摘 要:讓智能機器人在多變的光線與溫度環(huán)境中沿預(yù)定線路行走, 在工業(yè)生產(chǎn)和學(xué)術(shù)研究中均有重要意義, 筆者闡述了實現(xiàn)該功能的可靠方法. 通過討論關(guān)鍵傳感器件的選用、檢測原理的合理應(yīng)用、抗環(huán)境光干擾的實現(xiàn)、自適應(yīng)調(diào)整算法及其實現(xiàn)等內(nèi)容, 分析了競賽機器人的巡線技術(shù). 以這些技術(shù)思想為主體的競賽機器人在國內(nèi)外競賽中均取得優(yōu)異成績, 表明所述硬軟件方法簡潔可靠, 對智能機器人的應(yīng)用研究有一定的參考意義.關(guān)鍵詞:智能機器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機器人技術(shù)能在更廣泛、更深入的層面展開研究, 并使其研究成果盡快轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力, 在機器人足球成為人工智能與機器人學(xué)的標(biāo)準(zhǔn)問題并被廣泛開展的同時, 近年來, 國內(nèi)外開展了多種形式、多個層面的機器人比賽. 把這些競賽機器人中涉及到的一些共同問題進行深入研究, 無疑對學(xué)術(shù)研究和生產(chǎn)應(yīng)用都有很強的實際意義。在亞廣聯(lián)亞太地區(qū)機器人大賽中, 首屆日本東京規(guī)則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國曼谷規(guī)則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國漢城規(guī)則——— “鵲橋相會”、以及2005 年的北京規(guī)則——— “攀長城、點圣火”中都有在綠色地面尋白色引導(dǎo)線行走的問題. 這也是移動機器人的標(biāo)準(zhǔn)問題之一, 是解決移動機器人在自由環(huán)境自主行動的基礎(chǔ). 經(jīng)過細致的理論設(shè)計和反復(fù)的實驗驗證得到了簡潔可靠的競賽機器人巡線方案, 這也是西南科技大學(xué)參賽隊在第二、三屆國內(nèi)比賽中蟬聯(lián)“最佳技術(shù)獎” , 并在第三屆國內(nèi)大賽中奪得冠軍, 在亞太地區(qū)獲得亞軍及“最佳技術(shù)獎”的核心技術(shù)之一. 這里重點對其“準(zhǔn)確巡線、可靠巡線及其簡潔實現(xiàn)”進行詳細分析..
標(biāo)簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-06-09
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Quectel BC20 尺寸緊湊、功耗超低 NB-IoT/GNSS 無線通信模塊 BC20 是一款高性能、低功耗、雙頻段、支持 GNSS 定位功能的 NB-IoT 無線通信模塊。其尺寸僅為 18.7mm × 16.0mm × 2.1mm，能最大限度地滿足終端設(shè)備對小尺寸模塊產(chǎn)品的需求，同時有效幫助客戶減小產(chǎn)品尺寸并優(yōu)化產(chǎn)品成本。 BC20 在設(shè)計上兼容移遠通信 GSM/GPRS/GNSS 系列 MC20 模塊，方便客戶快速、靈活的進行產(chǎn)品設(shè)計和升級。BC20 提供豐富的外部接口和協(xié)議棧，同時支持中國移動 OneNET、中國電信 IoT、華為 OceanConnect 以及阿里云等物聯(lián)網(wǎng) 云平臺，為客戶的應(yīng)用提供極大的便利。 基于先進的 GNSS 技術(shù)，BC20 可支持 BeiDou 和 GPS 雙衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)解調(diào)算法，使其定位更加精準(zhǔn)、抗多路徑干擾能 力更強，比傳統(tǒng)的單 GPS 定位模塊具有更多優(yōu)勢。另外，BC20 模塊內(nèi)置 LNA 和低功耗算法：前者保證更高的靈敏 度，后者保證低功耗模式下更低的耗流。 相較傳統(tǒng)的 NB-IoT+GNSS 方案，BC20 的一體化設(shè)計使其體積減少 40%。憑借其緊湊尺寸、超低功耗和超寬工作溫度 范圍，BC20 在各種應(yīng)用中占具更大優(yōu)勢；其主要應(yīng)用領(lǐng)域為：自行車和摩托車防盜、寵物追蹤、金融財產(chǎn)追蹤及行 車記錄儀等等。
標(biāo)簽： quectel bc20 opencpu
上傳時間： 2022-06-09
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四軸飛行器又稱四旋翼飛行器、四旋翼直升機，簡稱四軸、四旋翼。這四軸飛行器（Quadrotor）是一種多旋翼飛行器。四軸飛行器的四個螺旋槳都是電機直連的簡單機構(gòu)，十字形的布局允許飛行器通過改變電機轉(zhuǎn)速獲得旋轉(zhuǎn)機身的力，從而調(diào)整自身姿態(tài)。電機1和電機3逆時針旋轉(zhuǎn)的同時，電機2和電機4順時針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時，陀螺效應(yīng)和空氣動力扭矩效應(yīng)均被抵消。四軸飛行器是一個在空間具有6個活動自由度（分別沿3個坐標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動作），但是只有4個控制自由度（四個電機的轉(zhuǎn)速）的系統(tǒng)，因此被稱為欠驅(qū)動系統(tǒng)（只有當(dāng)控制自由度等于活動自由度的時候才是完整驅(qū)動系統(tǒng)）。不過對于姿態(tài)控制本身（分別沿3個坐標(biāo)軸作旋轉(zhuǎn)動作），它確實是完整驅(qū)動的。與直升機相比，四軸飛行器可以實現(xiàn)的飛行姿態(tài)較少，不過基本的前進、后退、平移等狀態(tài)都可以實現(xiàn)。但是四軸飛行器的機械結(jié)構(gòu)遠遠比直升機簡單，維修和更換的開銷也非常小，這讓四軸飛行器有了比直升機更大的應(yīng)用優(yōu)勢。自動控制原理為了保持飛行器的穩(wěn)定飛行，在四軸飛行器上裝有3個方向的陀螺儀和3 軸加速度傳感器組成慣性導(dǎo)航模塊，可以計算出飛行器此時相對地面的姿態(tài)以及加速度、角速度。飛行控制器通過算法計算保持運動狀態(tài)時所需的旋轉(zhuǎn)力和升力，通過電子調(diào)控器來保證電機輸出合適的力。
上傳時間： 2022-06-11
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周立功教授創(chuàng)業(yè)二十余載，一直懷著“讓世界認識中國造”的歷史使命，在企業(yè)管理和人才塑造培養(yǎng)的過程中不斷思考：在資源有限的開發(fā)環(huán)境下，如何最大化軟件工程價值；在行業(yè)競爭日益劇增的社會環(huán)境下，如何打造更具核心價值的產(chǎn)品優(yōu)勢；在教學(xué)實踐與教學(xué)理念背道而馳的教育環(huán)境下，如何有效提高技術(shù)人員軟技能，避免蠻力開發(fā)現(xiàn)象，甚至成為一位閱讀程序者。
上傳時間： 2022-06-14
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視頻教程---ARM---學(xué)ARM像學(xué)單片機一樣（天祥電子）.zip視頻教程---ARM---宋寶森ARM視頻教程.zip視頻教程---ARM---手把手教你學(xué)ARM全套(力天電子)2.zip視頻教程---ARM---手把手教你學(xué)ARM全套(力天電子)1.zip《模擬電子技術(shù)》清華大學(xué) 華成英教授主講視頻教程---模擬電路---中國石油大學(xué)模數(shù)電.rar視頻教程---模擬電路---廣播電視大學(xué)教程.zip視頻教程---模擬電路---電源設(shè)計基礎(chǔ)視頻教程.zip視頻教程---模擬電路---電路基礎(chǔ)視頻共42講.zip
標(biāo)簽： arm
上傳時間： 2022-06-14
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MOSFET和IGBT內(nèi)部結(jié)構(gòu)不同, 決定了其應(yīng)用領(lǐng)域的不同.1, 由于MOSFET的結(jié)構(gòu), 通常它可以做到電流很大, 可以到上KA,但是前提耐壓能力沒有IGBT強。2,IGBT 可以做很大功率, 電流和電壓都可以, 就是一點頻率不是太高, 目前IGBT硬開關(guān)速度可以到100KHZ,那已經(jīng)是不錯了. 不過相對于MOSFET的工作頻率還是九牛一毛,MOSFET可以工作到幾百KHZ,上MHZ,以至幾十MHZ,射頻領(lǐng)域的產(chǎn)品.3, 就其應(yīng)用, 根據(jù)其特點:MOSFET應(yīng)用于開關(guān)電源, 鎮(zhèn)流器, 高頻感應(yīng)加熱, 高頻逆變焊機, 通信電源等等高頻電源領(lǐng)域;IGBT 集中應(yīng)用于焊機, 逆變器, 變頻器,電鍍電解電源, 超音頻感應(yīng)加熱等領(lǐng)域開關(guān)電源 (Switch Mode Power Supply ；SMPS) 的性能在很大程度上依賴于功率半導(dǎo)體器件的選擇，即開關(guān)管和整流器。雖然沒有萬全的方案來解決選擇IGBT還是MOSFET的問題，但針對特定SMPS應(yīng)用中的IGBT 和 MOSFET進行性能比較，確定關(guān)鍵參數(shù)的范圍還是能起到一定的參考作用。本文將對一些參數(shù)進行探討，如硬開關(guān)和軟開關(guān)ZVS ( 零電壓轉(zhuǎn)換) 拓撲中的開關(guān)損耗，并對電路和器件特性相關(guān)的三個主要功率開關(guān)損耗—導(dǎo)通損耗、傳導(dǎo)損耗和關(guān)斷損耗進行描述。此外，還通過舉例說明二極管的恢復(fù)特性是決定MOSFET或 IGBT 導(dǎo)通開關(guān)損耗的主要因素， 討論二極管恢復(fù)性能對于硬開關(guān)拓撲的影響。導(dǎo)通損耗除了IGBT的電壓下降時間較長外， IGBT和功率MOSFET的導(dǎo)通特性十分類似。由基本的IGBT等效電路（見圖1）可看出，完全調(diào)節(jié)PNP BJT集電極基極區(qū)的少數(shù)載流子所需的時間導(dǎo)致了導(dǎo)通電壓拖尾（ voltage tail ）出現(xiàn)。
上傳時間： 2022-06-21
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HLW8032 是一款高精度的電能計量 IC,它采用 CMOS 制造工藝，主要用于單相應(yīng)用。它能夠測量線電壓和電流，并能計算有功功率，視在功率和功率因素。 該器件內(nèi)部集成了兩個∑-Δ型 ADC 和一個高精度的電能計量內(nèi)核。HLW8032 可以通過 UART口進行數(shù)據(jù)通訊，HLW8032 采用 5V 供電，內(nèi)置 3.579M 晶振，8PIN 的 SOP 封裝。 HLW8032 具有精度高、功耗小、可靠性高、適用環(huán)境能力強等優(yōu)點，適用于單相兩線制電力用戶的電能計量。
上傳時間： 2022-06-21
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摘要：近年來主從式機器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在醫(yī)療、深海等非結(jié)構(gòu)性環(huán)境，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，研究了主從式機器人系統(tǒng)的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統(tǒng)的控制精度；解決了主從運動比例變化的問題；并通過搭建的主從機器人系統(tǒng)對位置控制策略進行驗證，結(jié)果表明了系統(tǒng)位置控制策略的準(zhǔn)確性和實時性將主從位置誤差引入系統(tǒng)的力反饋控制策略，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過MATLAB/Simulink對力反饋策略進行仿真及實驗驗證，仿真與實驗結(jié)果驗證了所建立控制策略的有效性.關(guān)鍵詞：機器人系統(tǒng)；主從控制；力反饋；位置控制
標(biāo)簽： 機器人
上傳時間： 2022-06-21
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超聲波焊接機技術(shù)原理超聲波焊接機工作原理是：通過物體上下振動，使焊接件伸縮發(fā)熱熔接，其機械原理是：把電能轉(zhuǎn)化成機械能。當(dāng)超聲換能器產(chǎn)生的能量傳送到焊區(qū)，由于焊區(qū)，即兩個焊接的交界面處聲阻大，因此會產(chǎn)生局部高溫。由于塑料導(dǎo)熱性差，熱量聚集在焊區(qū)，使兩個塑料的接觸面迅速熔化，加上一定壓力后，使其融合成一體。一、超聲波模治具架設(shè)不準(zhǔn)確、受力不平均怎么辦？在一般認為超音波作業(yè)時，產(chǎn)品與模具表面只要接觸準(zhǔn)確就可以得到應(yīng)該的超聲波焊接機熔接效果，其實這只是表面的看法，超音波既然是摩擦振，就會產(chǎn)生音波傳導(dǎo)的現(xiàn)象我們?nèi)绻麊沃挥^察硬件（模治具）的穩(wěn)合程度，而忽略了整合型態(tài)的超音波作業(yè)方式，必定會產(chǎn)生舍本逐末或誤判的后果，所以在此必須先強調(diào)超音波熔接的作業(yè)方式是傳導(dǎo)音波，使成振動摩擦轉(zhuǎn)為熱能而熔接，這時候超音波模治具的穩(wěn)合程度、產(chǎn)品截面的高低、肉厚、深淺、材質(zhì)的組織，必定無法是百分之百承受相同的壓力。
上傳時間： 2022-06-21
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(一) 、超聲波塑料焊接機裝設(shè)程序：1、超聲波塑料焊接機應(yīng)安置在堅固,水平的工作臺上。機器后面應(yīng)留有大于150mm的空間，以利通風(fēng)散熱。2、為確保安全操作，本機必須可靠接地，對地電阻必須小于4 歐姆。3、將三苡控制電線兩頭分別插入焊機后方三腳插座，并旋緊螺母。4、將選擇開關(guān)置于手動位置。5、鎖緊升降的四只螺釘，以固定超聲振頭，但切勿用力過度,以免滑牙。6、將上焊模與超聲振頭之接觸面擦干凈，用螺絲接合，使用隨機專用扳手鎖緊，鎖緊力距為25 牛頓／米。7、把外氣源的氣管接入焊接機的空氣濾凈器。8、音波檢驗程序：為發(fā)揮超聲波塑料焊接機的最佳使用效果，維護焊機的性能及安全生產(chǎn)，每次使用機器或更換焊模， 必須調(diào)整超聲波塑料焊接機發(fā)振系統(tǒng)與振動系統(tǒng)的發(fā)振程度， 因此該項音波檢測程序非常重要。A、檢測前，上焊模與超聲振頭兩者必須密合鎖緊，檢驗時上焊模切勿接觸工件。B、合上電源開關(guān)，此時電源指示燈亮.C、打開側(cè)蓋板之門頁。D、將選擇開關(guān)按至音波檢測檔位置，觀測振幅表之指示值，每次音波檢測開關(guān)不能連續(xù)按下超過3 秒。E、順逆旋轉(zhuǎn)音波檢測螺絲使振幅表指針在最低刻度值位置。注意：振幅表指針能調(diào)到1.2（或100 ）刻度值以下，且確保為最低刻度位置，焊機的發(fā)振系統(tǒng)與振動系統(tǒng)譜振最好。[注意]:1.調(diào)節(jié)音波選擇螺絲，振幅表之指針會左右擺動，但并非表示功率輸出之大小，而僅表示發(fā)振系統(tǒng)與振動系統(tǒng)之諧振程度，指示刻度值越小，則表示諧振程度越佳。2.振幅表在空載發(fā)振時，表示諧振程度，負載發(fā)振時表示輸出能量。3.焊接前務(wù)必做音波檢測，以確保發(fā)振系統(tǒng)與振動系統(tǒng)之諧振。4.更換焊模后，切記一定要做音波檢測程式。5.調(diào)整時，如果過載指示燈發(fā)亮，則立即放開音波檢驗鈕，約過1 秒鐘后，再轉(zhuǎn)動音波調(diào)整螺絲作音波選擇調(diào)整.6.正確的調(diào)諧非常重要，如果無法調(diào)較到正常狀態(tài)，不能達到音波檢測程式第5 項的要求時，請即送修，不可勉強使用，以免擴大故障。
上傳時間： 2022-06-22
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