摘 要:讓智能機器人在多變的光線與溫度環境中沿預定線路行走, 在工業生產和學術研究中均有重要意義, 筆者闡述了實現該功能的可靠方法. 通過討論關鍵傳感器件的選用、檢測原理的合理應用、抗環境光干擾的實現、自適應調整算法及其實現等內容, 分析了競賽機器人的巡線技術. 以這些技術思想為主體的競賽機器人在國內外競賽中均取得優異成績, 表明所述硬軟件方法簡潔可靠, 對智能機器人的應用研究有一定的參考意義.關鍵詞:智能機器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機器人技術能在更廣泛、更深入的層面展開研究, 并使其研究成果盡快轉化為生產力, 在機器人足球成為人工智能與機器人學的標準問題并被廣泛開展的同時, 近年來, 國內外開展了多種形式、多個層面的機器人比賽. 把這些競賽機器人中涉及到的一些共同問題進行深入研究, 無疑對學術研究和生產應用都有很強的實際意義。在亞廣聯亞太地區機器人大賽中, 首屆日本東京規則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國曼谷規則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國漢城規則——— “鵲橋相會”、以及2005 年的北京規則——— “攀長城、點圣火”中都有在綠色地面尋白色引導線行走的問題. 這也是移動機器人的標準問題之一, 是解決移動機器人在自由環境自主行動的基礎. 經過細致的理論設計和反復的實驗驗證得到了簡潔可靠的競賽機器人巡線方案, 這也是西南科技大學參賽隊在第二、三屆國內比賽中蟬聯“最佳技術獎” , 并在第三屆國內大賽中奪得冠軍, 在亞太地區獲得亞軍及“最佳技術獎”的核心技術之一. 這里重點對其“準確巡線、可靠巡線及其簡潔實現”進行詳細分析..
標簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-06-09
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Quectel BC20 尺寸緊湊、功耗超低 NB-IoT/GNSS 無線通信模塊 BC20 是一款高性能、低功耗、雙頻段、支持 GNSS 定位功能的 NB-IoT 無線通信模塊。其尺寸僅為 18.7mm × 16.0mm × 2.1mm，能最大限度地滿足終端設備對小尺寸模塊產品的需求，同時有效幫助客戶減小產品尺寸并優化產品成本。 BC20 在設計上兼容移遠通信 GSM/GPRS/GNSS 系列 MC20 模塊，方便客戶快速、靈活的進行產品設計和升級。BC20 提供豐富的外部接口和協議棧，同時支持中國移動 OneNET、中國電信 IoT、華為 OceanConnect 以及阿里云等物聯網 云平臺，為客戶的應用提供極大的便利。 基于先進的 GNSS 技術，BC20 可支持 BeiDou 和 GPS 雙衛星導航系統解調算法，使其定位更加精準、抗多路徑干擾能 力更強，比傳統的單 GPS 定位模塊具有更多優勢。另外，BC20 模塊內置 LNA 和低功耗算法：前者保證更高的靈敏 度，后者保證低功耗模式下更低的耗流。 相較傳統的 NB-IoT+GNSS 方案，BC20 的一體化設計使其體積減少 40%。憑借其緊湊尺寸、超低功耗和超寬工作溫度 范圍，BC20 在各種應用中占具更大優勢；其主要應用領域為：自行車和摩托車防盜、寵物追蹤、金融財產追蹤及行 車記錄儀等等。
標簽： quectel bc20 opencpu
上傳時間： 2022-06-09
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四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機，簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構，十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉速獲得旋轉機身的力，從而調整自身姿態。電機1和電機3逆時針旋轉的同時，電機2和電機4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。四軸飛行器是一個在空間具有6個活動自由度（分別沿3個坐標軸作平移和旋轉動作），但是只有4個控制自由度（四個電機的轉速）的系統，因此被稱為欠驅動系統（只有當控制自由度等于活動自由度的時候才是完整驅動系統）。不過對于姿態控制本身（分別沿3個坐標軸作旋轉動作），它確實是完整驅動的。與直升機相比，四軸飛行器可以實現的飛行姿態較少，不過基本的前進、后退、平移等狀態都可以實現。但是四軸飛行器的機械結構遠遠比直升機簡單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機更大的應用優勢。自動控制原理為了保持飛行器的穩定飛行，在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導航模塊，可以計算出飛行器此時相對地面的姿態以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態時所需的旋轉力和升力，通過電子調控器來保證電機輸出合適的力。
上傳時間： 2022-06-11
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周立功教授創業二十余載，一直懷著“讓世界認識中國造”的歷史使命，在企業管理和人才塑造培養的過程中不斷思考：在資源有限的開發環境下，如何最大化軟件工程價值；在行業競爭日益劇增的社會環境下，如何打造更具核心價值的產品優勢；在教學實踐與教學理念背道而馳的教育環境下，如何有效提高技術人員軟技能，避免蠻力開發現象，甚至成為一位閱讀程序者。
上傳時間： 2022-06-14
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標簽： arm
上傳時間： 2022-06-14
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MOSFET和IGBT內部結構不同, 決定了其應用領域的不同.1, 由于MOSFET的結構, 通常它可以做到電流很大, 可以到上KA,但是前提耐壓能力沒有IGBT強。2,IGBT 可以做很大功率, 電流和電壓都可以, 就是一點頻率不是太高, 目前IGBT硬開關速度可以到100KHZ,那已經是不錯了. 不過相對于MOSFET的工作頻率還是九牛一毛,MOSFET可以工作到幾百KHZ,上MHZ,以至幾十MHZ,射頻領域的產品.3, 就其應用, 根據其特點:MOSFET應用于開關電源, 鎮流器, 高頻感應加熱, 高頻逆變焊機, 通信電源等等高頻電源領域;IGBT 集中應用于焊機, 逆變器, 變頻器,電鍍電解電源, 超音頻感應加熱等領域開關電源 (Switch Mode Power Supply ；SMPS) 的性能在很大程度上依賴于功率半導體器件的選擇，即開關管和整流器。雖然沒有萬全的方案來解決選擇IGBT還是MOSFET的問題，但針對特定SMPS應用中的IGBT 和 MOSFET進行性能比較，確定關鍵參數的范圍還是能起到一定的參考作用。本文將對一些參數進行探討，如硬開關和軟開關ZVS ( 零電壓轉換) 拓撲中的開關損耗，并對電路和器件特性相關的三個主要功率開關損耗—導通損耗、傳導損耗和關斷損耗進行描述。此外，還通過舉例說明二極管的恢復特性是決定MOSFET或 IGBT 導通開關損耗的主要因素， 討論二極管恢復性能對于硬開關拓撲的影響。導通損耗除了IGBT的電壓下降時間較長外， IGBT和功率MOSFET的導通特性十分類似。由基本的IGBT等效電路（見圖1）可看出，完全調節PNP BJT集電極基極區的少數載流子所需的時間導致了導通電壓拖尾（ voltage tail ）出現。
上傳時間： 2022-06-21
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HLW8032 是一款高精度的電能計量 IC,它采用 CMOS 制造工藝，主要用于單相應用。它能夠測量線電壓和電流，并能計算有功功率，視在功率和功率因素。 該器件內部集成了兩個∑-Δ型 ADC 和一個高精度的電能計量內核。HLW8032 可以通過 UART口進行數據通訊，HLW8032 采用 5V 供電，內置 3.579M 晶振，8PIN 的 SOP 封裝。 HLW8032 具有精度高、功耗小、可靠性高、適用環境能力強等優點，適用于單相兩線制電力用戶的電能計量。
上傳時間： 2022-06-21
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摘要：近年來主從式機器人系統被廣泛應用在醫療、深海等非結構性環境，在現有研究成果的基礎上，研究了主從式機器人系統的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統的控制精度；解決了主從運動比例變化的問題；并通過搭建的主從機器人系統對位置控制策略進行驗證，結果表明了系統位置控制策略的準確性和實時性將主從位置誤差引入系統的力反饋控制策略，分析系統的穩定性，并通過MATLAB/Simulink對力反饋策略進行仿真及實驗驗證，仿真與實驗結果驗證了所建立控制策略的有效性.關鍵詞：機器人系統；主從控制；力反饋；位置控制
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：jiabin
超聲波焊接機技術原理超聲波焊接機工作原理是：通過物體上下振動，使焊接件伸縮發熱熔接，其機械原理是：把電能轉化成機械能。當超聲換能器產生的能量傳送到焊區，由于焊區，即兩個焊接的交界面處聲阻大，因此會產生局部高溫。由于塑料導熱性差，熱量聚集在焊區，使兩個塑料的接觸面迅速熔化，加上一定壓力后，使其融合成一體。一、超聲波模治具架設不準確、受力不平均怎么辦？在一般認為超音波作業時，產品與模具表面只要接觸準確就可以得到應該的超聲波焊接機熔接效果，其實這只是表面的看法，超音波既然是摩擦振，就會產生音波傳導的現象我們如果單只觀察硬件（模治具）的穩合程度，而忽略了整合型態的超音波作業方式，必定會產生舍本逐末或誤判的后果，所以在此必須先強調超音波熔接的作業方式是傳導音波，使成振動摩擦轉為熱能而熔接，這時候超音波模治具的穩合程度、產品截面的高低、肉厚、深淺、材質的組織，必定無法是百分之百承受相同的壓力。
上傳時間： 2022-06-21
上傳用戶：aben
(一) 、超聲波塑料焊接機裝設程序：1、超聲波塑料焊接機應安置在堅固,水平的工作臺上。機器后面應留有大于150mm的空間，以利通風散熱。2、為確保安全操作，本機必須可靠接地，對地電阻必須小于4 歐姆。3、將三苡控制電線兩頭分別插入焊機后方三腳插座，并旋緊螺母。4、將選擇開關置于手動位置。5、鎖緊升降的四只螺釘，以固定超聲振頭，但切勿用力過度,以免滑牙。6、將上焊模與超聲振頭之接觸面擦干凈，用螺絲接合，使用隨機專用扳手鎖緊，鎖緊力距為25 牛頓／米。7、把外氣源的氣管接入焊接機的空氣濾凈器。8、音波檢驗程序：為發揮超聲波塑料焊接機的最佳使用效果，維護焊機的性能及安全生產，每次使用機器或更換焊模， 必須調整超聲波塑料焊接機發振系統與振動系統的發振程度， 因此該項音波檢測程序非常重要。A、檢測前，上焊模與超聲振頭兩者必須密合鎖緊，檢驗時上焊模切勿接觸工件。B、合上電源開關，此時電源指示燈亮.C、打開側蓋板之門頁。D、將選擇開關按至音波檢測檔位置，觀測振幅表之指示值，每次音波檢測開關不能連續按下超過3 秒。E、順逆旋轉音波檢測螺絲使振幅表指針在最低刻度值位置。注意：振幅表指針能調到1.2（或100 ）刻度值以下，且確保為最低刻度位置，焊機的發振系統與振動系統譜振最好。[注意]:1.調節音波選擇螺絲，振幅表之指針會左右擺動，但并非表示功率輸出之大小，而僅表示發振系統與振動系統之諧振程度，指示刻度值越小，則表示諧振程度越佳。2.振幅表在空載發振時，表示諧振程度，負載發振時表示輸出能量。3.焊接前務必做音波檢測，以確保發振系統與振動系統之諧振。4.更換焊模后，切記一定要做音波檢測程式。5.調整時，如果過載指示燈發亮，則立即放開音波檢驗鈕，約過1 秒鐘后，再轉動音波調整螺絲作音波選擇調整.6.正確的調諧非常重要，如果無法調較到正常狀態，不能達到音波檢測程式第5 項的要求時，請即送修，不可勉強使用，以免擴大故障。
上傳時間： 2022-06-22
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