隨著微電子技術和電力電子技術的發展，伺服運動控制系統已經從模擬控制發展到全數字控制，其性能不斷提高，在工業機器人、數控機床等設備中獲得了廣泛應用.基于現場總線網絡的伺服運動控制系統以其高可靠性、快速性和穩定性成為伺服運動控制系統的發展趨勢。德國倍福公司提出的EtherCAT工業以太網技術在數據鏈路層采用了實時調度的軟件核，并提供了過程數據傳輸的獨立通道，提高了系統的實時性：該網絡還具有靈活的拓撲結構，簡單的系統配置，較低的構建成本等特點，適合應用于運動控制領域。目前，該網絡受到了運動控制開發商的廣泛關注。本文以海洋研究領域的造波機系統開發為背景，利用EtherCAT從站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335開發了EtherCAT從站設備，構建了一主一從的EtherCAT網絡結構實現了伺服系統精確的位置控制。論文首先對伺服運動控制系統的概念、特點進行了介紹，對其各個組成部分進行了詳細分析，并結合實踐經驗給出了自己的觀點，就目前廣泛應用于網絡運動控制中的兩種總線網絡進行了介紹。其次，詳細分析了EtherCAT網絡的原理、技術特點及主從站關鍵技術。結合本文的系統設計，介紹了1公司最新推出的用于1業控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系統設計中用到的幾個運動控制模塊與通訊模塊，并給出了相應寄存器配置。最后在對EtherCAT網絡和DSP芯片TMS320F28335研究基礎上，開發了EtherCAT從站設備，避免了造波機系統中脈沖+方向位置控制方式長線傳輸的缺點，給出了開發系統的總體框架及主從站實現的關鍵細節，并給出了相應的實驗結論。本設計充分發揮了EtherCAT工業以太網絡實時數據傳輸的功能和TMS320F28335 DSP芯片運動控制功能，實現了運動系統高精度的位置控制。
上傳時間： 2022-06-01
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（一）電機問題(1) 電動機竄動：在進給時出現竄動現象，測速信號不穩定，如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良，如螺釘松動等;當竄動發生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，一般是由于進給傳動鏈的反向問隙或伺服驅動增益過大所致;(2) 電動機爬行： 大多發生在起動加速段或低速進給時， 一般是由于進給傳動鏈的潤滑狀態不良，伺服系統增益低及外加負載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯接用的聯軸器，由于連接松動或聯軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機的轉動不同步，從而使進給運動忽快忽慢;(3) 電動機振動：機床高速運行時，可能產生振動，這時就會產生過流報警。機床振動問題一般屬于速度問題，所以應尋找速度環問題;(4) 電動機轉矩降低： 伺服電動機從額定堵轉轉矩到高速運轉時， 發現轉矩會突然降低，這時因為電動機繞組的散熱損壞和機械部分發熱引起的。高速時，電動機溫升變大，因此，正確使用伺服電動機前一定要對電動機的負載進行驗算;(5) 電動機位置誤差：當伺服軸運動超過位置允差范圍時(KNDSD100 出廠標準設置PA17 ：400 ，位置超差檢測范圍)，伺服驅動器就會出現“ 4”號位置超差報警。主要原因有：系統設定的允差范圍小;伺服系統增益設置不當;位置檢測裝置有污染;進給傳動鏈累計誤差過大等;(6) 電動機不轉：數控系統到伺服驅動器除了聯結脈沖+ 方向信號外，還有使能控制信號，一般為DC+24 V 繼電器線圈電壓。伺服電動機不轉，常用診斷方法有：檢查數控系統是否有脈沖信號輸出;檢查使能信號是否接通;通過液晶屏觀測系統輸入/ 出狀態是否滿足進給軸的起動條件;對帶電磁制動器的伺服電動機確認制動已經打開;驅動器有故障;伺服電動機有故障;伺服電動機和滾珠絲杠聯結聯軸節失效或鍵脫開等。
標簽： 伺服系統
上傳時間： 2022-06-01
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rC-BUs接口實時時鐘RX-8025 SA/NB內置高精度頻率調整的32768kHz水晶振子（Ta=+25℃時±5×106）對應rc-BUS高速模式（400kHz）時計（時、分、秒）、日歷（年、月、日、星期）的計數功能（BCD代碼）可選擇12/24時間制自動判別至2099年的間年·內置高精度時計精度調整電路·對CPU的發生中斷功能（周期1個月~0.5秒、具有中斷請求、中斷停止功能）·2個系統的鬧鐘功能（Alam-w：星期、時、分、Alarm_D：時、分）.32 768kHz時鐘輸出（帶控制引腳的CMOS輸出）對內部數據進行有效無效判定的振動停止檢測功能電源電壓監視功能（可選擇檢測標準電壓）1.15V~55V的寬幅計時（保持）電壓范圍1.7v~5.5V的寬幅接口電壓范圍低消耗電流 0.48uA/3.0V（Typ）1.概要本模塊是內置高精度調整的32 768kHz水晶振子的1c總線接口方式的實時計時器。除了具有6種發生中斷功能、2個系統的鬧鐘功能、對內部數據進行有效無效判定的振動停止檢測功能、電源電壓監視功能等外，還配有時鐘精度調整功能，可以對時鐘進行任意精度調整。內部振蕩回路是以固定電壓驅動，因而可獲得受電壓變動影響小且穩定的3276skHz時鐘輸本產品功能多樣，采用表貼封裝形式，最適用于各種手機、攜帶終端及其他小型電子機器等。
標簽： rx8025
上傳時間： 2022-06-18
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在馬達控制類應用中，正交編碼器可以反饋馬達的轉子位置及轉速信號.TM32F10x系列MCU集成了正交編碼器接口，增量編碼器可與MCU直接連接而無需外部接口電路。該應用筆記詳細介紹了STM32F1Ox與正交編碼器的接口，并附有相應的例程，使用戶可以很快地掌握其使用方法.1正交編碼器原理正交編碼器實際上就是光電編碼器，分為增量式和絕對式，較其它檢測元件有直接輸出數字量信號，慣量低，低噪聲，高精度，高分辨率，制作簡便，成本低等優點。增量式編碼器結構簡單，制作容易，一般在碼盤上刻A.B.Z三道均勻分布的刻線，由于其給出的位置信息是增量式的，當應用于伺服領域時需要初始定位格雷碼絕對式編碼器一般都做成循環二進制代碼，碼道道數與二進制位數相同。格富碼絕對式編碼器可直接輸出轉子的絕對位置，不需要測定初始位置，但其工藝復雜、成本高，實現高分辨率、高精度較為困難。本文主要針對增量式正交編碼器，它產生兩個方波信號A和B，它們相差+-90.其符號由轉動方向決定。如下圖所示：圖1：增量式正交編碼器輸出信號波形2 STM32F10x正交編碼器接口詳述STM32F10x的所有通用定時器及高級定時器都集成了正交編碼器接口，定時器的兩個輸入TII和TI2直接與增量式正交編碼器接口，當定時器設為正交編碼器模式時，這兩個信號的邊沿作為計數器的時鐘，而正交編碼器的第三個輸出（機械零位），可連接外部中斷口來觸發定時器的計數器復位.
上傳時間： 2022-06-18
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當前世界能源短缺以及環境污染問題日益嚴重，這些問題迫使人們改變能源結構，尋找新的替代能源?？稍偕鷿崈裟茉吹拈_發愈來愈受到重視，太陽能以其經濟、清潔等優點倍受青睞，其開發利用技術亦得以迅速發展，而光伏水泵成為其中重要的研究領域。本文針對采用異步電機作為光伏水泵驅動電機的光伏水泵系統，詳細介紹了推挽DC/DC升壓電路、DC/AC IPM模塊逆變電路、及基于dsPIC30F2010的控制電路等，并制作了一臺試驗樣機。同時圍繞多種最大功率跟蹤方法展開研究，設計了最大功率跟蹤程序。論文的主要工作如下：1）設計了DC-DC推挽升壓電路，并通過加入TPS2812改進了推挽功率MOS管的驅動電路；2）研究分析了光伏水泵系統最大功率跟蹤控制，通過Matlab對多種MPPT方式進行了仿真，確定系統采用黃金分割法最大功率跟蹤方式；3）采用SVPWM調制技術，實現了系統的穩定快速跟蹤控制：4）采用IPM模塊作為逆變器主電路，大大簡化了逆變器驅動電路和保護電路設計，縮小了系統體積，提高了效率和系統的可靠性；5）采用徵芯公司的dsPIC20F2010作為主電路的控制核心，并設計了包括W"保護電路在內的外圍電路和相關的軟件；6）詳細介紹了系統主電路各元件參量的選擇和設計；7）在樣機上進行了不同負載下的試驗，給出了試驗波形和效率測試結果，驗證了本系統的可靠性和高效性。
上傳時間： 2022-06-20
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使用28069進行的伺服電機控制程序，包含增減速，編碼器模塊，FOC控制等
上傳時間： 2022-06-20
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Tanner版圖流程舉例（反相器）集成電路設計近年來發展相當迅速，許多設計需要借助計算機輔助設計軟件。作為將來從事集成電路設計的工作人員，至少需要對版圖有所了解，但是許多軟件（如cadence）實在工作站上執行的，不利于初學者。L-Edit軟件是基于PC上的設計工具，簡單易學，操作方便，通過學習，掌握版圖的設計流程。Tanner Pro簡介：Tanner Pro是一套集成電路設計軟件，包括S-EDIT，T-SPICE，W-EDIT，L-EDIT，與LVS，他們的主要功能分別如下：1、S-Edit：編輯電路圖2，T-Spice：電路分析與模擬3，W-Edit：顯示T-Spice模擬結果4，L-Edit：編輯布局圖、自動配置與繞線、設計規則檢查、截面觀察、電路轉化5、LVS：電路圖與布局結果對比設計規則的作用設計規則規定了生產中可以接受的幾何尺寸的要求和達到的電學性能。對設計和制造雙方來說，設計規則既是工藝加工應該達到的規范，也是設計必循遵循的原則設計規則表示了成品率和性能的最佳折衷
標簽： cmos
上傳時間： 2022-06-21
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Modbus尋址Modbus地址通常是包含數據類型和偏移量的5 個或6 個字符值。第一個或前兩個字符決定數據類型，最后的四個字符是符合數據類型的一個適當的值。Modbus主設備指令能將地址映射至正確的功能，以便發送到從站。1 Modbus主站尋址Modbus主設備指令支持下列Modbus地址：(1) 00001 至09999是離散輸出（線圈）。(2) 10001 至19999是離散輸入（觸點）。(3) 30001 至39999是輸入寄存器（通常是模擬量輸入）。(4) 40001 至49999是保持寄存器。所有Modbus地址均以1 為基位，表示第一個數據值從地址1 開始。有效地址范圍將取決于從站。不同的從站將支持不同的數據類型和地址范圍。2 Modbus從站尋址Modbus從站指令支持以下地址：(1) 000001 至000128 是實際輸出，對應于Q0.0 ——Q15.7 。(2) 010001 至010128 是實際輸入，對應于I 0.0 ——丨15.7 。(3) 030001 至030032 是模擬輸入寄存器，對應于AIW0 至AIW2。(4) 040001 至04XXXX是保持寄存器，對應于V 區。Modbus從站協議允許您對Modbus主站可訪問的輸入、輸出、模擬量輸入和保持寄存器（ V 區）的數量進行限定。MBUS_INIT指令的參數MaxlQ 指定Modbus主站允許訪問的實際輸入或輸出（ I 或Q) 的最大數量。MBUS_INIT指令的MaxAl 參數指定Modbus主站允許訪問的輸入寄存器（ A 丨W)的最大數量。MBUS_INIT指令的MaxHold 參數指定Modbus主站允許訪問的保持寄存器（V 存儲區字）的最大數
上傳時間： 2022-06-21
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<h2>原理圖schematic </h2><h3>元件<h3>LTSpice提供了nmos（pmos）和nmos4（pmos4）兩種nmos（pmos）。其中nmos（pmos）表示襯底（B）和源極（S）相連。mos和mos4能調整的屬性不同，如圖：本例中要設置mos管的W-0.18u，L=0.18u，選用nmos4和pmos4.<h3>布線<h3>如圖1，其中，mos管Gate靠近的那一極好像是 Source，所以PMOS要ctrl+R，ctrl+R，Ctr+.2，注意加電路名稱，功能（如果需要），參數設定。<h2>封裝<h2>電路設計采用層次化的方式，為了上層電路的調用，往往把底層的電路做好后進行封裝，其實進行封裝不僅有利于上層電路調用，還有利于測試。建一個New Symbol，該Symbol里的pin的名稱必須和封裝電路中的一樣。ctrl + A（Attribute Editor中Symbol Type選Block，其他都保持不填。與.asc文件放入同一文件夾。注意：令.asy和.asc文件命名相同，并放在一個文件夾下即可，不需特別關聯。
上傳時間： 2022-06-27
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本人費盡千辛萬苦繪制的安川伺服驅動器器的原理圖，對于研究設計伺服驅動器的工程師具有重要的參考價值。
上傳時間： 2022-07-27
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