響的問題,本文提出以軟閾值小波濾波為核心的組合濾波算法,對旋轉(zhuǎn)電弧傳感器采集到的電流信號進行濾波處理,使電流波形得到了明顯地改善,提高了電流信號的信噪比,為焊槍的偏差和傾角檢測奠定了基礎(chǔ)。
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：yan2267246
機械手是自動裝配生產(chǎn)線上必不可少的設(shè)備，它可以模擬人手臂的部分動作，按預(yù)定的程序、軌跡和要求，實現(xiàn)抓取、搬運和裝配等工作。在減輕人的勞動強度和提高裝配質(zhì)量和在惡劣環(huán)境下作業(yè)等方面，起到了積極的作用。嵌入式系統(tǒng)是近年來發(fā)展起來的以應(yīng)用為中心并且軟硬件可裁剪的實時系統(tǒng)，它的特點是高度自動化，響應(yīng)速度快等，非常適合于要求實時的和多任務(wù)的場合。 本文分析了機械手控制系統(tǒng)的功能要求，研究設(shè)計了一種基于ARM和DSP的機械手數(shù)控系統(tǒng)的方案。嵌入式ARM處理器，具有運行速度快、功耗低、程序設(shè)計靈活、外圍硬件資源豐富等優(yōu)點，但其很難在處理大數(shù)據(jù)量、復(fù)雜算法時保證系統(tǒng)的靈活性和實時性。DSP作為數(shù)字信號處理的核心器件，能夠?qū)崟r快速的完成控制算法運算，由于DSP普通輸入輸出口的高低電平變化周期最快只能到1微秒左右，不適合高速輸入輸出；FPGA芯片高速輸入輸出數(shù)據(jù)，時間可縮短至幾十納秒。另外利用FPGA可以方便的實現(xiàn)各種接口的邏輯時序，豐富的接口使得該系統(tǒng)能夠方便的進行移植，擴展了該系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域，從而提升了其性價比，通過ARM處理器和DSP以及FPGA技術(shù)的有機結(jié)合，發(fā)揮各自的優(yōu)勢，使系統(tǒng)具有程序設(shè)計靈活、以太網(wǎng)通信、大容量存儲、高速數(shù)據(jù)輸出、可移植等特點，既滿足高速機械手自動控制的要求，同時又具有一定的通用性。 通過本課題實踐表明，基于ARM和DSP構(gòu)建嵌入式數(shù)控系統(tǒng)的應(yīng)用方案全可行、合理，同傳統(tǒng)的人機交互系統(tǒng)設(shè)計相比，能大量地減輕研發(fā)任務(wù)，提高發(fā)速度，能夠在短時間內(nèi)得到控制性能優(yōu)秀的數(shù)控系統(tǒng)。
標(biāo)簽： ARM DSP 數(shù)控 系統(tǒng)研究
上傳時間： 2013-06-11
上傳用戶：康郎
機械手是自動裝配生產(chǎn)線上必不可少的設(shè)備，它可以模擬人手臂的部分動作，按預(yù)定的程序、軌跡和要求，實現(xiàn)抓取、搬運和裝配等工作。在減輕人的勞動強度、提高裝配質(zhì)量和提高裝配效率等方面，起到了積極的作用。本文基于ARM和FPGA嵌入式系統(tǒng)，開展了機械手控制系統(tǒng)的研發(fā)工作，實現(xiàn)了機械手的自動控制。 嵌入式ARM處理器，具有運行速度快、功耗低、程序設(shè)計靈活、外圍硬件資源豐富等優(yōu)點，但其普通輸入輸出口的高低電平變化周期最快只能到1微妙左右，不適合高速輸入輸出；FPGA芯片高速輸入輸出數(shù)據(jù)，時間可縮短至幾十納秒。通過ARM處理器和FPGA技術(shù)的有機結(jié)合，發(fā)揮各自的優(yōu)勢，使系統(tǒng)具有程序設(shè)計靈活、以太網(wǎng)通信、大容量存儲、高速數(shù)據(jù)輸山、低成本等特點，滿足高速機械手自動控制的要求。 本文分析了ARM和FPGA系統(tǒng)，以及機械手控制系統(tǒng)的功能要求；設(shè)計硬件模塊、接口電路；闡述了系統(tǒng)軟件的設(shè)計過程，包括啟動代碼U—BOOT、操作系統(tǒng)μCLinux的移植；并介紹了如何利用便件描述語言VHDL來實現(xiàn)機械手邏輯控制。
標(biāo)簽： FPGA ARM 機械手 自動控制系統(tǒng)
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：luyanping
第一節(jié) PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的內(nèi)容與步驟第二節(jié) PLC的硬件設(shè)置第三節(jié) PLC的軟件設(shè)計第四節(jié) PLC在機械手臂控制中的應(yīng)用本章小結(jié)
標(biāo)簽： 可編程控制器
上傳時間： 2013-10-18
上傳用戶：x4587
機械手設(shè)計的基本要求與應(yīng)具備的功能①應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力。②手指應(yīng)具有一定的張開范圍，以便于抓取工件。③要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，以利于減輕手臂的負載。④應(yīng)保證手抓的夾持精度。
上傳時間： 2013-12-19
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針對目前架空輸電線路巡線機器人連續(xù)巡線能力低、對大型障礙物越障適應(yīng)能力弱的問題，提出基于仿生學(xué)原理的巡線機器人越障模型。設(shè)計兩吊臂式巡線機器人，建立機器人的動力學(xué)模型，通過調(diào)整機器人兩個手臂的相對角度和輪爪與障礙物的相對位置，求解模型的周期跨越動作，通過連續(xù)的兩次擺動，完成了巡線機器人在輸電線路上的越障過程。結(jié)果表明，當(dāng)θ1為2.41（rad）時，巡線機器人以靜止?fàn)顟B(tài)開始擺動，完成了周期的越障的運動過程。文中為巡線機器人的越障問題提供了新的思路和設(shè)計方法。
上傳時間： 2013-10-11
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